一种机器人焊接夹具快换装置的制作方法

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种焊接操作配合机构，特别是一种机器人焊接夹具快换装置。

背景技术：

目前机器人焊接技术中，首先需要将加工件固定在夹具上，而后再用机器人进行自动焊接操作。但在更换夹具的过程中，因夹具体型巨大，目前工人只能用叉车或者航吊等大型工具将夹具缓慢移走。

这样操作需要占用大量人力劳动，且移除、更换夹具缓慢，在夹取时经常出现夹持位置不准确，需要人工进行不断调整，因而工作效率低，费时的夹具切换操作影响了焊接效率，增加加工成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种通过多方向的移位动作，形成有序的夹具自动移除操作，以提高工作效率的机器人焊接夹具快换装置。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机器人焊接夹具快换装置，包括两条呈左右对称的平行滑道，两条所述平行滑道之间设置滑移框架，所述滑移框架两端的底面上凸设滑块，两个所述滑块一一对应卡嵌在两条所述平行滑道上形成滑动连接，所述滑移框架由滑移气缸驱动连接，所述滑移框架的两端上固设呈对称的定位托板，所述定位托板上设置定位组件，所述定位托板的外侧设置夹紧气缸，所述夹紧气缸伸缩驱动夹紧爪，所述夹紧爪朝向所述定位托板，所述定位托板的内侧设置顶升气缸，所述顶升气缸具有朝上的升降轴，所述升降轴的顶端固连顶升板，任一所述平行滑道的外侧设置拖链，所述拖链上放置若干根气管，若干所述气管一一对应连通所述滑移气缸、夹紧气缸、顶升气缸，所述滑移框架的一侧固设阀岛，所述阀岛电控所述气管的通断动作，两条所述平行滑道之间还放置台车，所述台车具有两根呈左右对称的水平叉板，所述台车的底部设置若干行走轮。

本机器人焊接夹具快换装置中，将气管放置在拖链上，以避免在滑移过程中气管发生弯折，导致因气流不畅使气缸失常或停机。通过阀岛控制整个装置的气动动作有序进行，避免操作步骤的错乱，以保障夹具快换的顺利完成。

在上述的机器人焊接夹具快换装置中，所述定位组件包括定位销和定位块，所述定位销具有锥形销头，所述定位块呈圆柱体。

在上述的机器人焊接夹具快换装置中，所述定位组件还包括限位杆，所述限位杆呈l型，所述限位杆的横边固定在所述定位托板上。

在上述的机器人焊接夹具快换装置中，所述顶升板的顶面上均匀排列若干承托凸起，所述承托凸起的顶部设置半球体，在所述顶升气缸回缩所述升降轴时，若干所述半球体的高度位置低于所述定位托板的高度位置。

在上述的机器人焊接夹具快换装置中，所述平行滑道的两端处均设置缓冲器，所述缓冲器的缓冲杆与所述平行滑道相平行，所述缓冲杆端部设置缓冲垫，所述缓冲垫朝向所述滑移框架。通过缓冲器避免滑移框架滑移至平行滑道尽头时发生碰撞，有效确保滑移框架平稳停止滑动。

在上述的机器人焊接夹具快换装置中，所述平行滑道包括底板，所述底板的下方设置若干支撑架，所述底板的上方固设滑轨。

在上述的机器人焊接夹具快换装置中，所述滑移气缸具有伸缩轴，所述伸缩轴与所述平行滑道相平行设置，所述伸缩轴的外端通过安装架固连在所述滑移框架的中间位置上，所述伸缩轴垂直于所述滑移框架。

与现有技术相比，本机器人焊接夹具快换装置具有以下优点：

本装置可以安装在不同工位的定位装置上面，通用性及互换性很高，单人即可进行夹具换取操作，可有效降低操作人员的劳动强度，提高作业效率，夹具定位准确，切换快速方便。另外标准化的定位组件，可适用于不同尺寸的夹具进行定位，扩展对夹具的适应性。

附图说明

图1是本机器人焊接夹具快换装置的立体结构图。

图2是本机器人焊接夹具快换装置的俯视结构图。

图中，1、支撑架；2、底板；3、滑轨；4、滑移框架；5、滑移气缸；6、定位托板；7、定位销；8、定位块；9、限位杆；10、夹紧气缸；11、顶升板；12、拖链；13、阀岛；14、缓冲器；15、台车；16、水平叉板；17、行走轮；18、夹具。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1和图2所示，本机器人焊接夹具快换装置，包括两条呈左右对称的平行滑道，两条平行滑道之间设置滑移框架4，滑移框架4两端的底面上凸设滑块，两个滑块一一对应卡嵌在两条平行滑道上形成滑动连接，滑移框架4由滑移气缸5驱动连接，滑移框架4的两端上固设呈对称的定位托板6，定位托板6上设置定位组件，定位托板6的外侧设置夹紧气缸10，夹紧气缸10伸缩驱动夹紧爪，夹紧爪朝向定位托板6，定位托板6的内侧设置顶升气缸，顶升气缸具有朝上的升降轴，升降轴的顶端固连顶升板11，任一平行滑道的外侧设置拖链12，拖链12上放置若干根气管，若干气管一一对应连通滑移气缸5、夹紧气缸10、顶升气缸，滑移框架4的一侧固设阀岛13，阀岛13电控气管的通断动作，两条平行滑道之间还放置台车15，台车15具有两根呈左右对称的水平叉板16，台车15的底部设置若干行走轮17。

本机器人焊接夹具快换装置中，将气管放置在拖链12上，以避免在滑移过程中气管发生弯折，导致因气流不畅使气缸失常或停机。通过阀岛13控制整个装置的气动动作有序进行，避免操作步骤的错乱，以保障夹具18快换的顺利完成。

定位组件包括定位销7和定位块8，定位销7具有锥形销头，定位块8呈圆柱体。

定位组件还包括限位杆9，限位杆9呈l型，限位杆9的横边固定在定位托板6上。通过限位杆9抵靠夹具18边沿进行限位、定位。

顶升板11的顶面上均匀排列若干承托凸起，承托凸起的顶部设置半球体，在顶升气缸回缩升降轴时，若干半球体的高度位置低于定位托板6的高度位置。

平行滑道的两端处均设置缓冲器14，缓冲器14的缓冲杆与平行滑道相平行，缓冲杆端部设置缓冲垫，缓冲垫朝向滑移框架4。通过缓冲器14避免滑移框架4滑移至平行滑道尽头时发生碰撞，有效确保滑移框架4平稳停止滑动。

平行滑道包括底板2，底板2的下方设置若干支撑架1，底板2的上方固设滑轨3。

滑移气缸5具有伸缩轴，伸缩轴与平行滑道相平行设置，伸缩轴的外端通过安装架固连在滑移框架4的中间位置上，伸缩轴垂直于滑移框架4。

机器人焊接夹具快换装置的运行方法，包括以下步骤：

1)、夹具18固定在两个定位托板6上，此时夹紧气缸10的夹紧爪压紧夹具18，当需要更换夹具18时，先启动滑移气缸5带动滑移框架4沿平行滑道移动以移出夹具18；

2)、而后操控两个夹紧气缸10的夹紧爪释放夹具18，随后同步启动两侧的顶升气缸升起顶升板11将夹具18托起，此时夹具18脱离定位托板6；

3)、紧接着台车15进入，将两根水平叉板16伸入夹具18的下方，而后两侧的顶升气缸同步下降顶升板11，将夹具18放置在两根水平叉板16上，最终由台车15将夹具18运走。

固装夹具18时，将夹具18放置在两个定位托板6上，并使夹具18上的多个定位孔与定位销7、定位块8一一对应套嵌形成定位，而后通过两侧夹紧气缸10的夹紧爪压紧夹具18即完成固装。

定位销7和定位块8均固定于标准位置，根据加工件设置不同规格的夹具18，不同规格的夹具18上开设相同标准位置的定位孔。只要夹具18上的定位孔与定位组件契合,夹具18的大小任意改变都不影响夹具18的定位。台车15的水平叉板16的长度可以根据夹具18的宽度进行改变。

与现有技术相比，本机器人焊接夹具快换装置具有以下优点：

本装置可以安装在不同工位的定位装置上面，通用性及互换性很高，单人即可进行夹具18换取操作，可有效降低操作人员的劳动强度，提高作业效率，夹具18定位准确，切换快速方便。另外标准化的定位组件，可适用于不同尺寸的夹具18进行定位，扩展对夹具18的适应性。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了支撑架1；底板2；滑轨3；滑移框架4；滑移气缸5；定位托板6；定位销7；定位块8；限位杆9；夹紧气缸10；顶升板11；拖链12；阀岛13；缓冲器14；台车15；水平叉板16；行走轮17；夹具18等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。