专利名称：一种机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及机床技术领域，尤其涉及一种机床上用的机械手。
背景技术：
机床是将金属毛坯加工成机器零件的机器，它是制造机器的机器，所以又称为”工作母机”或”工具机”，习惯上简称机床。凡属精度要求较高和表面粗糙度要求较细的零件，一般都需在机床上用切削的方法进行最终加工。在一般的机器制造中，机床所担负的加工工作量占机器总制造工作量的40%-60%，机床在国民经济现代化的建设中起着重大作用。机械手是机床上必不可少的部件，机械手直接夹取产品放入主轴夹头，当产品位置不正时会发生无法正常放入的现象，更严重时产生碰撞现象。严重影响产品安放的稳定性。
发明内容
(一)要解决的技术问题本发明要解决的问题是提供一种机械手，以克服现有技术中产品放入主轴夹头会发生无法正常放入的现象的缺陷。(二)技术方案为解决所述技术问题，本发明提供一种机械手，包括第一产品爪、第二产品爪、第一基板、平行夹指气缸、顶出机构和控制装置；所述控制装置分别与所述顶出机构和平行夹指气缸连接；所述平行夹指气缸固定设置在所述第一基板的下端空腔内；所述平行夹指气缸的下端两侧分别固定连接所述第一产品爪和第二产品爪；所述顶出机构设置在所述第一基板的背面，所述顶出机构的一端延伸至所述第一基板的正面。进一步，所述平行夹指气缸包括第一支架、第二支架和第一气缸；所述第一支架和第二支架分别设置在所述第一气缸的左侧和右侧。进一步，所述第一产品爪包括第一爪子和第一连接件，所述第一连接件一端与所述第一爪子固定连接，另一端与所述第一支架固定连接。进一步，所述第二产品爪包括第二爪子和第二连接件，所述第二连接件一端与所述第二爪子固定连接，另一端与所述第二支架固定连接。进一步，所述顶出机构为第二气缸。进一步，所述第二气缸与一垫片配合设置在所述第一基板的背面，所述垫片的我另一端延伸至第一爪子和第二爪子的下方。进一步，所述第二气缸的另一端设置有圆柱形顶块。进一步，所述机械手还包括一个振动电机，所述振动电机设置在所述第一基板的背面，且固定在所述垫片上。(三)有益效果本发明的机械手，结构简单，通过平行夹指气缸将产品夹紧，顶出机构将产品完全压入主轴夹头，本装置柔性地将产品推入主轴夹头，避免加工产品与主轴夹头刚性碰撞。
图1为本发明实施例一机械手的结构示意图；图2为本发明实施例一机械手的爆炸图；图3为本发明实施例一机械手和产品结合时的结构不意图；图4为本发明实施例一机械手与机床结合时的结构示意图；图5为本发明实施例二机械手的结构示意图。图中，I为第一产品爪，2为第一基板,3为第一支架,4为第二气缸,5为第一气缸，6为第二支架，7为第二产品爪，8为第一爪子，9为第二爪子，10为第一连接件，11为第二连接件,12为垫片，13为顶块,14为产品，15为主轴夹头，16为机械臂，17为第二基板,18为第三基板，19为床身，20为振动电机，21为平行夹指气缸。
具体实施例方式下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式
作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。实施例一如图1至图4所示，本实施例的顶出机构选用为第二气缸4。采用平行夹指气缸21抓取产品的时候，第一产品爪I和第二产品爪7与产品14的中心距可以保持一致。本发明的一种机械手，包括第一产品爪1、第二产品爪7、第一基板2、平行夹指气缸21、第二气缸4和控制装置；上述控制装置分别与上述第二气缸4和平行夹指气缸21连接，控制第二气缸4的顶出及第二气缸4的开合；上述平行夹指气缸21包括第一支架3、第二支架6和第一气缸5，上述第一支架3和第二支架6分别设置在上述第一气缸5的左侧和右侧。上述第一气缸5用螺钉固定设置在上述第一基板2的下端空腔内；上述第一支架3和第二支架6下端分别固定连接上述第一产品爪I和第二产品爪7 ;上述第二气缸4设置在上述第一基板2的背面，上述第二气缸4的一端延伸至上述第一基板2的正面。机械手还包括机械臂16，上述机械臂16用螺钉固定设置在上述第一基板2上端。机床包括床身19、第三基板18和第二基板17 ;上述第三基板18用螺钉固定设置在上述床身19上，上述第二基板17与上述第三基板18左右滑动连接，上述第二基板17与上述机械臂16上下滑动连接。上述第一产品爪I包括第一爪子8和第一连接件10，上述第一连接件10 —端与上述第一爪子8用螺钉固定连接，另一端与上述第一支架3用螺钉固定连接。上述第二产品爪7包括第二爪子9和第二连接件11，上述第二连接件11 一端与上述第二爪子9用螺钉固定连接，另一端与上述第二支架6用螺钉固定连接。上述第一爪子8和第二爪子9的截面形状为Y字形，Y字形结构有利于抓取产品14。上述第二气缸4与一垫片12配合设置在上述第一基板2的背面，上述垫片12的我另一端延伸至第一爪子8和第二爪子9的下方。上述垫片12起到防止产品14掉落，产品14更换时调换不同厚度的垫片12加以适应。上述第二气缸4的另一端设置有圆柱形顶块13。上述顶块13用于顶紧产品14用。工作时，通过控制装置控制，机械手通过第一产品爪I和第二产品爪7将产品14夹住，将产品14送入主轴夹头15前，同时第一产品爪I和第二产品爪7不压紧但也不放开产品14，此时，产品14并未进入主轴夹头15内，之后，第二气缸4给产品14 一个压力，用顶块13把产品14完全压入主轴夹头15内。避免加工产品与主轴夹头15刚性碰撞。本发明的机械手，结构简单，通过平行夹指气缸将产品夹紧，顶出机构将产品完全压入主轴夹头，本装置柔性地将产品推入主轴夹头，避免加工产品与主轴夹头刚性碰撞。实施例二实施例二与实施例一基本相同，不同之处在与垫片12上装有一个振动电机20。如图5所示，上述振动电机20设置在上述第一基板2的背面，且固定在上述垫片12上。振动电机20的作用是当产品位置有偏差时，振动一下就能作一个微调了。当第二气缸4推入超时时就添加一次振动，如果再超时整个装置就报警提示。综上所述，上述实施方式并非是本发明的限制性实施方式，凡本领域的技术人员在本发明的实质内容的基础上所进行的修饰或者等效变形，均在本发明的技术范畴。
权利要求
1.一种机械手,其特征在于包括第一产品爪(I)、第二产品爪(7)、第一基板(2)、平行夹指气缸(21)、顶出机构和控制装置；所述控制装置分别与所述顶出机构和平行夹指气缸(21)连接； 所述平行夹指气缸(21)固定设置在所述第一基板(2)的下端空腔内；所述平行夹指气缸(21)的下端两侧分别固定连接所述第一产品爪(I)和第二产品爪(7);所述顶出机构设置在所述第一基板(2)的背面，所述顶出机构的一端延伸至所述第一基板(2)的正面。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于所述平行夹指气缸(21)包括第一支架(3)、第二支架(6)和第一气缸(5);所述第一支架(3)和第二支架(6)分别设置在所述第一气缸(5)的左侧和右侧。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于所述第一产品爪(I)包括第一爪子(8)和第一连接件(10)，所述第一连接件(10)—端与所述第一爪子(8)固定连接，另一端与所述第一支架(3)固定连接。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于所述第二产品爪(7)包括第二爪子(9)和第二连接件(11)，所述第二连接件(11) 一端与所述第二爪子(9)固定连接，另一端与所述第二支架(6)固定连接。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于所述顶出机构为第二气缸(4)。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于所述第二气缸(4)与一垫片(12)配合设置在所述第一基板(2)的背面，所述垫片(12)的我另一端延伸至第一爪子(8)和第二爪子(9)的下方。
7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于所述第二气缸(4)的另一端设置有圆柱形顶块(13)。
8.根据权利要求6或7所述的机械手，其特征在于所述机械手还包括一个振动电机(20),所述振动电机(20)设置在所述第一基板(2)的背面，且固定在所述垫片(12)上。
全文摘要
本发明提供一种机械手，包括第一产品爪、第二产品爪、第一基板、平行夹指气缸、顶出机构和控制装置；所述控制装置分别与所述顶出机构和平行夹指气缸连接；所述平行夹指气缸固定设置在所述第一基板的下端空腔内；所述平行夹指气缸的下端两侧分别固定连接所述第一产品爪和第二产品爪；所述顶出机构设置在所述第一基板的背面，所述顶出机构的一端延伸至所述第一基板的正面。本发明结构简单，通过平行夹指气缸将产品夹紧，顶出机构将产品完全压入主轴夹头，本装置柔性地将产品推入主轴夹头，避免加工产品与主轴夹头刚性碰撞。
文档编号B23Q7/04GK103056710SQ20121059277
公开日2013年4月24日 申请日期2012年12月28日 优先权日2012年12月28日
发明者胡斌, 杨国华 申请人:余姚市嘉力机械设备制造有限公司