管道焊接机器人的救援对接装置制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种可以完成快速自动对接与抓取的管道焊接机器人的救援对接装置。管道焊接机器人的救援对接装置由抓取对接机构和目标对接机构两部分组成。抓取对接机构安装在救援器前端，由探体帽、拉杆、撞轴、回转定位套、伸缩轴、探体座和丝杆组成；目标对接机构安装在焊接机器人后端，由撞针、内锥体和导向锥体组成。救援时，抓取对接机构和目标对接机构可完成对救援目标的捕获和快速对接过程，帮助管道中的焊接机器人脱离卡死位置。
【专利说明】管道焊接机器人的救援对接装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种可以完成快速自动对接与抓取的管道焊接机器人的救援装置。
【背景技术】
[0002]管道焊接机器人由于经常要深入到管道内部工作，在发生卡死、遥控装置失灵与管道介质污染等情况时，焊接机器人无法轻易地从深邃弯曲的管道中被取出。因此如何实现在管道焊接机器人发生故障时的安全快速营救就显得尤为重要。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于设计一种快速自动对接装置，解决管道焊接机器人发生故障时的安全快速营救问题。
[0004]基本技术方案是:管道焊接机器人的救援对接装置，由抓取对接机构和目标对接机构两部分组成，其特征是:抓取对接机构安装在救援装置前端，包含有撞轴(I)、探体帽
(2)、回转定位套(3)、伸缩轴(4)、内六角螺钉(5)、销轴(6)、弹簧(7)、探体座(8)、扁螺母(9)、丝杆(10)、拉杆(11)、扭簧(12)和展杆(13)。其中，撞轴(I)可在探体帽(2)的前端轴向滑动。回转定位套(3)分别与撞轴(I)和伸缩轴(4)前后相接，并且与撞轴(I)通过波浪形齿纹相互啮合。目标对接机构安装在焊接机器人后端，由撞针(14)、内锥体(15)和导向锥体(16)组成。
[0005]本实用新型的有益效果是:
[0006]( I)可以自主完成目标的捕获动作。
[0007](2)完全依靠机械传动方式实现快速对接和安全锁定，救援成功率高。
【专利附图】
【附图说明】
[0008]附图1:抓取对接机构
[0009]图中:1撞轴，2探体帽，3回转定位套，4伸缩轴，5内六角螺钉，6销轴，7弹簧，8探体座，9扁螺母，10丝杆，11拉杆，12扭簧，13展杆；
[0010]附图2:目标对接机构
[0011]图中:14撞针，15内锥体，16导向锥体；
[0012]附图3:对接后示意图
【具体实施方式】
[0013]以下结合附图进一步说明本实用新型的具体结构及实施方式。
[0014]本实用新型的结构组成如图1、图2、图3所示。救援装置由抓取对接机构和目标对接机构两部分组成。抓取对接机构安装在救援装置前端，包含有撞轴(I)、探体帽(2 )、回转定位套(3)、伸缩轴(4)、内六角螺钉(5)、销轴(6)、弹簧(7)、探体座(8)、扁螺母(9)、丝杆(10)、拉杆(11)、扭簧(12)和展杆(13)。其中，撞轴(I)可在探体帽(2)的前端轴向滑动。回转定位套(3)分别与撞轴(I)和伸缩轴(4)前后相接，并且与撞轴(I)通过波浪形齿纹相互啮合。目标对接机构安装在焊接机器人后端，由撞针(14)、内锥体(15)和导向锥体(16)组成。导向锥体(16)展开一定角度，便于对接抓取时探体帽(2)滑入内锥体(15)。
[0015]本实用新型工作过程如下:
[0016]需进行救援时，在救援器进入管道靠近救援目标的同时，触发丝杆驱动电机以使丝杆(10)完全伸出，该状态时拉杆拉杆(11)未动作处于初始位置，三个展杆(13)收在探体帽(2)内。救援器继续前进，探体帽(2)通过导向锥体(16)的导向作用，滑探到目标器内锥体(15)内并继续前行。当撞针(14)将撞轴(I)压回，通过回转定位套(3)、伸缩轴(4)及弹簧(7)的连锁动作，将三个展杆(13)同时外伸。反向驱动丝杆电机，使探体帽(2)后退，依靠展杆(13)与导向锥体(16)内边缘的搭接作用，并最终实现将展杆勾挂在导向锥体(16)上(如图3所示)，从而实现对救援目标的抓取。
[0017]在将焊接机器人拖离卡死位置后，可以选择管道中的恰当地点(或直接将焊接机器人从管道中取出)将救援器与焊机机器人分离。操作方式为:驱动电机使丝杆(10)向前带动探体帽(2)中的撞轴(I)再次按压撞针(14)，通过回转定位套(3)、伸缩轴(4)及弹簧
(7)的连锁动作，将三个展杆(13)同时内收，此时三个展杆(13)收回在探体帽内，最终使探体帽(2)从内锥体(15)中滑出，实现焊接机器人与救援装置的分离。
【权利要求】
1.一种管道焊接机器人的救援对接装置，由抓取对接机构和目标对接机构两部分组成，其特征是:抓取对接机构安装在救援装置前端，包含有撞轴(I )、探体帽(2)、回转定位套(3)、伸缩轴(4)、内六角螺钉(5)、销轴(6)、弹簧(7)、探体座(8)、扁螺母(9)、丝杆(10)、拉杆(11)、扭簧(12)和展杆(13)。其中，撞轴(I)可在探体帽(2)的前端轴向滑动。回转定位套(3)分别与撞轴(I)和伸缩轴(4)前后相接,并且与撞轴(I)通过波浪形齿纹相互啮合。目标对接机构安装在焊接机器人后端，由撞针(14)、内锥体(15)和导向锥体(16)组成。
【文档编号】B23K37/00GK204108534SQ201420374441
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年7月8日 优先权日:2014年7月8日
【发明者】戴野, 张元 , 赖一楠 申请人:哈尔滨理工大学