本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其涉及一种卡管式插接管焊接机器人。
背景技术：
在船舶、 石油、 电力等众多领域中， 经常会遇到马鞍形焊缝的问题， 而如今重大型装备生产中多数还是采用人工焊接， 不但工作效率低， 外观、质量差，而且对人身体伤害大。
技术实现要素：
针对现有技术中存在的缺陷或不足，本发明所要解决的技术问题是：提供一种卡管式插接管焊接机器人，该机器人结构紧凑、 焊接方法多样， 焊接精度高，具有通用性，且能解放工人劳动强度， 改善工作环境。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为提供一种卡管式插接管焊接机器人，包括腰部回转机构、 水平伸缩机构、 竖直升降机构和焊枪腕部旋转机构，所述竖直升降机构包括升降臂，所述腰部回转机构包括固定主轴以及包裹主轴的三爪卡盘和支管，所述水平伸缩机构包括旋转框、设置于所述旋转框下方的伸缩臂和设置于所述旋转框上方的吊环，所述焊枪腕部旋转机构包括设置于升降臂上的焊枪和马鞍焊缝，所述伸缩臂和所述升降臂由驱动电机驱动。
作为本发明的进一步改进，所述腰部回转机构采用齿轮回转支撑机构， 所述电机驱动的主动齿轮绕回转支撑旋转，所述旋转框带动横臂、竖直臂、焊枪等其他装备做周向运动。
作为本发明的进一步改进，所述水平伸缩机构还包括齿条、直线滑轨、升降框架，横向伸缩机构采用的是齿轮齿条—直线滑轨机构传动， 驱动电机带动小齿轮沿齿条移动， 同时配合有直线滑轨实现了伸缩臂的伸缩运动。
作为本发明的进一步改进，所述竖直伸缩机构装配有腕部可调的焊枪机构， 通过齿轮齿条以及导轨滑块的合理配合，实现了纵向的升降。
本发明的有益效果是：本发明灵活的腕部结构设计实现了焊枪位置的精确定位， 保证了马鞍焊缝的质量。结构设计基本合理，在实际使用中应减少极限工况下使用的次数， 延长伸缩臂及整个机器人的使用寿命。
附图说明
图1是本发明提供的结构示意图；
其中数字表示：1、吊环；2、旋转框；3、伸缩臂；4、固定主轴；5、三爪卡盘；6、支管；7、升降臂；8、主管；9、马鞍焊缝；10、焊枪；11、驱动电机；12、小挂架；。
具体实施方式
下面结合附图说明及具体实施方式对本发明进一步说明。
如图1所示， 本发明提供一种卡管式插接管焊接机器人，包括腰部回转机构、 水平伸缩机构、 竖直升降机构和焊枪腕部旋转机构，所述竖直升降机构包括升降臂7，所述腰部回转机构包括固定主轴4以及包裹主轴的三爪卡盘5和支管6，所述水平伸缩机构包括旋转框2、设置于所述旋转框2下方的伸缩臂3和设置于所述旋转框2上方的吊环1，所述焊枪腕部旋转机构包括设置于升降臂7上的焊枪10和马鞍焊缝9，所述伸缩臂7和所述升降臂7由驱动电机11驱动。整个卡管式插接管焊接机器人通过马鞍焊缝安装到主管6上。
所述腰部回转机构采用齿轮回转支撑机构， 所述电机驱动的主动齿轮绕回转支撑旋转，所述旋转框带动横臂、竖直臂、焊枪等其他装备做周向运动
所述水平伸缩机构还包括齿条、直线滑轨、升降框架，横向伸缩机构采用的是齿轮齿条—直线滑轨机构传动， 驱动电机带动小齿轮沿齿条移动， 同时配合有直线滑轨实现了伸缩臂的伸缩运动，
所述竖直伸缩机构装配有腕部可调的焊枪机构， 通过齿轮齿条以及导轨滑块的合理配合，实现了纵向的升降；
同时，灵活的腕部结构设计实现了焊枪位置的精确定位， 保证了马鞍焊缝的质量。
总体来看， 结构设计基本合理，在实际使用中应减少极限工况下使用的次数， 延长伸缩臂及整个机器人的使用寿命。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。