本发明涉及一种控制工艺，特别是涉及一种超音速均匀喷涂球阀耐磨涂层的控制方法，属于耐磨涂层喷涂技术领域。
背景技术：
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超音速火焰喷涂球阀表面耐磨涂层，是一种有效提高球阀使用寿命的新技术。但是球阀在批量喷涂过程中，多个球阀是穿在一个轴上，以同样的转速进行批量喷涂的，喷枪依次从一端匀速移动至另一端，在喷枪水平移动过程中，对于每个球阀来讲，球阀在轴上靠近左右两端的圆弧直径最小，相同转速时，弧面相对于喷枪的线速度也最小，而球阀中间弧面的直径最大，相同转速时，弧面相对于喷枪的线速度最大，喷枪在从左至右匀速移动时，线速度小的弧面停留在喷枪面前时间最长，单位时间内喷涂的涂层厚度就大一些，线速度大的弧面停留在喷枪面前时间最短，单位时间内喷涂的涂层厚度就小一些，这样一批球阀喷涂下来，就会导致每个的球阀两端弧面的涂层厚，中间弧面的涂层薄，整个涂层不均匀，涂层磨削时，喷涂后加工磨削量很大，误差也大，耗费工时多，同时过大的涂层厚度也会导致粉末的浪费。
技术实现要素：
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本发明所要解决的技术问题是：提供一种超音速均匀喷涂球阀耐磨涂层的控制方法，实现在超音速火焰喷涂过程中，始终保持涂层的均匀度，减少后加工量，提高涂层的磨削效率，减少粉末的浪费。
本发明为解决技术问题所采取的技术方案是：
一种超音速均匀喷涂球阀耐磨涂层的控制方法，采用六轴机械手夹持超音速喷枪，外加伺服电机控制转台，将多个球阀通过一个轴穿到转台上，通过编辑六轴机械手和转台转速的程序，来控制超音速喷枪的移动和控制伺服电机转台的转速，达到弧面对应于喷射点相对线速度恒定的目的，其具体步骤如下：
①通过六轴机械手编程示教器进行程序编程，假设每个球阀靠近两端的弧面直径是d1，球阀转动一圈对应于d1的弧长是π*d1，中间弧面的直径是d2，球阀转动一圈对应于d2的弧长是π*d2；
②设定球阀弧面相对于喷枪的线速度为X，当线速度X恒定时，可以做到均匀喷涂球阀耐磨涂层；
③计算球阀的实时转速y，以实现球阀弧面随喷枪移动时，相对于喷枪喷射点的线速度保持恒定的速度X，实时转速y=x/π*d，（d代表喷射点相对于轴的实时直径，该直径相对于轴心一直在变化，变化区间为d1～d2 ；
④当喷射点位于当前球阀左端d1的弧面时，球阀转速计算出y1=x/（π*d1），然后随着喷枪从左至右移动，直径d从d1增加到球阀中间的d2，此时球阀转速计算出y2=x（π*d2），然后直径d从d2再向右移动减小到最右端的d1，此时球阀转速计算出y1=x/（π*d1），以此类推，球阀在喷枪喷射点移动时，随时调整转速，以保持与喷射点相对线速度是恒定的X，这样就可以实现喷涂出均匀的球阀耐磨涂层。
本发明工艺简单，操作方便，通过采用六轴机械手夹持超音速喷枪，外加伺服电机控制的转台，将多个球阀通过一个轴穿到转台上，通过编辑六轴机械手和转台转速的程序，以便于控制超音速喷枪的移动和控制伺服电机转台的转速，达到弧面对应于喷射点相对线速度恒定的目的，实现在超音速火焰喷涂过程中，始终保持涂层的均匀度，减少后加工量，提高涂层的磨削效率，减少粉末的浪费。
附图说明：
图1为本发明控制工艺的结构说明示意图。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明作进一步的解释和说明：
实施例：一种超音速均匀喷涂球阀耐磨涂层的控制方法，通过采用六轴机械手夹持超音速喷枪，外加伺服电机控制转台，将多个球阀通过一个轴穿到转台上，通过编辑六轴机械手和转台转速的程序，来控制超音速喷枪的移动和控制伺服电机转台的转速，达到弧面对应于喷射点相对线速度恒定的目的，其具体步骤如下：
①通过六轴机械手编程示教器进行程序编程，假设每个球阀靠近两端的弧面直径是d1，球阀转动一圈对应于d1的弧长是π*d1，中间弧面的直径是d2，球阀转动一圈对应于d2的弧长是π*d2；
②设定球阀弧面相对于喷枪的线速度为X，当线速度X恒定时，可以做到均匀喷涂球阀耐磨涂层；
③计算球阀的实时转速y，以实现球阀弧面随喷枪移动时，相对于喷枪喷射点的线速度保持恒定的速度X，实时转速y=x/π*d，其中：d代表喷射点相对于轴的实时直径，该直径相对于轴心一直在变化，变化区间为d1～d2 ；
④当喷射点位于当前球阀左端d1的弧面时，球阀转速计算出y1=x/（π*d1），然后随着喷枪从左至右移动，直径d从d1增加到球阀中间的d2，此时球阀转速计算出y2=x（π*d2），然后直径d从d2再向右移动减小到最右端的d1，此时球阀转速计算出y1=x/（π*d1），以此类推，球阀在喷枪喷射点移动时，随时调整转速，以保持与喷射点相对线速度是恒定的X，这样就可以实现喷涂出均匀的球阀耐磨涂层。
本发明工艺简单，操作方便，通过采用六轴机械手夹持超音速喷枪，外加伺服电机控制的转台，将多个球阀通过一个轴穿到转台上，通过编辑六轴机械手和转台转速的程序，以便于控制超音速喷枪的移动和控制伺服电机转台的转速，达到弧面对应于喷射点相对线速度恒定的目的，实现在超音速火焰喷涂过程中，始终保持涂层的均匀度，减少后加工量，提高涂层的磨削效率，减少粉末的浪费。