力实现同步动作，结构简单合理、连接可靠稳固、运动稳定可靠、制造和使用成本更低。
【附图说明】
[0024]图1是本实用新型机械手式转移装置的立体图；本实用新型所述的前、后是指图1中的左上、右下，左右是指图1中的左下、右上；
[0025]图2是本实用新型转移机械手A的立体图(有轨道，前侧)；
[0026]图3是本实用新型转移机械手A的立体图(有轨道，后侧)；
[0027]图4是本实用新型转移机械手A的立体图(无轨道，后侧)；
[0028]图5是本实用新型转移机械手A的立体图(有定位滑块和定位气缸)。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】做一个详细的说明。
[0030]实施例1:
[0031]如图1所示的一种机械手式转移装置，包括第一弧形轨道2、第二弧形轨道3和两个转移机械手Al，第一弧形轨道2和第二弧形轨道3呈上下对应固定设置在机架上，两个转移机械手Al沿第一弧形轨道2和第二弧形轨道3滑动，如图3、图4所示，所述转移机械手Al的机械手座101上分别通过轴承113安装有至少两个水平转动件110，水平转动件110上分别通过轴承安装有上导轮111和下导轮112，下导轮112沿第一弧形轨道2下面滑动，上导轮111沿第二弧形轨道3的上面滑动，从而上导轮111和下导轮112形成竖直夹持第一弧形轨道2和第二弧形轨道3，转移机械手Al的机械手座101通过连接杆AS与其相邻的左右转移机构中的转移机械手B4连接同时运动。
[0032]本实施例中，所述上导轮111和下导轮112均为U型或V型凹槽导轮。
[0033]如图1所示，所述左右转移机构包括沿直线轨道滑动的多个转移机械手B4，同一左右转移机构中的左右相邻的两个转移机械手B4通过连接杆7活动连接并同步移动，机架前后两侧的两个左右转移机构中的转移机械手B4由安装在机架上的同一个电机驱动，该电机与安装在机架上的中心齿轮6传动连接，中心齿轮6与其前后两侧的直齿条5啮合传动，前后两侧的直齿条5分别与其同侧的左右转移机构中的转移机械手B4固定连接。所述转移机械手Al的机械手座101通过连接杆AS与固定在直齿条5上的滑动拖板活动连接(活动关节连接)并同时运动。
[0034]如图2、图3、图4所示，所述转移机械手Al包括机械手座101，机械手座101上设置有第一滑动架105和第二滑动架104，第一滑动架105与机械手座101滑动连接并由其驱动装置驱动上下滑动，第二滑动架104与第一滑动架105滑动连接并由气缸B106驱动上下滑动，第一滑动架105下部设置一水平轴107，水平轴107的左右两端各设置一个机械夹手:该机械夹手包括对称设置的两个夹爪108、109和两个连接臂，两个夹爪108、109的中间部位均套设在水平轴107上从而实现铰接，两个夹爪108、109的下端为夹持端，两个夹爪108,109的上端分别与各自的连接臂的下端铰接，两个连接臂的上端均与第二滑动架104铰接，所述连接臂与夹爪108、109的铰接轴、连接臂与第二滑动架104的铰接轴均与水平轴107平行。所述两个连接臂的上端与第二滑动架104通过同一铰接轴铰接。所述第一滑动架105的上部和下部通过两根导柱103固定连接，导柱103上滑动套设有第一导套和第二导套，第一导套与机械手座101固定连接，第二导套与第二滑动架104固定连接。所述第一滑动架105的驱动装置为固定在机械手座101上的气缸A102，气缸A102的移动端与第一滑动架105固定连接。
[0035]所述转移机械手B4与转移机械手Al结构相同。为了减少驱动动力源，将同一左右转移机构中的转移机械手B4的第一滑动架驱动装置进行改进，即所述第一滑动架的上部和下部之间固定设置有上下延伸的齿条，该齿条与机械手座上的水平齿轮轴啮合，水平齿轮轴的两端连接活动关节，左右相邻的两个转移机械手B4的水平齿轮轴通过活动关节和传动杆活动连接并同步转动，这样多个转移机械手B4的升降动作可以由一个驱动装置驱动，例如在其中一个转移机械手B4的第一滑动架的上部安装一个气缸，气缸的活塞杆与其机械手座I连接，该转移机械手B4的第一滑动架在气缸的驱动下上下移动，其他转移机械手经由齿条、水平齿轮轴、活动关节和传动杆连接并同步转动。
[0036]与上述转移机械手Al、B4对应的夹具，在背部设有与上述机械夹手对应的两个把手。
[0037]如图1所示，在机架轨道上设置前后两组左右转移机构，这两组左右转移机构反向移动，驱动电机经减速后，再通过中心齿轮6与固定在两个转移机械手上的直齿条5啮合传动，从而驱动前后的两个转移机械手B4左右移动，同侧的转移机械手B4经由连接杆7连接同步移动，两个转移机械手Al分别与前后两个直齿条5连接。
[0038]如图1、图5所示，所述机架上安装有定位滑块902和定位气缸901，定位气缸901驱动定位滑块902与转移机械手Al的机械手座101上的定位结构114楔合定位。定位滑块902和定位结构114通过楔形或具有导向斜面的插槽和插块配合定位。
[0039]一种水晶坯件自动磨抛系统，包括如上所述的机械手式转移装置。
【主权项】
1.机械手式转移装置，包括第一弧形轨道(2)、第二弧形轨道(3)和两个转移机械手A(I)，第一弧形轨道(2)和第二弧形轨道(3)呈上下对应固定设置在机架上，两个转移机械手A(I)沿第一弧形轨道(2)和第二弧形轨道(3)滑动，其特征在于，所述转移机械手A(I)的机械手座(101)上分别通过轴承(113)安装有至少两个水平转动件(110)，水平转动件(110)上分别通过轴承安装有上导轮(111)和下导轮(112)，下导轮(112)沿第一弧形轨道(2)下面滑动，上导轮(111)沿第二弧形轨道(3)的上面滑动，从而上导轮(111)和下导轮(112)形成竖直夹持第一弧形轨道(2)和第二弧形轨道(3)，转移机械手A (I)的机械手座(101)通过连接杆A(S)与其相邻的左右转移机构中的转移机械手B(4)连接同时运动。
2.根据权利要求1所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述上导轮(111)和下导轮(112)均为U型或V型凹槽导轮。
3.根据权利要求1所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述转移机械手A(I)与转移机械手B (4)结构相同。
4.根据权利要求1所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述左右转移机构包括沿直线轨道滑动的多个转移机械手B (4)，同一左右转移机构中的左右相邻的两个转移机械手B(4)通过连接杆(7)活动连接并同步移动，机架前后两侧的两个左右转移机构中的转移机械手B(4)由安装在机架上的同一个电机驱动，该电机与安装在机架上的中心齿轮(6)传动连接，中心齿轮(6)与其前后两侧的直齿条(5)啮合传动，前后两侧的直齿条(5)分别与其同侧的左右转移机构中的转移机械手B(4)固定连接。
5.根据权利要求4所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述转移机械手A(I)的机械手座(101)通过连接杆A(S)与固定在直齿条(5)上的滑动拖板活动连接并同时运动。
6.根据权利要求1所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述转移机械手A(I)包括机械手座(101)，机械手座(101)上设置有第一滑动架(105)和第二滑动架(104)，第一滑动架(105)与机械手座(101)滑动连接并由其驱动装置驱动上下滑动，第二滑动架(104)与第一滑动架(105)滑动连接并由气缸B(106)驱动上下滑动，第一滑动架(105)下部设置一水平轴(107)，水平轴(107)的左右两端各设置一个机械夹手:该机械夹手包括对称设置的两个夹爪(108、109)和两个连接臂，两个夹爪(108、109)的中间部位均套设在水平轴(107)上从而实现铰接，两个夹爪(108、109)的下端为夹持端，两个夹爪(108、109)的上端分别与各自的连接臂的下端铰接，两个连接臂的上端均与第二滑动架(104)铰接，所述连接臂与夹爪(108、109)的铰接轴、连接臂与第二滑动架(104)的铰接轴均与水平轴(107)平行。
7.根据权利要求6所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述第一滑动架(105)的上部和下部通过两根导柱(103)固定连接，导柱(103)上滑动套设有第一导套和第二导套，第一导套与机械手座(101)固定连接，第二导套与第二滑动架(104)固定连接。
8.根据权利要求6所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述第一滑动架(105)的驱动装置为固定在机械手座(101)上的气缸A(102)，气缸A(102)的移动端与第一滑动架(105)固定连接。
9.根据权利要求1所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述机架上安装有定位滑块(902)和定位气缸(901)，定位气缸(901)驱动定位滑块(902)与转移机械手A(I)的机械手座(101)上的定位结构(114)楔合定位。
10.—种水晶坯件自动磨抛系统，包括如权利要求1至9中任一项所述的机械手式转移目.0
【专利摘要】本实用新型公开了水晶坯件自动磨抛系统及其机械手式转移装置，包括第一弧形轨道、第二弧形轨道和两个转移机械手A，第一弧形轨道和第二弧形轨道呈上下对应固定设置在机架上，两个转移机械手A沿第一弧形轨道和第二弧形轨道滑动，所述转移机械手A的机械手座上分别通过轴承安装有至少两个水平转动件，水平转动件上分别通过轴承安装有上导轮和下导轮，下导轮沿第一弧形轨道下面滑动，上导轮沿第二弧形轨道的上面滑动，从而上导轮和下导轮形成竖直夹持第一弧形轨道和第二弧形轨道，转移机械手A的机械手座通过连接杆A与其相邻的左右转移机构中的转移机械手B连接同时运动。本技术方案结构更加简单合理、运动稳定可靠、制造和使用成本更低。
【IPC分类】B24B41-00
【公开号】CN204546254
【申请号】CN201520004518
【发明人】王雪萍
【申请人】虞雅仙
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年1月5日