式导轨31，所述上支臂2固接有滑块7，滑块7滑动配合于该两导轨31，并与第一同步带43相固接。所述第二传动机构包括行星减速器6、安装于所述上支臂2的第三同步轮、安装于所述上支臂2前端并与所述固定板11同轴相接的第四同步轮、第二同步带，所述第二电机5通过行星减速器6连接第三同步轮，第二同步带穿接于第三同步轮和第四同步轮之间。
[0025]本实施中，所述第一感应开关13和第二感应开关14分别安装有状态指示灯，此夕卜，为实现第一感应开关13和第二感应开关14的状态指示功能，除了可以利用光进行状态指示，还可以利用声音来进行状态指示，例如，可以在第一感应开关13和第二感应开关14上分别安装蜂鸣器。
[0026]本实施例中，所述第一感应开关13和第二感应开关14的感应范围与冲压机器人的Z轴伺服电机的脉冲相匹配，如此，可以用于检测物料是否发生叠料的现象。具体为:物料为厚度3_以上的产品，当放料时发生叠料现象(即，冲床的膜腔中的物料尚未被取出，却又放料进去)，则物料相当于被垫高了 3_以上；第一感应开关13和第二感应开关14的感应范围为2mm，当冲压机器人的Z轴伺服电机促使第一感应开关13和第二感应开关14上升2mm以上时，第一感应开关13和第二感应开关14本应感应不到物料，但由于发生叠料现象，物料被垫高了，使得第一感应开关13和第二感应开关14与物料的距离实际仍在感应距离内，从而使得第一感应开关13和第二感应开关14的状态指示灯无法及时灭掉。此时，通过冲压机器人的控制柜9内部电路判断第一感应开关13和第二感应开关14是否延时动作，若延时动作，则报警装置发出报警信号，告知工作人员发生叠料现象。
[0027]本实用新型的一种冲压机器人的自动取料机构，现场作业时，上支臂2将取料手I输送到物料所在处，当取料手I的第一感应开关13和第二感应开关14同时感应到物料时，电磁铁12上磁并吸起物料。取料时，若物料被放偏了(物料的一侧在第一感应开关13或第二感应开关14的感应距离之外)，则第一感应开关13和第二感应开关14无法同时动作，其状态指示灯处于一个亮一个灭的状态，以此提醒工作人员对物料进行校正。放料时，上支臂2将取料手I输送到冲床的膜腔处，电磁铁12消磁使物料落入冲床的膜腔内，此时，若物料被放偏了，即物料被放偏的一侧较早脱离第一感应开关13或第二感应开关14的感应距离(该感应距离约为2mm)，使得第一感应开关13和第二感应开关14不能同时动作，两状态指示灯处于一个亮一个灭的状态。当第一感应开关13和第二感应开关14未同步动作时，控制柜9内部电路获取到信息，并控制报警装置发出报警信号，告知工作人员物料被放偏了。工作人员通过及时校正，可以有效避免冲床后续冲压出来的产品报废。
[0028]上述实施例仅用来进一步说明本实用新型的一种冲压机器人的自动取料机构，但本实用新型并不局限于实施例，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均落入本实用新型技术方案的保护范围内。
【主权项】
1.一种冲压机器人的自动取料机构，包括取料手，其特征在于:该取料手包括固定板、取料用的电磁铁、至少一带有状态指示功能的第一感应开关和至少一带有状态指示功能的第二感应开关，固定板安装于冲压机器人的机械臂的前端，电磁铁、第一感应开关和第二感应开关分别安装于固定板，且第一感应开关和第二感应开关位于电磁铁的相对的两侧，该第一感应开关、第二感应开关和电磁铁分别与冲压机器人的控制柜电连接。
2.根据权利要求1所述的冲压机器人的自动取料机构，其特征在于:所述机械臂包括上支臂、下支臂、第一电机、第一传动机构、第二电机和第二传动机构，上支臂可沿轴向来回滑动地连接于下支臂；第一电机安装于下支臂，并通过第一传动机构驱动上支臂伸缩运动；第二电机安装于上支臂，并通过第二传动机构连接所述固定板，以驱动固定板转动。
3.根据权利要求2所述的冲压机器人的自动取料机构，其特征在于:所述第一传动机构包括安装于所述下支臂后端的第一同步轮、安装于所述下支臂前端的第二同步轮和第一同步带，所述第一电机的驱动轴与第一同步轮相传动连接，第一同步带穿接于第一同步轮与第二同步轮之间；所述下支臂沿其轴向设有导轨，所述上支臂连接有滑块，滑块滑动配合于导轨，并与第一同步带相固接。
4.根据权利要求2所述的冲压机器人的自动取料机构，其特征在于:所述第二传动机构包括行星减速器、安装于所述上支臂的第三同步轮、安装于所述上支臂前端并与所述固定板同轴相接的第四同步轮、第二同步带，所述第二电机通过行星减速器连接第三同步轮，第二同步带穿接于第三同步轮和第四同步轮之间。
5.根据权利要求3所述的冲压机器人的自动取料机构，其特征在于:所述下支臂的导轨为内置式导轨。
6.根据权利要求1所述的冲压机器人的自动取料机构，其特征在于:所述第一感应开关位于电磁铁的前侧，所述第二感应开关位于电磁铁的后侧，且第一感应开关和第二感应开关位于所述固定板的同一对角线上。
7.根据权利要求1所述的冲压机器人的自动取料机构，其特征在于:所述第一感应开关和第二感应开关分别安装有状态指示灯。
8.根据权利要求1所述的冲压机器人的自动取料机构，其特征在于:所述第一感应开关和第二感应开关的感应距离与冲压机器人的Z轴伺服电机的脉冲相匹配。
9.根据权利要求1所述的冲压机器人的自动取料机构，其特征在于:所述控制柜连接有报警装置，能在所述第一感应开关和第二感应开关未同步动作时进行报警。
【专利摘要】本实用新型公开了一种冲压机器人的自动取料机构，包括取料手，该取料手包括固定板、取料用的电磁铁、至少一带有状态指示功能的第一感应开关和至少一带有状态指示功能的第二感应开关，固定板安装于冲压机器人的机械臂的前端，电磁铁、第一感应开关和第二感应开关分别安装于固定板，且第一感应开关和第二感应开关位于电磁铁的相对的两侧，该第一感应开关、第二感应开关和电磁铁分别与冲压机器人的控制柜电连接。电磁铁进行取料和放料时，通过判断第一感应开关和第二感应开关同时动作与否，即可判断物料是否被放偏，并通过有效解决物料被放偏的问题，即可有效降低冲床后续冲压出来的产品的报废率。
【IPC分类】B21C51-00, B21D43-18
【公开号】CN204545215
【申请号】CN201520243027
【发明人】韩国祥, 蒋季名, 徐华新
【申请人】厦门慧源自动化科技有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月21日