1.一种超音速均匀喷涂球阀耐磨涂层的控制方法，采用六轴机械手夹持超音速喷枪，外加伺服电机控制转台，将多个球阀通过一个轴穿到转台上，通过编辑六轴机械手和转台转速的程序，来控制超音速喷枪的移动和控制伺服电机转台的转速，达到弧面对应于喷射点相对线速度恒定的目的，其具体步骤如下：
①通过六轴机械手编程示教器进行程序编程，假设每个球阀靠近两端的弧面直径是d1，球阀转动一圈对应于d1的弧长是π*d1，中间弧面的直径是d2，球阀转动一圈对应于d2的弧长是π*d2；
②设定球阀弧面相对于喷枪的线速度为X，当线速度X恒定时，可以做到均匀喷涂球阀耐磨涂层；
③计算球阀的实时转速y，以实现球阀弧面随喷枪移动时，相对于喷枪喷射点的线速度保持恒定的速度X，实时转速y=x/π*d，（d代表喷射点相对于轴的实时直径，该直径相对于轴心一直在变化，变化区间为d1～d2 ；
④当喷射点位于当前球阀左端d1的弧面时，球阀转速计算出y1=x/（π*d1），然后随着喷枪从左至右移动，直径d从d1增加到球阀中间的d2，此时球阀转速计算出y2=x（π*d2），然后直径d从d2再向右移动减小到最右端的d1，此时球阀转速计算出y1=x/（π*d1），以此类推，球阀在喷枪喷射点移动时，随时调整转速，以保持与喷射点相对线速度是恒定的X，这样就可以实现喷涂出均匀的球阀耐磨涂层。