一种新型机械手装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手。
【背景技术】
[0002]目前，在工业应用中，对采用机械手移动物品的应用，总是期望提供快速、结构简单、重量轻巧并且具备足够适当性能的机械手。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种新型机械手装置，其速度快、工作状态稳定。为此，本实用新型采用以下技术方案:
[0004]—种新型机械手装置，包括机械手安装座、机械臂和处在机械臂末端的第二安装座，其特征在于:
[0005]所述机械手安装座上设置有执行机构驱动电机，其通过第一连杆机构和万向节将动力传递到机械臂末端的安装件上，所述安装件用于安装机械手执行机构；
[0006]所述机械臂包括围绕所述连杆机构均匀分布的三套连杆机构，每套连杆机构各有其驱动电机，所述三套连接机构的末端都与第二安装座转动连接，各套连杆机构的驱动电机都安装在机械手安装座上；且所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接轴线平行于统一基准平面。
[0007]在采用上述技术方案的基础上，本实用新型还可采用以下进一步的技术方案:
[0008]所述连杆机构的末节连杆采用双杆连杆，所述末节连杆的两根连杆的末端通过第一关节结构和第二安装座转动连接，并由弹性部件将连杆与第一关节结构之间的连接保持紧密，所述末节连杆的两根连杆的另一端通过第二关节结构相连接，并由弹性部件将连杆与第二关节结构之间的连接保持紧密，使得所述末节连杆的两根连杆均能够以关节结构作为支点而作三维转动。
[0009]所述弹性部件处在所述末节连杆的两根连杆之间，将它们向内拉。
[0010]所述三套连杆机构采用相同节数、每节长度相等的连杆机构。
[0011]所述安装件通过第一万向节与第一连杆机构连接，所述安装件可转动地安装在第二安装座上，所述执行机构驱动电机也通过第二万向节与第一连杆机构连接。
[0012]所述第一连杆机构包括处于中间的第一连杆及分别并列处于第一连杆两侧的第二连杆和第三连杆；第二连杆和第三连杆的末端与第三连接座固定连接，第二连杆和第三连杆的另一端和第一连接座固定连接，在第三连接座和第一连接座之间的靠近第三连接座处有第二连接座，所述第二连杆和第三连杆与第二连接座滑动连接，所述第一连杆和第一连接座滑动连接，与第二连接座固定连接；第三连接座与第一万向节的一端连接，第一万向节的另一端和所述安装件连接，所述执行机构驱动电机通过第二万向节和第一连杆连接，所述安装件可转动地安装在第二安装座上。
[0013]所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接部位是围绕第二安装座中心均匀分布的；所述三套连杆机构与驱动电机的连接部位是围绕机械手安装座中心均匀分布的。
[0014]由于采用本实用新型的技术方案，本实用新型通过三套连杆机构的配合，既能够使机械手执行机构在三维方向上直接进行斜向运动，缩短移动路径，快速调整机械手执行机构工作位置，又能够使机械手执行机构的基准始终保持其设定的工作角度且姿态稳定，而且本实用新型所提供的机械手占用空间小、强度高、负载大，且在三维斜向调整的同时，能对执行机构输入动力使其自身也能运动，可以实现智能物品移位，整理排列等等应用。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型所提供的实施例从一个角度观察的示意图。
[0016]图2为本实用新型所提供的实施例从另一个角度观察的示意图。
[0017]图3为本实用新型所提供的实施例的爆炸图。
【具体实施方式】
[0018]参照附图。本实用新型所提供的新型机械手装置，包括机械手安装座1、机械臂和处在机械臂末端的第二安装座2。
[0019]所述机械手安装座1上设置有执行机构驱动电机200，其通过第一连杆机构和万向节将动力传递到机械臂末端的安装件401上，所述安装件401用于安装机械手执行机构。
[0020]所述机械臂包括围绕所述连杆机构均匀分布的三套连杆机构，每套连杆机构各有其驱动电机，分别用附图标号100、200、300表示，所述三套连接机构的末端都与第二安装座2转动连接，各套连杆机构的驱动电机100、200、300都安装在机械手安装座1上；且所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接轴线平行于统一基准平面，比如机械手安装座1的板面。
[0021]所述三套连杆机构采用相同节数、每节长度相等的连杆机构。以驱动电机100所驱动的连杆机构为例，其采用两节连杆转动连接构成，附图标号110为第一节连杆，附图标号120为末节连杆。所述末节连杆120采用双杆连杆，所述末节连杆的两根连杆121、122的末端通过第一关节结构和第二安装座2转动连接，并由弹性部件将连杆121、122与第一关节结构之间的连接保持紧密，所述末节连杆的两根连杆的另一端通过第二关节结构相连接，并由弹性部件123将连杆121、122与第二关节结构之间的连接保持紧密，使得所述末节连杆的两根连杆121、122均能够以关节结构作为支点而作三维转动。
[0022]所述第一关节结构可采用处在第二安装座2上球形关节头124，而两根连杆121、122的末端分别有卡槽125和球形关节头124卡接。所述第二关节结构也可采用球形关节头126，而两根连杆121、122的另一端分别有卡槽127和球形关节头126卡接。球形关节头126可处在第一节连杆和末节连杆的铰链的端部。
[0023]球形关节头126可处在第一节连杆和末节连杆转动连接的轴132上。球形关节头124可处在末节连杆和第二安装座2转动连接的轴131上。
[0024]所述弹性部件可采用弹簧，连杆121、122的两端分别设有弹簧座128，用于作为弹簧的支撑。
[0025]所述弹性部件处在所述末节连杆的两根连杆121、122之间，将它们向内拉。
[0026]所述三套连杆机构中的其它两套也可采用上述结构以及采用上述连接方式与第二安装座2连接。
[0027]所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接部位是围绕第二安装座中心均匀分布的；所述三套连杆机构与驱动电机的连接部位是围绕机械手安装座中心均匀分布的。
[0028]所述第一连杆机构包括处于中间的第一连杆411及分别并列处于第一连杆两侧的第二连杆412和第三连杆413 ;第二连杆412和第三连杆413的末端与第三连接座423固定连接，第二连杆412和第三连杆413的另一端和第一连接座421固定连接，在第三连接座423和第一连接座421之间的靠近第三连接座423处有第二连接座422，所述第二连杆412和第三连杆413与第二连接座422滑动连接，所述第一连杆411和第一连接座421滑动连接，与第二连接座422固定连接；第三连接座423与第一万向节431的一端连接，第一万向节431的另一端和所述安装件401连接，所述执行机构驱动电机400通过第二万向节432和第一连杆411连接，所述安装件401可转动地安装在第二安装座2上。
[0029]机械手安装座1可以使整个机械手悬挂在支架上或者各种机架上，应用范围广，可以实现抓取排列整理等等功能，并且精确，效率高。
[0030]安装件401可以安装各种抓头、各种吸盘等等按需要而设置的执行机构或者连接执行机构的安装架等安装基础，应用范围大。
[0031]以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的保护范围之中。
【主权项】
1.一种新型机械手装置，包括机械手安装座、机械臂和处在机械臂末端的第二安装座，其特征在于: 所述机械手安装座上设置有执行机构驱动电机，其通过第一连杆机构和万向节将动力传递到机械臂末端的安装件上，所述安装件用于安装机械手执行机构； 所述机械臂包括围绕所述连杆机构均匀分布的三套连杆机构，每套连杆机构各有其驱动电机，所述三套连接机构的末端都与第二安装座转动连接，各套连杆机构的驱动电机都安装在机械手安装座上；且所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接轴线平行于统一基准平面。2.如权利要求1所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述连杆机构的末节连杆采用双杆连杆，所述末节连杆的两根连杆的末端通过第一关节结构和第二安装座转动连接，并由弹性部件将连杆与第一关节结构之间的连接保持紧密，所述末节连杆的两根连杆的另一端通过第二关节结构相连接，并由弹性部件将连杆与第二关节结构之间的连接保持紧密，使得所述末节连杆的两根连杆均能够以关节结构作为支点而作三维转动。3.如权利要求2所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述弹性部件处在所述末节连杆的两根连杆之间，将它们向内拉。4.如权利要求1所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述三套连杆机构采用相同节数、每节长度相等的连杆机构。5.如权利要求1所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述安装件通过第一万向节与第一连杆机构连接，所述安装件可转动地安装在第二安装座上，所述执行机构驱动电机也通过第二万向节与第一连杆机构连接。6.如权利要求1所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述第一连杆机构包括处于中间的第一连杆及分别并列处于第一连杆两侧的第二连杆和第三连杆；第二连杆和第三连杆的末端与第三连接座固定连接，第二连杆和第三连杆的另一端和第一连接座固定连接，在第三连接座和第一连接座之间的靠近第三连接座处有第二连接座，所述第二连杆和第三连杆与第二连接座滑动连接，所述第一连杆和第一连接座滑动连接，与第二连接座固定连接；第三连接座与第一万向节的一端连接，第一万向节的另一端和所述安装件连接，所述执行机构驱动电机通过第二万向节和第一连杆连接，所述安装件可转动地安装在第二安装座上。7.如权利要求1所述的一种新型机械手装置，其特征在于，所述三套连杆机构与第二安装座的转动连接部位是围绕第二安装座中心均匀分布的；所述三套连杆机构与驱动电机的连接部位是围绕机械手安装座中心均匀分布的。
【专利摘要】本实用新型提供了一种新型机械手装置，其机械手安装座上设置有执行机构驱动电机，通过第一连杆机构和万向节将动力传递到机械臂末端的安装件上，所述安装件用于安装机械手执行机构；所述机械臂包括围绕所述连杆机构均匀分布的三套连杆机构，每套连杆机构各有其驱动电机。本实用新型通过三套连杆机构的配合，既能够使机械手执行机构在三维方向上直接进行斜向运动，缩短移动路径，快速调整机械手执行机构工作位置，又能够使机械手执行机构的基准始终保持其设定的工作角度且姿态稳定，且本实用新型所提供的机械手占用空间小、强度高、负载大，在三维斜向调整的同时，能对执行机构输入动力使其自身也能运动，可以实现智能物品移位，整理排列等等应用。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN205021586
【申请号】CN201520620021
【发明人】罗邦毅, 章子泉, 汪雷春, 周孝辉
【申请人】杭州永创智能设备股份有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年8月17日