本发明涉及环保电缆料，尤其涉及抗扭曲耐油机器人电缆料。
背景技术：
随着工业化的实现，信息化的到来，我们开始进入知识经济的新时代。并且随着科学技术的高速发展，机器人在人们的工作生活中的地位越来越突出，例如在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。当前，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，即是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，任务是协助或取代人类工作的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统组成。而各个装置之间的链接就需要不同的电线电缆来达成，目前的机器人电线电缆主要有橡胶，tpu，tpe等高分子材料组成，各个材料都有不同的应用范围和职能，类似tpu线缆料，其本身具有较好的耐油性，各种机械性能也比较优越，但是其加工工艺不是很理性，加工温度范围窄，一旦超出或低于加工温度，都会影响成缆后产品的外观和性能，而且tpu电缆料本身的价格也比较昂贵，也限制了它的应用。
机器人，实际上是指自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能指定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是其他危险的工作。它可以说是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，目前在工业、农业甚至军事等领域中均有重要用途。
机器人电缆主要由聚氯乙烯绝缘、聚氯乙烯护套、铜网编制、拖链软电缆组成。其中，外护套主要为高柔性混合聚氯乙烯和特种材料制成专用护套，具有极强的耐油性。广泛应用于油及腐蚀气体较恶劣环境场合下作电动工具和各种移动电器设备连接线，可以长期在浸油状态下工作，并且，耐弯曲使用寿命500-1000万次以上。由于机器人电缆的高要求，固对外护套材料的选择非常重要，一般采用tpu、tpe等高分子，价格比较昂贵，加工性能也比较苛刻。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种用于抗扭曲耐油机器人电缆料的制备工艺，此制备工艺获得的用于抗扭曲耐油机器人电缆料针对tpu电缆料工艺性能不稳定，价格昂贵等缺点来进行改善，通过其与价格相对较低且工艺性能优良的聚氯乙烯产品进行复配共混，来达到在保证其原有的机械性能不降低，工艺性能提高，加工工艺改善的目的，通过这一系列的研发工作，生产的tpu产品不仅克服了本身存在的加工工艺较差，成本昂贵的缺点，很大程度上扩展了其应用的范围，前景可观。
为达到上述发明目的，本发明采用的技术方案是：一种用于抗扭曲耐油机器人电缆料的制备工艺，包括以下两个环节：
所述第一环节包括以下步骤：
步骤一、将聚合度为1300的pvc树脂100份、精制对苯二甲酸二辛脂10~30份、环氧大豆油为2~5、硅烷偶联剂5~10份投入高速捏合机，高速捏合3-5分钟，温度达90~100℃；
步骤二、再低速捏合0.5~2分钟，同时投入三氧化二锑10~15份、硼酸锌10~20份、填料10~20份、氢氧化铝10~15份、钙锌热稳定剂5~8份、抗氧剂1010为0.2~0.4份、润滑剂0.4~0.6份、加工改性剂p551j0.8~1.2份后，再高速捏合4~8分钟，待温度达到120℃，将乙烯-醋酸乙烯共聚物10~20份投入捏合机中，低速1~3分钟，待混料充分搅拌均匀和预塑化，排料；
步骤三、挤出时，双螺杆中的螺杆温度为120℃到150℃，螺杆转速30hz；
步骤四、开裂时，辊筒温度为160℃；
步骤五、再用单螺杆造粒机造粒，单螺杆造粒机设定温度为80℃到100℃；
步骤六、冷却过筛获得粒子。
所述第二环节包括以下步骤：
步骤一：将第一环节步骤六所得的粒子，与聚酯型tpu100~200份、聚醚型tpu100~200份、乙烯-醋酸乙烯和马来酸酐共聚物1~3份原料按比例投入到捏合机中，高速捏合2分钟，待粒子混合均匀，排料；
步骤二：挤出时，双螺杆中的螺杆温度为140℃到170℃，螺杆转速35hz；
步骤三：再用单螺杆造粒机造粒，单螺杆造粒机设定温度为80℃到100℃；
步骤四：冷却过筛，得到产品。
上述高柔性耐油机器人电缆料的技术方案进一步改进的技术方案如下：
1.上述方案中，所述润滑剂选自硬脂酸、聚乙烯蜡、硬脂酸钙、硬脂酸锌中的至少一种。
2.上述方案中，所述填料为碳酸钙、滑石粉，高岭土的一种或几种混合物。
3.上述方案中，所述步骤二先低速捏合1分钟，再高速捏合6分钟，再低速2分钟。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1.本发明高柔性耐油机器人电缆料及其制备方法，其采用聚合度为1300的pvc树脂100、精制对苯二甲酸二辛脂10~30份、三氧化二锑10~15份、硼酸锌10~20份、填料10~20份、氢氧化铝10~15份、钙锌热稳定剂5~8份和抗氧剂1010为0.2~0.4份进一步添加了10-20份的乙烯-醋酸乙烯共聚物，在硬度保持在85邵氏a的情况下，阻燃性能达到ul阻燃实验中的cmr等级，产品的低温性能使得产品做成线后，能够在零下30℃的工作环境中使用，并且不会开裂。
2.本发明高柔性耐油机器人电缆料及其制备方法，其配方进一步添加了聚酯型tpu100~200份、聚醚型tpu100~200份，与第一环节所生产的pvc粒子进行共混，克服了纯tpu产品颗粒的挤出范围窄且高的缺陷，使得产品既具有pvc产品的加工温度宽、塑化温度低的优点，并且tpu原料粒子与pvc颗粒共混后，克服了tpu不耐水解的问题，在100℃水浴7天的情况下，物理性能基本没有改变；同时，pvc产品中加入了进一步添加聚酯型tpu100~200份、聚醚型tpu100~200份、乙烯-醋酸乙烯和马来酸酐共聚物1~3份，使得pvc具有优越的耐油性能，能在100℃4天的耐油老化后，强度和断裂伸长率的保留率都在90%以上，同时，耐刮磨的性能也得到很大的提高（使用刮针在电缆表面来回刮擦100次，无痕迹），加入tpu颗粒后的产品，做成电缆的看扭曲性能能够达到u型弯曲2000万次以上，选择180℃扭曲弯曲1000万次以上。
下面结合实施例对本发明作进一步描述：
实施例1~4：一种用于抗扭曲耐油机器人电缆料的制备工艺，包括以下两个环节：
所述第一环节包括以下步骤：
步骤一、将聚合度为1300的pvc树脂100份、精制对苯二甲酸二辛脂10~30份、环氧大豆油为2~5、硅烷偶联剂5~10份投入高速捏合机，高速捏合3-5分钟，温度达90~100℃；
步骤二、再低速捏合1分钟，同时投入三氧化二锑10~15份、硼酸锌10~20份、填料10~20份、氢氧化铝10~15份、钙锌热稳定剂5~8份、抗氧剂1010为0.2~0.4份、润滑剂0.4~0.6份、加工改性剂p551j0.8~1.2份后，再高速捏合6分钟，待温度达到120℃，将乙烯-醋酸乙烯共聚物10~20份投入捏合机中，低速2分钟，待混料充分搅拌均匀和预塑化，排料；
步骤三、挤出时，双螺杆中的螺杆温度为120℃到150℃，螺杆转速30hz；
步骤四、开裂时，辊筒温度为160℃；
步骤五、再用单螺杆造粒机造粒，单螺杆造粒机设定温度为80℃到100℃；
步骤六、冷却过筛获得粒子。
所述第二环节包括以下步骤：
步骤一：将第一环节步骤六所得的粒子，与聚酯型tpu100~200份、聚醚型tpu100~200份、乙烯-醋酸乙烯和马来酸酐共聚物1~3份原料按比例投入到捏合机中，高速捏合2分钟，待粒子混合均匀，排料；
步骤二：挤出时，双螺杆中的螺杆温度为140℃到170℃，螺杆转速35hz；
步骤三：再用单螺杆造粒机造粒，单螺杆造粒机设定温度为80℃到100℃；
步骤四：冷却过筛，得到产品
上述用于抗扭曲耐油机器人电缆料，以下重量份的组分组成，如表1所示：
表1
实施例1的润滑剂为硬脂酸，实施例2的润滑剂为聚乙烯蜡、硬脂酸钙的混合物，实施例3的润滑剂为聚乙烯蜡、硬脂酸锌的混合物，实施例4的润滑剂为硬脂酸钙；
实施例1的填料为碳酸钙、滑石粉的混合物，实施例2的填料为滑石粉，实施例3的填料为高岭土，实施例4的填料为滑石粉、高岭土的混合物；
上述加工改性剂p551j为日本三菱公司生产。
一种用于高柔性耐油机器人电缆料的制备方法，包括以下两个环节：
第一环节
步骤一、将聚合度为1300的pvc树脂100份、精制对苯二甲酸二辛脂10~30份、环氧大豆油为2~5、硅烷偶联剂和颜料投入高速捏合机，高速捏合3-5分钟，温度达90~100℃；
步骤二、再低速捏合1分钟，同时投入三氧化二锑10~15份、硼酸锌10~20份、填料10~20份、氢氧化铝10~15份、钙锌热稳定剂5~8份、抗氧剂1010为0.2~0.4份、润滑剂0.4~0.6份、加工改性剂p551j0.8~1.2份后，再高速捏合6分钟，待温度达到120℃，将乙烯-醋酸乙烯共聚物10~20份投入捏合机中，低速2分钟，待混料充分搅拌均匀和预塑化，排料；
步骤三、挤出时，双螺杆中的螺杆温度为120℃到150℃，螺杆转速30hz；
步骤四、开裂时，辊筒温度为160℃；
步骤五、再用单螺杆造粒机造粒，单螺杆造粒机设定温度为80℃到100℃；
步骤六、冷却过筛。
第二环节
步骤一：将第一环节生产所得的粒子，与聚氨酯200~400份原料按比例投入到捏合机中，高速捏合2分钟，待粒子混合均匀，排料；
步骤二：挤出时，双螺杆中的螺杆温度为140℃到170℃，螺杆转速35hz；
步骤三：再用单螺杆造粒机造粒，单螺杆造粒机设定温度为80℃到100℃；
步骤四：冷却过筛，得到产品。
将本发明实施例1、2、3和4所获得的高柔性耐油机器人电缆料进行测试，结果与普通pvc电缆料相比所得数据如表2所示：
表2
综上，本发明高柔性耐油机器人电缆料及其制备方法，其采用聚合度为1300的pvc树脂100、精制对苯二甲酸二辛脂10~30份、三氧化二锑10~15份、硼酸锌10~20份、填料10~20份、氢氧化铝10~15份、钙锌热稳定剂5~8份和抗氧剂1010为0.2~0.4份进一步添加了10-20份的乙烯-醋酸乙烯共聚物，在硬度保持在85邵氏a的情况下，阻燃性能达到ul阻燃实验中的cmr等级，产品的低温性能使得产品做成线后，能够在零下30℃的工作环境中使用，并且不会开裂；再次，其配方进一步添加了聚酯型tpu100~200份、聚醚型tpu100~200份，与第一环节所生产的pvc粒子进行共混，克服了纯tpu产品颗粒的挤出范围窄且高的缺陷，使得产品既具有pvc产品的加工温度宽、塑化温度低的优点，并且tpu原料粒子与pvc颗粒共混后，克服了tpu不耐水解的问题，在100℃水浴7天的情况下，物理性能基本没有改变；同时，pvc产品中加入了进一步添加聚酯型tpu100~200份、聚醚型tpu100~200份、乙烯-醋酸乙烯和马来酸酐共聚物1~3份，使得pvc具有优越的耐油性能，能在100℃4天的耐油老化后，强度和断裂伸长率的保留率都在90%以上，同时，耐刮磨的性能也得到很大的提高（使用刮针在电缆表面来回刮擦100次，无痕迹），加入tpu颗粒后的产品，做成电缆的看扭曲性能能够达到u型弯曲2000万次以上，选择180℃扭曲弯曲1000万次以上。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。