1.一种卡管式插接管焊接机器人，其特征在于：包括腰部回转机构、 水平伸缩机构、 竖直升降机构和焊枪腕部旋转机构，所述竖直升降机构包括升降臂，所述腰部回转机构包括固定主轴以及包裹主轴的三爪卡盘和支管，所述水平伸缩机构包括旋转框、设置于所述旋转框下方的伸缩臂和设置于所述旋转框上方的吊环，所述焊枪腕部旋转机构包括设置于升降臂上的焊枪和马鞍焊缝，所述伸缩臂和所述升降臂由驱动电机驱动。
2.根据权利要求1所述的卡管式插接管焊接机器人，其特征在于： 所述腰部回转机构采用齿轮回转支撑机构， 所述电机驱动的主动齿轮绕回转支撑旋转，所述旋转框带动横臂、竖直臂、焊枪等其他装备做周向运动。
3.根据权利要求1所述的卡管式插接管焊接机器人，其特征在于： 所述水平伸缩机构还包括齿条、直线滑轨、升降框架，横向伸缩机构采用的是齿轮齿条—直线滑轨机构传动， 驱动电机带动小齿轮沿齿条移动， 同时配合有直线滑轨实现了伸缩臂的伸缩运动。
4.根据权利要求1所述的卡管式插接管焊接机器人，其特征在于： 所述竖直伸缩机构装配有腕部可调的焊枪机构， 通过齿轮齿条以及导轨滑块的合理配合，实现了纵向的升降。