一种工业机器人搬运功能教学模块的制作方法

本实用新型属于工业机器人自动化教学工装技术领域，具体涉及一种工业机器人搬运功能教学模块。

背景技术：

机器人实训台是一种既能胜任机电类专业教学实验，又能进行相关专业职业技能训练、考评的平台。现有的工业机器人实训平台包含工业机器人、智能视觉系统、RFID数据系统、PLC控制系统及机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运等操作，可进行机械组装、电子设计、RFID数据应用等训练，适合高校自动化类专业的实训教学、工程训练及技能比赛。目前配合机器人实训台使用的功能教学模块均为整体模块式设计，即搬运、涂胶、码垛、激光雕刻等功能全部集成在同一个模块整体上，这种设计的功能模块在训练某单一功能时安装起来非常麻烦，不利于单个功能模块的示教、训练使用，同时不利于初学者使用。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种工业机器人搬运功能教学模块，单独模块化设计搬运功能教学模块，安装使用简单、方便，易于上手，在不改变现有实训台结构的基础上就可以快速安装使用，同时具备辅助工件坐标系标定和工具安装坐标系标定的功能。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种工业机器人搬运功能教学模块，其特征在于：包括底座、支撑柱和搬运板，所述支撑柱支撑连接底座和搬运板，所述搬运板的板面上设有至少两个用于放置第一工件的第一放置孔、和至少两个用于放置第二工件的第二放置孔，所述搬运板上靠近其相邻两边的边沿分别设有一标定线，两所述标定线在搬运板的边角处相交，两相交的所述标定线形成工件标定坐标系。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述底座上设有均为直线延伸的第一开口槽和第二开口槽，所述第一开口槽和第二开口槽连通，且两者的延伸方向相垂直，连通的第一开口槽和第二开口槽形成安装坐标系，两者的连通处形成所述安装坐标系的原点，所述安装坐标系的原点处设有紧固件，所述紧固件穿过安装坐标系的原点后将所述搬运功能教学模块固定在机器人实训台上。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述支撑柱具有内外套设的内杆、和中空的外杆，所述内杆能够轴向伸缩的嵌套在外杆内。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述内杆和外杆螺纹连接。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括各所述第一放置孔和第二放置孔均依序标号，且各标号均靠近各自的孔位设置。

本实用新型一个较佳实施例中，进一步包括所述搬运板的边角均倒圆角处理。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种工业机器人搬运功能教学模块，单独模块化设计搬运功能教学模块，安装使用简单、方便，易于上手，在不改变现有实训台结构的基础上就可以快速安装使用，同时具备辅助工件坐标系标定和工具安装坐标系标定的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型优选实施例搬运初始状态下的结构示意图；

图2是搬运后的结构示意图；

图3是本实用新型优选实施例支撑杆的结构示意图。

其中：1-第一工件，3-第二工件；

2-底座，4-支撑柱，6-搬运板，8-第一放置孔，10-第二放置孔，12-标定线，14-工件标定坐标系，16-第一开口槽，18-第二开口槽，20-安装坐标系，22-紧固件，24-内杆，26-外杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1、2所示，本实施例中公开了一种工业机器人搬运功能教学模块，包括底座2、支撑柱4和搬运板6，所述支撑柱4支撑连接底座2和搬运板6，所述搬运板6的板面上设有至少两个用于放置第一工件1的第一放置孔8、和至少两个用于放置第二工件3的第二放置孔10，至少两个第一放置孔8和至少两个第二放置孔10，使得可以在同一个教学模块上演示搬运功能，即工业机器人可以将工件从其中一个放置孔内搬运至另一个放置孔内,确保搬运动作的不间断进行。本实用新型根据使用使用需要优选设置四个第一放置孔8和九个第二放置孔10，九个第二放置孔10呈“田”字形排列，四个第一放置孔8分别设置在“田”子的中间。如此独立模块设计的搬运功能教学模块，安装使用简单、方便，易于上手，满足初学者的使用需求。

所述搬运板6上靠近其相邻两边的边沿分别设有一标定线12，两所述标定线12在搬运板6的边角处相交，两相交的所述标定线12形成工件标定坐标系14，工件标定坐标系14可以辅助机器人实训平台完成工件坐标系标定。

进一步的，所述底座2上设有均为直线延伸的第一开口槽16和第二开口槽18，所述第一开口槽16和第二开口槽18连通，且两者的延伸方向相垂直，连通的第一开口槽16和第二开口槽18形成安装坐标系20，两者的连通处形成所述安装坐标系20的原点，所述安装坐标系20的原点处设有紧固件22，所述紧固件22穿过安装坐标系20的原点后将所述搬运功能教学模块固定在机器人实训台上。安装坐标系20可以辅助机器人实训平台完成工具安装坐标系的标定；另，紧固件22优选采用梅花螺钉，梅花螺钉配合开口槽的可拆卸固定方式，可以手动操作、且能够做到快速拆装。

作为本实用新型的进一步改进，如图3所示，所述支撑柱4具有内外套设的内杆24、和中空的外杆26，所述内杆24能够轴向伸缩的嵌套在外杆26内，所述内杆24在外杆26内轴向伸缩后通过螺纹连接，如此设计可以根据使用需要灵活的调整支撑柱4的高度，也就是调整搬运板6的高度，又增加一项教学指标，进一步丰富教学，螺纹连接固定更稳定。

各所述第一放置孔8和第二放置孔10均依序标号，且各标号均靠近各自的孔位设置，方便机器人操作的程序设计。

为了使用的安全性，避免搬运安装过程中损伤操作者，所述搬运板6的边角均倒圆角处理。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。