驱动结构及机械手臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种驱动结构，其包括马达、轴套组件、旋转轴及滑块。马达包括转轴。轴套组件固定设置在马达上，轴套组件包括与转轴同轴设置的轴套。旋转轴转动设置在轴套内且与马达的转轴同轴连接，旋转轴形成有螺纹区。滑块滑动设置在轴套内且与螺纹区螺纹配合。轴套限制滑块转动。本实用新型还提供一种机械手臂。如此，马达安装在机械手臂其中一个手臂构件上，而旋转轴安装在另一个手臂构件上。通过驱动旋转轴转动便可以驱动两个手臂构件相对转动。通过设置合适的螺纹区及轴向限定结构，并可以限定旋转轴转动的范围，例如可以达到360度或者超过360度，从而实现手臂构件达到或者超过360度的转动。
【专利说明】
驱动结构及机械手臂
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械手臂，特别涉及一种驱动结构及机械手臂。
【背景技术】
[0002]现有的机械手臂的两个手臂构件之间可能需要线缆连接，因此，相对转动的角度不能过大，否则可能会导致线缆过度缠绕而导致损坏，因此，手臂构件的旋转轴一般设有机械限位，导致手臂构件无法360度转动，但是，在某些场合，在保证线缆不会过度缠绕的情况下，可能需要手臂构件能够做360度甚至超过360度的转动，然而现有具有机械限位的机械手臂无法实现。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种驱动结构及机械手臂。
[0004]本实用新型的驱动结构包括:
[0005]马达，所述马达包括转轴；
[0006]固定设置在所述马达上的轴套组件，所述轴套组件包括与所述转轴同轴设置的轴套；
[0007]转动设置在所述轴套内且与所述马达的转轴同轴连接的旋转轴，所述旋转轴形成有螺纹区;及
[0008]滑动设置在所述轴套内且与所述螺纹区螺纹配合的滑块，所述轴套限制所述滑块转动。
[0009]在某些实施方式中，所述轴套组件包括多个支撑杆，所述轴套通过所述多个支撑杆固定在所述马达上。
[0010]在某些实施方式中，所述轴套组件包括有环状连接片，所述连接片的外部尺寸大于所述马达的截面的外部尺寸，所述支撑杆固定在所述连接片上。
[0011 ]在某些实施方式中，所述马达包括本体，所述本体用于驱动所述转轴转动；
[0012]所述本体包括外壳，所述外壳包括顶面，所述连接片固定在所述顶面上。
[0013]在某些实施方式中，所述外壳还包括自所述顶面向上凸起的定位环，所述定位环与所述连接片配合用于定位所述连接片。
[0014]在某些实施方式中，所述外壳在所述顶面上形成有多个第一螺孔；
[0015]所述连接片形成有多个与所述第一螺孔对应的第一通孔，以允许紧固件通过所述第一通孔固定在所述第一螺孔上从而将所述连接片固定在所述顶面上。
[0016]在某些实施方式中，所述连接片形成有多个第二通孔；
[0017]所述轴套包括导套及自所述导套向外延伸的轴套法兰，所述轴套法兰形成有多个与所述第二通孔对应的第三通孔；
[0018]所述支撑杆的一端形成有与所述第二通孔对应的第二螺孔，以允许紧固件通过所述第二通孔固定在所述第二螺孔从而将所述支撑杆固定在所述连接片上；
[0019]所述支撑杆的另一端形成有与所述第三通孔对应的第三螺孔，以允许紧固件通过所述第三通孔固定在所述第三螺孔从而将所述轴套固定在所述支撑上。
[0020]在某些实施方式中，所述旋转轴包括远离所述马达的自由端，所述旋转轴自所述自由端向内形成有沿轴向的线槽及与所述线槽连通的侧向开口，以允许线缆从所述开口进入线槽后从所述自由端伸出。
[0021 ]在某些实施方式中，所述旋转轴包括底连接件、中连接件及顶连接件；
[0022]所述转轴包括转轴法兰，所述转轴法兰包括多个第四螺孔；
[0023]所述底连接件包括筒状底侧壁，并包括位于所述底侧壁底端的第一底法兰及位于所述底侧壁顶端的第一顶法兰，所述第一底法兰形成有多个与所述第四螺孔对应的第四通孔，以允许紧固件通过所述第四通孔固定在所述第四螺孔从而将所述底连接件固定在所述转轴上，所述第一顶法兰形成有多个第五螺孔；
[0024]所述中连接件包括筒状中侧壁，并包括位于所述中侧壁底端的第二底法兰，所述第二底法兰形成有多个与所述第五螺孔对应的第五通孔，以允许紧固件通过所述第五通孔固定在所述第五螺孔从而将所述中连接件固定在所述底连接件上，所述中连接件还在侧壁顶端形成有多个第六通孔；
[0025]所述顶连接件包括筒状顶侧壁，并在所述顶侧壁底端侧壁形成有多个与所述第六通孔对应的第六螺孔，以允许紧固件通过所述第六螺孔固定在所述第六通孔从而将所述顶连接件固定在所述中连接件上，所述螺纹区形成在所述顶连接件上且位于所述第六通孔上方。
[0026]在某些实施方式中，所述顶侧壁包括位于底端的第一筒体及位于顶端且与所述第一筒体连接的第二筒体，所述第一筒体的外径小于所述第二筒体的外径及所述中侧壁的外径；
[0027]所述螺纹区形成于所述第一筒体的外侧面上。
[0028]本实用新型的机械手臂包括所述驱动结构。
[0029]本实用新型中，马达安装在机械手臂其中一个手臂构件上，而旋转轴安装在另一个手臂构件上。通过驱动旋转轴转动便可以驱动两个手臂构件相对转动。通过设置合适的螺纹区及轴向限定结构，并可以限定旋转轴转动的范围，例如可以达到360度或者超过360度，从而实现手臂构件达到或者超过360度的转动。
[0030]本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0031]本实用新型的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0032]图1是本实用新型实施方式的驱动结构的立体示意图。
[0033]图2是本实用新型实施方式的驱动结构的立体分解示意图。
[0034]图3是本实用新型实施方式的机械手臂的剖面示意图。
[0035]主要元件符号说明:
[0036]驱动结构10、马达12、转轴122、转轴法兰1222、第四螺孔1224、本体124、外壳1246、顶面1248、定位环1241、第一螺孔1243、轴套组件14、轴套142、导套1422、轴套法兰1424、第三通孔1426、支撑杆144、第二螺孔1442、第三螺孔1444、连接片146、第一通孔1462、第二通孔1464、旋转轴16、螺纹区160、自由端162、线槽164、开口 166、底连接件168、底侧壁1681、第一底法兰1682、第一顶法兰1684、第四通孔1686、第五螺孔1688、中连接件161、中侧壁1611、第二底法兰1612、第五通孔1614、第六通孔1616、顶连接件163、顶侧壁1631、第六螺孔1632、第一筒体1633、第二筒体1635、滑槽1634、滑块18、螺孔182、轴承11、机械手臂20、手臂构件22。
【具体实施方式】
[0037]下面详细描述本实用新型的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0038]下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0039]请参阅图1-图3，本实用新型实施方式的驱动结构10包括马达12、轴套组件14、旋转轴16及滑块18。马达12包括转轴122。轴套组件14固定设置在马达12上，轴套组件14包括与转轴122同轴设置的轴套142。旋转轴16转动设置在轴套142内且与马达12的转轴122同轴连接，旋转轴16形成有螺纹区160。滑块18滑动设置在轴套142内且与螺纹区160螺纹配合。轴套142限制滑块18转动。
[0040]本实用新型实施方式的驱动结构10可以应用于本实用新型实施方式的机械手臂20。例如，马达12安装在机械手臂20其中一个手臂构件(图未示)上，而旋转轴16安装在机械手臂20的另一个手臂构件22上。如此，通过驱动旋转轴16转动便可以驱动两个手臂构件22相对转动。
[0041]通过设置合适的螺纹区160及轴向限定结构，并可以限定旋转轴16转动的范围，例如可以达到360度或者超过360度，从而实现手臂构件22达到或者超过360度的转动。
[0042]在某些实施方式中，轴套组件14包括多个支撑杆144，轴套142通过多个支撑杆144固定在马达12上。
[0043]在某些实施方式中，支撑杆144的数目为四个，并等距分布在轴套142的圆周方向上。
[0044]支撑杆144可以是圆杆。
[0045]当然，可以理解，在其他实施方式中，支撑杆144的数目、分布及形状、结构可以不限于上面的实施方式，而可以根据需求设置。
[0046]在其他实施方式中，也可以采用其他合适的支撑结构来支撑轴套142，而不限于支撑杆144。
[0047]在某些实施方式中，轴套组件14包括有环状连接片146，连接片146的外部尺寸大于马达12的截面的外部尺寸，支撑杆144固定在连接片146上。
[0048]如此，使得支撑杆144之间的空间不限于马达12的尺寸，而可以根据需要设置连接片146的尺寸从而使得支撑杆144之间的空间满足需求。
[0049]当然，在其他实施方式中，假若马达12的尺寸满足需求，也可以省去连接片146。
[0050]在某些实施方式中，马达12包括本体124，本体124用于驱动转轴122转动。本体124包括外壳1246，外壳1246包括顶面1248，连接片146固定在顶面1248上。
[0051]在某些实施方式中，连接146呈圆环状，连接片146的外部尺寸是指外径，而马达12的外部尺寸指顶面1248的最大尺寸。
[0052]在某些实施方式中，本体124可以包括有电磁元件及永磁元件(图未示)。电磁元件及永磁元件可以分别附设在外壳1246或转轴122上，如此，通过电磁元件通电产生电磁场进而产生电磁扭力扭动转轴122转动，从而驱动转轴122转动。
[0053]在某些实施方式中，本体124可以基本呈矩形，对应的顶面1248同样呈矩形。连接片146的内径小于顶面1248的尺寸，因此可以设置在顶面1248上。
[0054]当然，在其他实施方式中，马达12的具体结构可以不限于上面讨论的实施方式，而可以根据需求设置。
[°°55] 在某些实施方式中，外壳1246还包括自顶面1248向上凸起的定位环1241，定位环1241与连接片146配合用于定位连接片146。
[0056]如此，方便连接片146的定位及安装。
[0057]在某些实施方式中，定位环1241呈圆环状，并与转轴122同轴设置，定位环1241的外径与连接片146的内径配合。
[0058]当然，在其他实施方式中，定位环1241可以不限于上面讨论的实施方式，而可以根据需要设置。
[0059]在某些实施方式中，外壳1246在顶面1248上形成有多个第一螺孔1243。连接片146形成有多个与第一螺孔1243对应的第一通孔1462，以允许紧固件(图未示)通过第一通孔1462固定在第一螺孔1243上从而将连接片146固定在顶面1248上。
[0060]如此，结构简单，组装方便。
[0061]在某些实施方式中，第一螺孔1243的数目为四个，并分布在顶面1248的四个角落。
[0062]紧固件可以是螺钉或者螺栓。
[0063]当然，在其他实施方式中，第一螺孔1243的数目及分布可以不限于上面讨论的实施方式，而可以视需要设置。紧固件也可以视需要采用合适的紧固件。
[0064]在某些实施方式中，连接片146形成有多个第二通孔1464。轴套142包括导套1422及自导套1422向外延伸的轴套法兰1424，轴套法兰1424形成有多个与第二通孔1464对应的第三通孔1426。支撑杆144的一端形成有与第二通孔1464对应的第二螺孔1442，以允许紧固件通过第二通孔1464固定在第二螺孔1442从而将支撑杆144固定在连接片146上。支撑杆144的另一端形成有与第三通孔1426对应的第三螺孔1444，以允许紧固件通过第三通孔1426固定在第三螺孔1444从而将轴套142固定在支撑杆144上。
[0065]如此，结构简单，组装方便。
[0066]对应支撑杆144的数目及分布，第二通孔1464、第三通孔1426、第二螺孔1442及第三螺孔1444的数目也为四个。当然，在其他实施方式中，可以通过其他的方式固定连接支撑杆144及连接片146及轴套142，并不限于上面讨论的实施方式。
[0067]在某些实施方式中，旋转轴16包括远离马达12的自由端162，旋转轴16自自由端162向内形成有沿轴向的线槽164及与线槽164连通的侧向开口 166，以允许线缆(图未示)从开口 166进入线槽164后从自由端162伸出。
[0068]如此，可以实现两个手臂构件22之间的线缆连接。
[0069]当然，在其他实施方式中，也可以通过其他的方式实现两个手臂构件22之间的线缆连接，并不限于上面讨论的实施方式。
[0070]在某些实施方式中，旋转轴16包括底连接件168、中连接件161及顶连接件163。转轴122包括转轴法兰1222，转轴法兰1222包括多个第四螺孔1224。
[0071]底连接件168包括筒状底侧壁1681，并包括位于底侧壁1681底端的第一底法兰1682及位于底侧壁1681顶端的第一顶法兰1684，第一底法兰1682形成有多个与第四螺孔1224对应的第四通孔1686，以允许紧固件通过第四通孔1686固定在第四螺孔1224从而将底连接件168固定在转轴122上，第一顶法兰1684形成有多个第五螺孔1688。
[0072]本实施方式中，第四螺孔1224及第四通孔1686的数目为四个，并等距设置在底侧壁1681的圆周方向上。
[0073]当然，在其他实施方式中，第四螺孔1224及第四通孔1686的数目及分布可以不限于上面讨论的实施方式，而可以根据需求设置。
[0074]中连接件161包括筒状中侧壁1611，并包括位于中侧壁1611底端的第二底法兰1612，第二底法兰1612形成有多个与第五螺孔1688对应的第五通孔1614，以允许紧固件通过第五通孔1614固定在第五螺孔1688从而将中连接件161固定在底连接件168上，中连接件161还在侧壁顶端形成有多个第六通孔1616。
[0075]本实施方式中，第五螺孔1688及第五通孔1614的数目为四个，并等距设置在中侧壁1611的圆周方向上。
[0076]当然，在其他实施方式中，第五螺孔1688及第五通孔1614的数目及分布可以不限于上面讨论的实施方式，而可以根据需求设置。
[0077]顶连接件163包括顶侧壁1631，并在顶侧壁1631底端侧壁形成有多个与第六通孔1616对应的第六螺孔1632，以允许紧固件通过第六螺孔1632固定在第六通孔1616从而将顶连接件163固定在中连接件161上，螺纹区160形成在顶连接件163上且位于第六螺孔1632上方。
[0078]本实施方式中，第六通孔1616及第六螺孔1632的数目为四个，并等距设置在顶侧壁1631的圆周方向上。
[0079]当然，在其他实施方式中，第六通孔1616及第六螺孔1632的数目及分布可以不限于上面讨论的实施方式，而可以根据需求设置。
[0080]在某些实施方式中，转轴法兰1222可以收容于外壳1246内，并与顶面1248平齐。
[0081]在某些实施方式中，转轴法兰1222为圆形，且与转轴122同轴设置。转轴法兰1222的尺寸与定位环1241的尺寸配合。
[0082]在某些实施方式中，底连接件168包括圆形底侧壁，第一底法兰1682自底侧壁1681底端向内延伸，第一底法兰1682的内径大于转轴122的尺寸，以允许转轴122在第一底法兰1682内转动。
[0083]在某些实施方式中，第一顶法兰1684自底侧壁1681顶端向外延伸，并呈圆环状。
[0084]第二底法兰1612自中侧壁1611底端向外延伸，并呈圆环状。
[0085]开口 166形成于中侧壁上，并基本呈矩形。
[0086]底侧壁1681、中侧壁1611及顶侧壁1631的内部空间共同构成线槽164。
[0087]在某些实施方式中，顶侧壁1631包括位于底端的第一筒体1633及位于顶端且与第一筒体1633连接的第二筒体1635，第一筒体1633的外径小于第二筒体1635的外径及中侧壁1611的外径。螺纹区160形成于第一筒体1633的外侧面上。
[0088]如此，第二筒体1635底端及中侧壁1611顶端构成滑块18滑动的机械限位，或者说滑块18只能在第二筒体1635底端及中侧壁1611的顶端之间滑动。因此，通过设置第二筒体1635底端及中侧壁1611的顶端之间的螺纹区160的圈数并可以限制手臂构件22的转动角度，例如，螺纹区160的螺纹圈数为一圈，则手臂构件22可以转动360度，而大于一圈，则可以转动超过360度。
[0089]当然，在其他实施方式中，旋转轴16的构成，形状及结构可以不限于本实施方式，而可以根据需要设置。
[0090]当然，在其他实施方式中，顶连接件163与螺纹区160的设置也可以不限于上面讨论的实施方式，而可以根据需求设置。
[0091]在某些实施方式中，滑块18基本呈矩形，并形成有与螺纹区160配合的螺孔182。对应的，顶侧壁1631底端形成有滑槽1634，滑槽1634的形状与滑块18配合，另外，螺孔182与螺纹区160配合，从而允许滑块18在滑槽1634内沿平行于转轴122的方向滑动。
[0092]当然，在其他实施方式中，滑块18与滑槽1634可以根据需要设置，并不限于本实施方式。
[0093]在某些实施方式中，驱动结构10还可以包括设置在轴套142及顶连接件163之间的轴承11。
[0094]如此，可以降低顶连接件163与轴承142之间的转动摩擦力。
[0095]在本实用新型的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的实施方式的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0096]在本实用新型的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型的实施方式中的具体含义。
[0097]在本实用新型的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0098]下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的实施方式的不同结构。为了简化本实用新型的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
[0099]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
[0100]尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施实施进行变化、修改、替换和变型。
【主权项】
1.一种驱动结构，其特征在于包括: 马达，所述马达包括转轴； 固定设置在所述马达上的轴套组件，所述轴套组件包括与所述转轴同轴设置的轴套； 转动设置在所述轴套内且与所述马达的转轴同轴连接的旋转轴，所述旋转轴形成有螺纹区；及 滑动设置在所述轴套内且与所述螺纹区螺纹配合的滑块，所述轴套限制所述滑块转动。2.如权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述轴套组件包括多个支撑杆，所述轴套通过所述多个支撑杆固定在所述马达上。3.如权利要求2所述的驱动结构，其特征在于，所述轴套组件包括有环状连接片，所述连接片的外部尺寸大于所述马达的截面的外部尺寸，所述支撑杆固定在所述连接片上。4.如权利要求3所述的驱动结构，其特征在于，所述马达包括本体，所述本体用于驱动所述转轴转动； 所述本体包括外壳，所述外壳包括顶面，所述连接片固定在所述顶面上。5.如权利要求4所述的驱动结构，其特征在于，所述外壳还包括自所述顶面向上凸起的定位环，所述定位环与所述连接片配合用于定位所述连接片。6.如权利要求4所述的驱动结构，其特征在于，所述外壳在所述顶面上形成有多个第一螺孔； 所述连接片形成有多个与所述第一螺孔对应的第一通孔，以允许紧固件通过所述第一通孔固定在所述第一螺孔上从而将所述连接片固定在所述顶面上。7.如权利要求5所述的驱动结构，其特征在于，所述连接片形成有多个第二通孔； 所述轴套包括导套及自所述导套向外延伸的轴套法兰，所述轴套法兰形成有多个与所述第二通孔对应的第三通孔； 所述支撑杆的一端形成有与所述第二通孔对应的第二螺孔，以允许紧固件通过所述第二通孔固定在所述第二螺孔从而将所述支撑杆固定在所述连接片上； 所述支撑杆的另一端形成有与所述第三通孔对应的第三螺孔，以允许紧固件通过所述第三通孔固定在所述第三螺孔从而将所述轴套固定在所述支撑上。8.如权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述旋转轴包括远离所述马达的自由端，所述旋转轴自所述自由端向内形成有沿轴向的线槽及与所述线槽连通的侧向开口，以允许线缆从所述开口进入线槽后从所述自由端伸出。9.如权利要求8所述的驱动结构，其特征在于，所述旋转轴包括底连接件、中连接件及顶连接件； 所述转轴包括转轴法兰，所述转轴法兰包括多个第四螺孔； 所述底连接件包括筒状底侧壁，并包括位于所述底侧壁底端的第一底法兰及位于所述底侧壁顶端的第一顶法兰，所述第一底法兰形成有多个与所述第四螺孔对应的第四通孔，以允许紧固件通过所述第四通孔固定在所述第四螺孔从而将所述底连接件固定在所述转轴上，所述第一顶法兰形成有多个第五螺孔； 所述中连接件包括筒状中侧壁，并包括位于所述中侧壁底端的第二底法兰，所述第二底法兰形成有多个与所述第五螺孔对应的第五通孔，以允许紧固件通过所述第五通孔固定在所述第五螺孔从而将所述中连接件固定在所述底连接件上，所述中连接件还在侧壁顶端形成有多个第六通孔； 所述顶连接件包括筒状顶侧壁，并在所述顶侧壁底端侧壁形成有多个与所述第六通孔对应的第六螺孔，以允许紧固件通过所述第六螺孔固定在所述第六通孔从而将所述顶连接件固定在所述中连接件上，所述螺纹区形成在所述顶连接件上且位于所述第六通孔上方。10.如权利要求9所述的驱动结构，其特征在于，所述顶侧壁包括位于底端的第一筒体及位于顶端且与所述第一筒体连接的第二筒体，所述第一筒体的外径小于所述第二筒体的外径及所述中侧壁的外径； 所述螺纹区形成于所述第一筒体的外侧面上。11.一种机械手臂，其特征在于包括如权利要求1-10任意一项所述的驱动结构。
【文档编号】B25J18/00GK205415632SQ201620107379
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2016年2月2日
【发明人】袁栋梁, 方望来
【申请人】深圳市众为创造科技有限公司