桁架式自动机械手的制作方法
【专利摘要】桁架式自动机械手，包括电气控制器、机架、传送装置、数控机床以及机械手臂；机架包括多个立柱以及置于立柱上的横梁；传送装置包括第一传送链、第二传送链、置于两个传送链之间的传送台；横梁上设有多个机械手臂，每个机械手臂的下方对应设有一个数控机床，相邻的两个数控机床之前设有一个传送台。本实用新型通过PLC控制，横梁横跨在机床的上方，横梁上配有移动的机械手臂，机械手臂末端配有气动夹紧手指，气动夹紧手指可以90°摆动，机床立柱装有180°摆动的传送装置，把工件传送到下一工位，本实用新型解决了提升上下料的机械手普遍存在可靠性以及稳定性不足的问题，能长时间、高频率的往复运动，并能保证夹持物料准确性。
【专利说明】
桁架式自动机械手
技术领域
[0001]本实用新型属于上下料的装置，具体涉及一种自动上下料的桁架式自动机械手。
【背景技术】
[0002]随着工业的发展，人口结构的变化，生产制造企业产能的快速扩充，必然会使企业面临人力资源管理以及现场管理的挑战。故，各工业企业对自动化设备的需求激增。高效、稳定、可靠的将自动机械手与生产机床设备连接成一个整体，完成生产任务，是自动化设备生产厂家必须解决的问题。
[0003]目前，自动上下料机械手普遍存在可靠性以及稳定性不足的问题。自动上下料机械手在实际投入到批量生产企业中，表现出无法适应长时间、高频率的往复运动以及夹持物料准确的不足的问题。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种能提升上下料的机械手普遍存在可靠性以及稳定性不足的问题，能长时间、高频率的往复运动，并能保证夹持物料准确性的桁架式自动机械手。
[0005]本实用新型所采用的技术方案是，
[0006]桁架式自动机械手，包括电气控制器、机架、传送装置、数控机床以及机械手臂；
[0007]所述机架包括多个立柱以及置于立柱上的横梁；
[0008]所述传送装置包括第一传送链、第二传送链、置于所述第一传送链与第二传送链之间的传送台；
[0009]所述横梁上设有多个机械手臂，每个机械手臂的下方对应设有一个所述数控机床，相邻的两个数控机床之前设有一个传送台。
[0010]优选地，所述横梁包括多段呈直线排列的子横梁，每段子横梁的的首尾两端分别对应一个立柱。
[0011]进一步地，每个机械手臂的底部设有一个气动夹紧手指，同时，每个机械手臂配有一个能正反向90°摆动的摆动气缸。
[0012]进一步地，所述电气控制器包括PLC控制器，置于一电气控制柜内，所述电气控制柜固定于一立柱上。
[0013]进一步地，每个数控机床上设有一个卡盘。
[0014]优选地，本实用新型设有三个数控机床以及两个传送台，两个传送台为直线传送台，能将工件沿直线传送。
[0015]本实用新型通过PLC控制，横梁横跨在机床的上方，横梁上配有移动的机械手臂，机械手臂末端配有气动夹紧手指，气动夹紧手指可以90°摆动，机床立柱装有传送台，把工件传送到下一工位，在传送装置装有自动检测设备，自动检测加工零件的尺寸精度，本实用新型解决了提升上下料的机械手普遍存在可靠性以及稳定性不足的问题，能长时间、高频率的往复运动，并能保证夹持物料准确性。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型的主视图；
[0017]图2是本实用新型的俯视图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型进行详细说明。
[0019]参照附图1和附图2，桁架式自动机械手，包括电气控制器、机架、传送装置、数控机床以及机械手臂。
[0020]机架包括多个立柱11以及置于立柱上的横梁12;横梁包括三段呈直线排列的子横梁，每段子横梁的的首尾两端分别对应一个立柱。
[0021 ]电气控制器置于一电气控制柜10内，电气控制柜10固定于一立柱上，并为整个桁架式自动机械手提供电源以及相应的指令。
[0022]传送装置包括由左至右依次排列的第一传送链21、第一传送台22、第二传送台23以及第二传送链24;横梁12上由左至右依次设有第一机械手臂31、第二机械手臂32以及第三机械手臂33;每个机械手臂的底部设有一个气动夹紧手指30，同时，每个机械手臂配有一个能正反向90°摆动的摆动气缸34。
[0023]每个机械手臂的下方对应设有一个数控机床，由左至右分别为第一数控机床41、第二数控机床42以及第三数控机床43，每个数控机床上设有一个卡盘40。
[0024]第一数控机床41与第二数控机床42之前设有第一传送台22，第二传送台23置于第二数控机床42以及第三数控机床43之间，第一传送台22以及第二传送台23为直线传送台，能将工件沿直线传送。
[0025]本实用新型在工作时，启动电气控制器，第一机械手臂31的气动夹紧手指30处于张开状态，第一机械手臂31下行，检测到第一传送链21上的工件，气动夹紧手指30动作，夹紧工件，第一机械手臂31上升，上升到顶点位置，第一机械手臂31向右移动到第一数控机床41的卡盘上方，摆动气缸90°摆动，第一机械手臂31下行，下行到指定位置，卸料后，摆动气缸再就行90°反向摆动，将待加工的工件放入第一数控机床41的卡盘中，第一机械手臂31上升，然后移动到卸料装置上方，摆动气缸摆动90°，第一机械手臂31下行，将工件放入卸料装置轴承定位块中，第一机械手臂31按规定路线回到原点位置，准备下次循环动作。
【主权项】
1.桁架式自动机械手，包括电气控制器、机架、传送装置、数控机床以及机械手臂;所述机架包括多个立柱以及置于立柱上的横梁;其特征在于， 所述传送装置包括第一传送链、第二传送链、置于所述第一传送链与第二传送链之间的传送台； 所述横梁上设有多个机械手臂，每个机械手臂的下方对应设有一个所述数控机床，相邻的两个数控机床之前设有一个传送台。2.根据权利要求1所述的桁架式自动机械手，其特征在于，所述横梁包括多段呈直线排列的子横梁，每段子横梁的的首尾两端分别对应一个立柱。3.根据权利要求1所述的桁架式自动机械手，其特征在于，每个机械手臂的底部设有一个气动夹紧手指，同时，每个机械手臂配有一个能正反向90°摆动的摆动气缸。4.根据权利要求1所述的桁架式自动机械手，其特征在于，所述电气控制器包括PLC控制器，置于一电气控制柜内，所述电气控制柜固定于一立柱上。5.根据权利要求1所述的桁架式自动机械手，其特征在于，每个数控机床上设有一个卡盘。6.根据权利要求1所述的桁架式自动机械手，其特征在于，设有三个数控机床以及两个传送台，其中两个传送台为直线传送台。
【文档编号】B23Q7/04GK205437980SQ201521081625
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2015年12月23日
【发明人】陈永昌
【申请人】广州市番禺永昌机械有限公司