固定式小型机器人弧焊装置的制作方法

本发明涉及一种弧焊装置，特别是涉及一种固定式小型机器人弧焊装置。

背景技术：

为了满足在现场复杂环境下设备内壁某一部位实现增材制造，在机器人焊接过程中存在一个主要的问题是如何保证送丝的流畅性，通常而言送丝机被固定在机器人第四轴轴肩上，但是在对于小功率机器人(比如abb1200型机器人)其第四轴不具备承载能力，所以需要考虑将送丝部分外移。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种固定式小型机器人弧焊装置，其在机器人焊接过程中保证送丝流畅，提高焊接效率和承载能力。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种固定式小型机器人弧焊装置，其特征在于，其包括焊枪、焊丝、点激光器、电缆、l型夹持件、底板、阀门、双驱送丝机、焊丝校直器、送丝盘、异形支架、六轴联动机器人，焊丝位于焊枪的一端上，点激光器固定于焊枪的底部上，电缆的一端与焊枪之间通过l型夹持件连接，底板与六轴联动机器人的底端固定，l型夹持件与六轴联动机器人的顶端固定，电缆的另一端与双驱送丝机连接，底板与阀门连接，双驱送丝机、焊丝校直器都位于异形支架的一个第一安装面上，送丝盘位于异形支架的一个第二安装面上。

优选地，所述阀门上设有一个阀座密封面。

优选地，所述异形支架上设有多个螺孔。

优选地，所述异型支架的数量为两个，两个异型支架之间通过一个支撑柱子连接。

优选地，所述送丝盘与双驱送丝机之间有一根送丝管。

优选地，所述底板包括热处理装置安装槽、机器人固定螺孔、阀盖固定板、阀盖固定螺孔，热处理装置安装槽位于阀盖固定板的一端上，机器人固定螺孔、阀盖固定螺孔都位于阀盖固定板上。

本发明的积极进步效果在于：本发明在机器人焊接过程中保证送丝流畅，安装方便，提高焊接效率和承载能力，安全性高，另外能够将双驱送丝机从机器人四轴脱离。本发明解决微型机器人在任意空间的定位与安装，在狭小空间内焊枪能够按照预定轨迹进行焊接的问题，保证弧焊机器人系统依据现场环境快速的组合和安装，可以实现现场设备任意部位的复合增材制造。

附图说明

图1为本发明固定式小型机器人弧焊装置的结构示意图。

图2为本发明中异形支架的结构示意图。

图3为本发明中底板的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。

如图1至图3所示，本发明固定式小型机器人弧焊装置包括焊枪1、焊丝2、点激光器3、电缆4、l型夹持件5、底板6、阀门7、双驱送丝机9、焊丝校直器10、送丝盘11、异形支架12、六轴联动机器人13，焊丝2位于焊枪1的一端上，点激光器3固定于焊枪1的底部上，电缆4的一端与焊枪1之间通过l型夹持件5连接，底板6与六轴联动机器人13的底端固定，l型夹持件5与六轴联动机器人13的顶端固定，电缆4的另一端与双驱送丝机9连接，底板6与阀门7连接，双驱送丝机9、焊丝校直器10都位于异形支架12的一个第一安装面14上，送丝盘11位于异形支架12的一个第二安装面15上。

阀门7上设有一个阀座密封面8，这样提高密封性。

异形支架12上设有多个螺孔16，这样方便与其他元件固定。

异型支架的数量为两个，两个异型支架之间通过一个支撑柱子21连接，机器人可以后退到异型支架组成的空间中。

送丝盘的直径为1.2mm，这样方便送丝。

双驱送丝机的材料为绝缘材料(比如塑料凳)，这样可以防止静电。

送丝盘2与双驱送丝机3之间有一根送丝管，这样可以保证丝不会损坏。

送丝管的材质为特弗龙管，这样可以耐腐蚀。

第一安装面可以是斜面，保证送丝软管及电缆能够顺畅。

底板6包括热处理装置安装槽17、机器人固定螺孔18、阀盖固定板19、阀盖固定螺孔20，热处理装置安装槽17位于阀盖固定板19的一端上，机器人固定螺孔18、阀盖固定螺孔20都位于阀盖固定板19上，这样方便安装和固定其他元件，具体来说，阀盖固定螺孔用于固定底板和阀盖，机器人固定螺孔用于固定六轴联动机器人和底板，使得机器人在实际施焊时候能够顺利保证焊枪伸入阀门且能够完成施焊任务，提高稳定性和安全性，方便安装。

六轴联动机器人可以水平、倾斜、倒置安装，能适应待焊接现场设备的各种安装环境，其具有能够载荷6kg以上重量的能力，同时具备能够在狭小空间内作业的能力，在实际使用过程中其底部通过四个机器人固定螺孔固定于底板上，提高焊接效率和承载能力。焊丝校直器用于校直焊丝，保证送丝的流畅性。异型支架用于支撑送丝盘与送丝机，送丝盘、双驱送丝机都用于送丝，焊枪用于焊接，l型夹持件用于方便安装焊枪，六轴联动机器人用于控制焊枪。点激光器用于定位，通过扫描阀门法兰上缘的特征，记录法兰上缘的三个或多个特征点，考虑到焊接面是一个规则的圆，只要得到圆上任意大于三点的信息就可以计算出圆的几何信息，然后根据计算出的圆的信息确立工件坐标系，根据已知施焊面于阀门法兰端面的垂直尺寸和径向尺寸对计算出的坐标系进行工件坐标偏移；得到实际施焊面的工件坐标系，在新的工件坐标系下实施焊接任务。

综上所述，本发明在机器人焊接过程中送丝流畅，安装方便，焊接效率高，安全性高。

以上所述的具体实施例，对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种固定式小型机器人弧焊装置，其包括焊枪、焊丝、点激光器、电缆、L型夹持件、底板、阀门、双驱送丝机、焊丝校直器、送丝盘、异形支架、六轴联动机器人，焊丝位于焊枪的一端上，点激光器固定于焊枪的底部上，电缆的一端与焊枪之间通过L型夹持件连接，底板与六轴联动机器人的底端固定，L型夹持件与六轴联动机器人的顶端固定，电缆的另一端与双驱送丝机连接，双驱送丝机、焊丝校直器都位于异形支架的一个第一安装面上，送丝盘位于异形支架的一个第二安装面上。本发明在机器人焊接过程中保证送丝流畅，提高焊接效率和承载能力。

技术研发人员：唐彬;卢志龙;刘昌海;马耀清
受保护的技术使用者：上海电力股份有限公司吴泾热电厂
技术研发日：2017.04.27
技术公布日：2017.07.21