[0018]如图1-3所示，一种工业用六轴机器人末端结构，包括小臂部I和手腕部2，小臂部I包括左小臂梁101和右小臂梁102，左小臂梁101和右小臂梁102的后端均与第四轴连接部100固定连接，左小臂梁101和右小臂梁102均为中空结构，在小臂部I的后端安装有第五轴电机103，该结构将第五轴动力传递通道、第六轴电机线缆通道相互独立开，使得第五轴减速机的选择不再限于中空结构，拓宽采购范围降低采购成本;手腕部2包括第六轴连接部200，第六轴连接部200左右侧分别固定有第六轴电机线缆管201和第五轴摆臂202，第六轴电机线缆管201和第五轴摆臂202处于左小臂梁101和右小臂梁102的前端部之间，第六轴电机线缆管201通过其上端固定设置的手腕连接件203与左小臂梁101前端连接，第五轴摆臂202通过其上端固定设置的第五轴连接部204与右小臂梁102前端连接;在第六轴连接部200上安装有第六轴电机205，在第六轴电机205输出轴上安装有传动齿轮206，第六轴连接部200内侧通过滚子轴承安装有腕部齿轮轴207，腕部齿轮轴207上按过盈配合方式安装有腕部齿轮轴输出齿轮208，腕部齿轮轴输出齿轮208和传动齿轮206相啮合；左小臂梁101和第六轴电机线缆管201之间设置有第六轴电机线缆用于驱动第六轴电机205，右小臂梁102和第五轴摆臂202之间设置有轮带齿轮组减速机构用于实现第五轴摆臂202的摆动，该结构将第五轴电机103和第六轴电机205分开布置，放开了对电机尺寸方面以及安装空间上的限制，扩大了电机的采购途径，降低了采购成本。
[0019]作为进一步优化方案，右小臂梁102和第五轴摆臂202之间的轮带齿轮组减速机构具体为:在右小臂梁102前端采用圆弧形并安装有谐波减速机104作为第五轴的第二级减速，在谐波减速机104的输入轴上套有大带轮105，在第五轴电机103的输出轴上套有小带轮106，大带轮105和小带轮106通过皮带连接构成第五轴的第一级减速，谐波减速机104的输出端和第五轴摆臂202固定连接用于驱动第五轴摆臂202的摆动。
[0020]同时，为了使本实用新型第五轴电机103和第六轴电机205的线缆避免末端设备线缆的大电流导致的信号干扰，信号传递更为可靠，将第四轴连接部100中部开设过线通道107，以及腕部齿轮轴207设置为中空结构。
[0021 ]作为进一步优化方案，本实施例中还包括消隙齿轮209，消隙齿轮209安装于腕部齿轮轴207上并和腕部齿轮轴输出齿轮208—起和传动齿轮206相啮合，确保机器人动作精准可靠。
[0022]以上实施例仅是对本实用新型的优选实施方式进行的描述，并非对本实用新型请求保护范围进行的限定，在不脱离本实用新型设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本实用新型的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。
【主权项】
1.一种工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，包括小臂部和手腕部，所述小臂部包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均与第四轴连接部固定连接，所述左小臂梁和右小臂梁均为中空结构，在小臂部的后端安装有第五轴电机;所述手腕部包括第六轴连接部，所述第六轴连接部左右侧分别固定有第六轴电机线缆管和第五轴摆臂，第六轴电机线缆管和第五轴摆臂处于左小臂梁和右小臂梁的前端部之间，第六轴电机线缆管通过其上端固定设置的手腕连接件与左小臂梁前端连接，第五轴摆臂通过其上端固定设置的第五轴连接部与右小臂梁前端连接;在第六轴连接部上安装有第六轴电机，在第六轴电机输出轴上安装有传动齿轮，第六轴连接部内侧通过滚子轴承安装有腕部齿轮轴，所述腕部齿轮轴上按过盈配合方式安装有腕部齿轮轴输出齿轮，腕部齿轮轴输出齿轮和传动齿轮相啮合;所述左小臂梁和第六轴电机线缆管之间设置有第六轴电机线缆用于驱动第六轴电机，所述右小臂梁和第五轴摆臂之间设置有轮带齿轮组减速机构用于实现第五轴摆臂的摆动。2.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，所述右小臂梁和第五轴摆臂之间的轮带齿轮组减速机构具体为:在右小臂梁前端采用圆弧形并安装有谐波减速机作为第五轴的第二级减速，在谐波减速机的输入轴上套有大带轮，在第五轴电机的输出轴上套有小带轮，所述大带轮和小带轮通过皮带连接构成第五轴的第一级减速，谐波减速机的输出端和第五轴摆臂固定连接用于驱动第五轴摆臂的摆动。3.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，所述第四轴连接部中部开设过线通道。4.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，所述腕部齿轮轴为中空结构。5.根据权利要求1所述的工业用六轴机器人末端结构，其特征在于，还包括消隙齿轮，所述消隙齿轮安装于腕部齿轮轴上并和腕部齿轮轴输出齿轮一起和传动齿轮相啮合。
【专利摘要】本实用新型公开了一种工业用六轴机器人末端结构，属于自动化控制领域，包括小臂部和手腕部，所述小臂部包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均与第四轴连接部固定连接，在小臂部的后端安装有第五轴电机；手腕部包括第六轴连接部，第六轴连接部左右侧分别固定有第六轴电机线缆管和第五轴摆臂，第六轴电机线缆管通过其上端固定设置的手腕连接件与左小臂梁前端连接，第五轴摆臂通过其上端固定设置的第五轴连接部与右小臂梁前端连接；本实用新型可使第五、六轴电机以及减速器的适配范围扩大，降低采购成本，且机器人整体结构更为紧凑简洁，动作精度有保障，负载能力也能进一步提高。
【IPC分类】B25J17/02
【公开号】CN205111875
【申请号】CN201520895578
【发明人】黄启岗
【申请人】欢颜自动化设备（上海）有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年11月11日