专利名称：自行式车辆的行驶系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种自行式车辆的行驶系统。
背景技术：
例如在载重量100吨级的大型自卸卡车中，作为自行装置，具有自行用发动机或自行用电动马达。在具有自行用发动机的类型中，将从该自行用发动机输出的动力、通过变速箱传动到车轮。在具有自行用电动马达的类型中，由发电用发动机驱动发电机，以由发电机发出的电力驱动自行用电动马达，由该自行用电动马达的输出动力驱动车轮。这样的自卸卡车，多用于矿山开发等，但由于需要在矿山的上坡道路上等可靠地行驶，所以由自行用发动机或发电机等构成的自行装置也就非常大型化。
然而，在自卸卡车于下坡道路及平坦道路上行驶的时候，由于不需要像在上坡道路行驶时那样的大输出动力，所以所搭载的大型自行装置就变得能力过剩。即，从在上坡道路可靠地行驶的必要性出发，成为装载大型的自行装置的车辆，因此可以说阻碍了车辆的小型化。于是，为了解决这样的问题，提案有电车式的自卸卡车(例如参照特开昭56-35604号公报)。
在该公报中所记载的技术，是适用于具有自行用电动马达的自卸卡车的技术，在沿上坡道路设置上架电线设备的同时，在自卸卡车上设置导电弓(集电极)，将使该导电弓接触上架电线而得到的电力供给自行用电动马达术。根据该技术，在如上坡道路的行驶时那样要求大输出动力时，由于能够从外部辅助地供给自行用电动马达需要的电力，所以，作为搭载的发电机，只要能够在下坡道路及平坦道路上行驶时发出所要求的电力即可，能够使发电机和车辆整体小型化。另外，虽然没有在上述公报中记载，但即使在以自行用发动机行驶的自卸卡车中，也于该自行用发动机之外另外设置自行用电动马达，只要在上坡道路的行驶时从外部对该自行用电动马达辅助地供给电力、辅助于自行用发动机即可，由此，能够使自行用发动机等小型化，并能够降低成本。
然而，在上述公报中所记载的技术，由于作为从外部向自卸卡车供给电力的设备，使用的是设置在地上的上架电线设备，所以仅在设置了这种设备的行驶道路上自卸卡车才能够行驶，就有行驶范围非常受限制的问题。另外，在延长上坡道路的时候，则需要再设置上架电线设备，也有其对应的规模变大而需要施工和成本的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种能够促进自行式车辆的成本下降，并且不增加施工和成本而能够容易地加大在行驶道路上的自由度的自行式车辆的行驶系统。
本发明的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，具有用自行装置可以自行的自行式车辆；安装在该自行式车辆上的自行用电动马达；与所述自行式车辆一起移动、向所述自行用电动马达供给电力的电力供给装置，该电力供给装置，相对于所述自行式车辆装卸自如，并且在所述自行式车辆做低负荷行驶时可从该自行式车辆卸下而不向所述自行用电动马达供给电力，在所述自行式车辆做高负荷行驶时则连接在该自行式车辆上对所述自行用电动马达供给电力。
在这里，所述自行用电动马达可以构成自行装置的一部分，也可以与自行装置分开、为高负荷行驶时专用而设置的部分。
根据这样的本发明，对于自行式车辆的自行用电动马达，根据需要由电力供给装置供给电力，但这时，由于电力供给装置与自行式车辆可自由装卸，所以例如在上坡道路的山脚下将电力供给装置连接于自行式车辆，仅在上坡道路的行驶中供给辅助的电力即可，在上坡道路以外的下坡道路及平坦道路上，只要卸下电力供给装置用自行装置行驶即可。从而，由于仅在高负荷行驶时对自行用电动马达供给由电力供给装置给出的电力，所以作为自行装置只要有低负荷行驶时的性能即可，可实现自行装置的小型化并促进成本降低。另外，由于通过将电力供给装置安装在自行式车辆上并与该自行式车辆一起移动，所以可大幅地改善自行式车辆在行驶道路上的自由度。即，通过使电力供给装置在规定的地方分离开而待机、或预先在规定的地方待机，也容易应对行驶道路的变化及延长的情形。
另外，在本发明的自行式车辆的行驶系统中，所述自行用电动马达可以将自行式车辆的动能再生成电能，所述电力供给装置具有存储再生的所述电能的蓄电装置是理想的。
即使像以往那样的自卸卡车的自行式车辆，在具有所述自行用电动马达的类型中，用该自行用电动马达从动能转换成电能，并用于车辆的制动。而且，被转换的电能，通过电阻器变成热并在待机时放出，或者在电车式自卸卡车中，通过上架电线而再生。另外，若在自行式车辆自身中设置积蓄装置时，则不能回避该积蓄装置带来的车辆的大型化、重量化。特别是在下坡道路较长的矿山等使用的自卸卡车中，搭载大容量的蓄电池(蓄电装置)等，对促进小型轻量化是困难的。对此在本发明中，由于将再生的电能存储在电力供给装置的蓄电装置中，所以没有由此蓄电装置而使自行式车辆大型化的危险。然而，在于较长的下坡道路上进行再生的时候，将下坡道路划分成多个区间，如果按每个区间使用不同的电力供给装置、并分别在各蓄电装置中储电，则各个蓄电装置即使是小容量的装置也可以，可促进电力供给装置的小型化。
图1是表示使用本发明的一实施例的行驶系统、使自行式车辆在上坡道路上行驶的状态的模式图。
图2是表示使用行驶系统、使自行式车辆在下坡道路上行驶的状态的模式图。
图3是表示在行驶系统中使用的自行式车辆的代表性的构成的图。
图4是表示代表性的自行式车辆的构成的模式图。
图5是表示代表性的自行式车辆的另外构成的模式图。
图6是表示在行驶系统中使用的电力供给装置的代表性的构成的图。
图7是表示代表性的电力供给装置的构成的模式图。
图8是表示代表性的电力供给装置的另外构成的模式图。
图9是表示代表性的电力供给装置的又一构成的模式图。
图10是表示自行式车辆的变形例的图。
图11是表示电力供给装置的变形例的图。
具体实施例方式
以下，对本发明的一实施例、基于附图进行说明。
图1是表示使用本发明的一实施例的行驶系统、使自卸卡车(自行式车辆)D在上坡道路上行驶的状态的模式图。图2是表示使用该行驶系统、使自卸卡车D在下坡道路上行驶的状态的模式图。另外，在本实施例中，于图1所示的上坡道路上的自卸卡车D的车体内是空的，在于图2所示的下坡道路上的自卸卡车D的车体内满载货物，但不限于此，也可以是相反的情形。
该行驶系统大致如下。
即，如自卸卡车D在上坡道路上行驶的时候那样、在施加于自行装置的负荷大的高负荷行驶时，在自卸卡车D上连接助力车(电力供给装置)A来辅助自卸卡车D的驱动力，如在平坦道路上行驶那样、在施加于自行装置的负荷小的低负荷行驶时，从自卸卡车D分离开助力车A，用自身的自行装置自行驶。另外，在下坡道路上行驶时，在自卸卡车D中进行从动能到电能的再生，将再生的电能(也有称为电力)积蓄到助力车A中。
作为在这样的行驶系统中使用的自卸卡车D，可以考虑各种构成，但作为其代表性的构成，将自卸卡车D1、D2表示在图3中，其模式图表示在图4和图5中。
图3、图4所示的自卸卡车D1，具有由柴油机等的发电用发动机10，和由该发电用发动机10驱动的发电机11，和由发电机11发出的电力驱动的自行用电动马达12构成的自行装置，由自行用电动马达12驱动后轮13。这时，自行用电动马达12，在作为动力制动装置使用时，也具有发电机的功能。即，以可将自卸卡车D的动能再生成电能地设置自行用电动马达12，也可以是图3所示的再生装置。
另外，在自卸卡车D1上，以向行进方向的后方侧延伸的状态设置连接器部14，该连接器部14可自由装卸地与助力车A(图1)侧进行电气及机械的连接。
连接器部14是从助力车A辅助地接受电力用的部件，从连接器部14引出的电力线路15，连接到设置在发电机11的后端侧的控制装置17上。
该控制装置17设置在用于将从发电机11给出的电力供给自行用电动马达12上的电力线路路16上，并进行在于连接器部14上连接助力车A的时候，用于输入从助力车A侧给出的电力并将此电力施加到从发电机11侧给出的电力上、供给自行用电动马达12的控制。
进而，控制装置17，在自行用电动马达12作为发电机功能使用的时候，也进行从电力线路路16输入由该自行用电动马达12发出的电力(再生的电能)并通过电力线路15和连接器部14返回到助力车A侧的控制。
另外，图3、图5所示的自卸卡车D2，具有由柴油机等自行用发动机20和与其连接的变速箱21(在图中记载为T/M)构成的后轮13驱动用的自行装置，同时除该自行装置以外，还具有与自卸卡车D1同样的自行用电动马达12、连接器部14、和控制装置17。另外，在图5中，对与自卸卡车D1同样功能的部分赋予相同的符号。
但是，将自卸卡车D2的自行用电动马达12设置为驱动其前轮23并仅在高负荷行驶时使用。即，在高负荷运行、助力车A与自卸卡车D2连接时，控制装置17取入从助力车A给出的电力并供给自行用电动马达12，驱动前轮23。由此，自行用电动马达12辅助自行用发动机20，不提高自行用发动机20的负荷就可进行高负荷行驶。当然，控制装置17如前所述，也进行将由自行用电动马达12再生的电能返回到助力车A侧的控制。
在图6～图9中，作为在自行系统中使用的助力车A，出示了具有其代表性的助力车A1～A3。另外，在出示助力车A2、A3的图8、图9中，对与以下说明的助力车A1相同功能的部件或相同功能的部分赋予相同符号。
图6、图7所示的助力车A1，具有柴油机等发电用发动机30和由其驱动的发电机31和由此发电机31的发出的电力驱动的自行用电动马达32，通过用自行用电动马达32(图7中记载为M)驱动后轮33而设定为可以自行。但是，此自行用电动马达32在本实施例中不用作动力制动装置，从而，也不进行从动能到电能的再生。
另外，在助力车A1中，以向行进方向的前方侧伸出的状态设置自卸卡车D(图4、图5)的连接器部14和电气及机械地可自由装卸地连接的连接器部34。并且，对连接器部34连接的电力线路35从发电机31出来从连接到自行用电动马达32的电力线路36分路而设置。
根据这样的构成，由发电机31发出的电力的一部分，通过电力线路35和连接器部34供给到自卸卡车D1、D2侧。
图6、图8所示的助力车A2，具有柴油机等自行用发动机40和与此相连接的变速箱41，同样以驱动后轮33设定可以自行。
并且，在助力车A2上，设置在位于地上的专用电力供给站等供电的可以存蓄电力的蓄电池(蓄电装置)42，从此蓄电池42向自卸卡车D侧供给电力。另外，在此蓄电池42上，当由自卸卡车D的自行用电动马达12进行再生的时候，也具有积蓄从自卸卡车D侧返回的电能的功能。
图6、图9所示的助力车A3，为于图7所示的助力车A1的电力线路35上搭载蓄电池42的构成，由发电机31发出的电力的一部分也暂时积蓄在此蓄电池42中。由此构成，在助力车A1中，不能积蓄由自卸卡车D侧再生的电能，但在助力车A3中可以积蓄。
另外，虽省略了图示，但即使在以上说明的助力车A1～A3侧，也根据需要设置控制装置，进行电力的供给量及再生的电能的积蓄的控制。
以下，基于图1、图2，对本行驶系统的实际运用，说明其中一例。
首先，在图1中，在自卸卡车D在山脚下的第1平坦道路H1上行驶的时候，由于负荷小而以自身的行驶装置行驶。例如在自卸卡车D1中，用由发电用发动机10驱动的发电机11给出的电力驱动自行用电动马达12，以此动力行驶。在自卸卡车D2中，通过自行用发动机20的动力行驶。
在自卸卡车D到达第1上坡道路T1的上坡口时，对自卸卡车D的连接器部14连接助力车Aa的连接器部34，自卸卡车D随着助力车Aa开始登第1上坡道路T1。由于在该第1上坡道路T1上为高负荷行驶，所以在作为助力车Aa、例如随从助力车A1的时候，从由发电用发动机30驱动的发电机31给出的电力的一部分，用于助力车A1的自行驶而消耗掉，但另外一部分则供给到自卸卡车D的自行用电动马达12，增大自行用电动马达12的输出动力，辅助自卸卡车D行驶。在随从助力车A2的时候，在由自行用发动机40的动力进行自行驶的同时，将单独搭载的蓄电池42给出的电力供给到自卸卡车D的自行用电动马达12中，帮助其行驶。在随从助力车A3的时候，从积蓄由发电机31发出的电力的蓄电池42向自卸卡车D侧供给电力。
并且，在登上第1上坡道路T1而在第2平坦道路H2上行驶的时候，为了再次移动到低负荷行驶，断开至此随从的助力车Aa、在原地待机。并且，自卸卡车D再次用自身的自行装置从第2平坦道路H2行驶到第2上坡道路T2的上坡口。
在登上第2上坡道路T2时，将预先待机的另外的助力车Ab连接到自卸卡车D上，与上述同样地随从来对应高负荷行驶。
然而，第2上坡道路T2的距离较长，例如在可能有助力车A1、A3的发电用发动机30的燃料用尽或在助力车A2的蓄电池42的充电用尽的情形那样，在有于第2上坡道路T2的途中从助力车Ab对自卸卡车D的电力供给停止的可能性的时候，在第2上坡道路T2的途中另外的助力车Ac在等待，通过在该待机处交换助力车Ab、Ac，可登完较长的第2上坡道路T2。
进而，在登完第2上坡道路T2时，断开至此在一起的助力车Ac并使其再进入新待机状态，从这里开始，用自卸卡车D的自行装置在第3平坦道路H3上行驶。
另外，如图2所示，在装上货物的自卸卡车D下到山脚下的时候，首先，对在第3平坦道路H3自行而返回的自卸卡车D连接前面刚断开的助力车Ac，随从此助力车Ac在第1下坡道路K1(与第3上坡道路T2相同)上下坡。
这时，由于自卸卡车D的自行用电动马达12被用作动力制动装置，所以要下坡的自卸卡车D的动能、具体地讲将后轮13或前轮23的旋转力，由具有发电机功能的自行用电动马达12再生为电能。因此，作为助力车Ac，在使用搭载蓄电池42的助力车A2、A3的时候，从自卸卡车D返回的电能被积蓄在蓄电池42中。
并且，在下坡到第1下坡道路K1的途中的时候，与自卸卡车D和助力车Ac在下坡时失去部分的位能相等的电能返回到助力车Ac中。(实际上，若考虑再生效率及在电力线路途中的能量损失部分，则返回比消耗的电力更少的电力)。
接着，在第1下坡道路K1的途中，从助力车Ac转换成助力车Ab，并接着下坡。关于这时的能量再生和其蓄电，与上述的助力车Ac的情形相同。
此后，下完第1下坡道路K1后，离开助力车Ab，由自行装置在第2平坦道路H2上行驶，向第2下坡道路K2(与第1上坡道路T1相同)行进。在此第2下坡道路K2的下坡口，连接上坡时断开的助力车Aa，一直下到第1平坦道路H1。进而，在第1平坦道路H1上断开助力车Aa并自行地返回。
根据如上的本实施例，有如下的效果。
(1)即，在于本行驶系统中使用的自卸卡车D中，在高负荷行驶的上坡道路T1、T2的山脚下或在途中连接助力车Aa、Ab、Ac，并从这些助力车Aa、Ab、Ac向自行用电动马达12辅助地供给电力，这样输出对应于高负荷行驶的大功率，所以，作为自行装置，像在第1～第3平坦道路H1～H3上行驶的情形那样只要有低负荷行驶时的性能即可。从而，能够使构成自卸卡车D1的自行装置的发电用发动机10和发电机11、或在自卸卡车D2上的自行用发动机20及变速箱21小型化，能够削减自卸卡车D1、D2整体的成本等。另外，由于通过自行装置的小型化能够达到自卸卡车D的轻量化，所以能够实现燃料消耗的改善和载重量的增加。
(2)另外，由于助力车A与自卸卡车D连接并与自卸卡车D一起移动，所以能够大幅改善自卸卡车D在行驶道路上的自由度。即，通过使助力车Ac在上坡道路T2的途中待机，也能够容易且可靠地应对距离长的上坡道路T2。此外，即使在上坡道路变化的时候，也可在此上坡道路完结的地方断开助力车A并使其待机，且在返回的时候再次连接即可，所以即使不设置以往的上架电线设备，也能够顺利地应对行驶道路的变化。
(3)在自卸卡车D中，不是自己积蓄再生的电能，而是返回到助力车A积蓄在其蓄电池42中，所以不用担心由此蓄电池42带来的自卸卡车D的大型化和重量化，能够可靠地降低燃料消耗。
(4)并且，在于较长的第1下坡道路K1上进行再生的时候，将第1下坡道路K1划分成多个区间(在本实施例中为2个区间)，并能够按各区间在各个助力车Ab、Ac的蓄电池42中蓄电，所以能够使每个蓄电池42为小容量的蓄电池，也能够促进助力车Ab、Ac侧的小型化。
另外，本发明并不是限定于上述实施例的发明，可包含能够达到本发明的目的的其他的构成等，以下所示的变形等也包含在本发明中。
例如，作为自卸卡车D不限于在上述实施例中说明的自卸卡车D1、D2，也可以是在图10中所示的自卸卡车D3、D4、D5…。
自卸卡车D3、D4，是如果使用在图3、图4中使用的符号，则除在具有由自行用电动马达12、对其供给电力的发电机11、驱动此发电机11的发电用发动机10构成的自行装置以外，还可以是具有由自行用发动机20和变速箱21构成的自行装置并合用形态不同的这些自行装置的类型。而且，自卸卡车D3，是驱动发电机11的发电用发动机10和自行用发动机20为同一装备的情形，自卸卡车D4，是分别地设置发电用发动机10和自行用发动机20的情形。
另外，自卸卡车D5是为了驱动自行用电动马达12而仅搭载小型蓄电池的所谓电动汽车的类型。
并且，在以上说明的自卸卡车D1、D3、D4中，也可以将由发电用发动机10和发电机11构成的功能部分用燃料电池系统置换。
另外，作为本发明的自行式车辆，不限于自卸卡车D，也可以是具有自行用电动马达12的任意车辆。
作为助力车A，也不限于在上述实施例中说明的助力车A1～A3，是在图11所示的助力车A4、A5、A6、A7…都可以。
助力车A4，如果用在图7～图9使用的符号，则除了具有由自行用电动马达32、对其供给电力的同时对自卸卡车D侧也供给电力的发电机31、驱动此发电机31的发电用发动机30构成的自行装置以外，还具有由自行用发动机40、变速箱41构成的自行装置，合用于将形态不同的这些自行装置的一方用于后轮33驱动、将另一方用于前轮驱动用的类型。在这样的构成中，由于不具有蓄电池42，所以不能积蓄从自卸卡车D侧给出的再生能量。并且，在助力车A4中，可以分别设置发电用发动机30和自行用发动机40，但这些也可以为同一装备。
另外，也可以从这样的助力车A4省略自行用电动马达32，成为将发电机31仅用于向自卸卡车D侧供给电力的助力车。
助力车A5的特征为具有自再生装置。即，在这里使用的自行用电动马达32是通过作为动力制动装置使用、能够具有发电机功能的装备，当自卸卡车D在下坡道路下坡时，由助力车A5接受施加于自卸卡车D的制动力的一部分，由自行用电动马达32再生成电能。当然在上述助力车A4中也可设置自再生装置。
助力车A6是仅具有蓄电池42的牵引式的车辆，总是由自卸卡车D的动力牵引。对蓄电池42的电力供给，由地上的电力供给站等进行。
助力车A7是从由发电用发动机30驱动的发电机31供给搭载在自身上的蓄电池42的电力的类型。
并且，在以上说明的助力车A1、A3～A5、A7中，也可以将由发电用发动机30和发电机31构成的功能部分以燃料电池系统来置换。
此外，作为本发明的电力供给装置，不限于自行式及牵引式的车辆类型，也可以是可装卸地设置在自行车辆的本体上的单元式供电装置，如果在自行车辆的行驶负荷大的时候安装这样的单元、在负荷小的时候卸下，则这样的单元包含在本发明的电力供给装置中。
进而，实施本发明的最佳构成、方法等在以上已说明了，但本发明不限于这些内容。即，本发明主要就特定的实施例做了特别图示、并做了说明，但在不脱离本发明的技术的思想和目的的范围、对以上所述的实施例在形状、数量、及其它的详细的构成，本领域的技术人员能够施加种种变形。
从而，上述说明的构成，是为了容易理解本发明而例示地记述的内容，由于不是限定本发明的构成的内容，所以，用脱离这些形状等限定的一部分或全部的限定的部件名称所作的记载均包含在本发明的内容中。
权利要求
1.一种自行式车辆的行驶系统，其特征在于，具有用自行装置可以自行的自行式车辆(D)；安装在该自行式车辆(D)上的自行用电动马达(12)；与所述自行式车辆(D)一起移动、向所述自行用电动马达(12)供给电力的电力供给装置(A)，该电力供给装置(A)，相对于所述自行式车辆(D)装卸自如，并且在所述自行式车辆(D)做低负荷行驶时可从该自行式车辆(D)卸下而不向所述自行用电动马达(12)供给电力，在所述自行式车辆(D)做高负荷行驶时则连接在该自行式车辆(D)上对所述自行用电动马达(12)供给电力。
2.根据权利要求1所述的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，所述自行用电动马达(12)可以将所述自行式车辆(D)的动能再生成电能，所述电力供给装置(A)，具有存储再生的所述电能的蓄电装置(42)。
3.根据权利要求1所述的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，所述自行用电动马达(12)兼用作所述自行装置的一部分。
4.根据权利要求3所述的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，所述自行式车辆(D1)具有由发电用发动机(10)、由该发电用发动机(10)驱动的发电机(11)、和由该发电机(11)发出的电力驱动的自行用电动马达(12)构成的自行装置。
5.根据权利要求1所述的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，所述自行用电动马达(12)与所述自行装置分开设置，在做高负荷行驶时专用。
6.根据权利要求5所述的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，所述自行式车辆(D2)具有由自行用发动机(20)和与其相连的变速箱(21)构成的自行装置，还具有与该自行装置分开的自行用电动马达(12)。
7.根据权利要求1所述的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，所述电力供给装置(A)作为与所述自行式车辆(D)连接的电力供给车辆(A1、A2、A3)而构成，在此电力供给车辆(A1、A2、A3)和所述自行式车辆(D)上设置着相互可以传输电力的连接器部(14、34)。
8.根据权利要求7所述的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，所述电力供给车辆(A1、A2、A3)可以自行。
9.根据权利要求8所述的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，所述电力供给车辆(A1)具有发电用发动机(30)、由其驱动的发电机(31)、和由此发电机(31)发出的电力驱动的自行用电动马达(32)。
10.根据权利要求8所述的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，所述电力供给车辆(A2)在具有自行用发动机(40)和与其连接的变速箱(41)的同时，还具有可以存储从外部供给的电力并且可以向所述自行式车辆(D)供给电力的蓄电装置(42)。
11.根据权利要求8所述的自行式车辆的行驶系统，其特征在于，所述电力供给车辆(A3)在具有发电用发动机(30)、由其驱动的发电机(31)、和由此发电机(31)发出的电力驱动的自行用电动马达(32)的同时，还具有可以积蓄从发电用发动机(30)给出的电力以及/或者从外部供给的电力、并且可以向所述自行式车辆(D)供给电力的蓄电装置(42)。
全文摘要
一种自行式车辆的行驶系统，在自卸卡车(D)上，在上坡道路(T1、T2)的山脚下或途中连接助力车(A)，从助力车(A)向自卸卡车(D)的自行用电动马达辅助地供给电力。因此，作为自卸卡车(D)的自行装置(对自行用电动马达供给电力的自卸卡车(D)内的发电机或驱动其的发电用发动机)，只要有能够在平坦道路(H1～H3)上行驶的性能即可，能够使自行装置小型化，并能够降低自卸卡车(D)的成本。另外，由于助力车(A)连接在自卸卡车(D)上并一起移动，所以能够大幅地改善自卸卡车(D)在行驶道路上的自由度。
文档编号B60L11/14GK1532083SQ20041003018
公开日2004年9月29日 申请日期2004年3月19日 优先权日2003年3月19日
发明者小河哲, 司, 浦中恭司, 一, 冈本耕一, 永井孝雄, 雄 申请人:株式会社小松制作所