专利名称：在前、后物体之间停车的辅助的制作方法
技术领域：
本发明总体上涉及辅助车辆操作者在前、后物体之间的空间中平行停车。
背景技术：
为了避免在两个物体之间平行停车时撞到车辆前方和后方的物体，可以利用各种 系统和技术提示车辆操作者使车辆停止并且使车辆倒向。这样的系统包括位于车辆前方的 传感器，其产生表示车辆最前部的表面和车辆前方的物体之间的距离的信号，以及位于车 辆后部的传感器，其产生表示车辆最后部的表面和车辆后方的物体之间的距离的信号。需要这样一种技术，其在不利用前方传感器、电力通讯数据总线和连接前方传感 器、计算机和信号装置的布线的情况下，能够以可接受的准确性估计车辆最前部的表面和 车辆前方的物体之间的距离。
发明内容
一种辅助在前、后物体之间的停车空间中停车的方法，包括根据由设置在车辆上 的传感器产生的信号确定停车空间的长度和车辆相对于停车空间的位置，根据由车辆上的 向后朝向后方物体的距离传感器产生的信号确定车辆后部表面和后方物体之间的第一距 离，由当前的第一距离和停车空间的长度确定车辆的前部表面和前方物体之间的第二距 离，以及当第一和第二距离变为等于或小于距各自的物体之一的参考距离时，警告车辆操 作者在向前和向后驾驶之间改变。本方法在没有利用前方停车辅助硬件(例如距离传感器)的情况下，在停车操作 过程中连续地提供前方物体距离。这消除了本来要形成前停车传感器孔洞所需要的前方停车距离传感器、镶框 (bezel)、电线束和特殊类型的前饰板五金工具以及声波焊机的需求。因此本方法降低了停车辅助系统和相关加工的成本和复杂性，但仍能提供可靠的 停车辅助功能。通过以下对说明书、权利要求和附图的详细说明，将会明白优选实施例的应用范 围。应该了解的是，说明书和具体实施例，尽管说明了本发明的首选实施例，但仅仅是通过 举例说明的方式给出的。对所属技术领域的技术人员来说，所述的实施例和例子的各种变 化和修改将是显而易见的。
通过参考以下说明，并结合附图，本发明将更容易理解，其中图1是表示用于辅助操作者停车的各种传感器的车辆的俯视图；图2是表示在两个物体之间平行停车的车辆的俯视图；以及图3是表示稍晚于图2所示时刻的在两个物体之间平行停车的车辆的俯视图。
具体实施例方式现在参照附图，图1所示为车辆10，其配备有至少一个距离传感器12、14，该距离 传感器12、14最好分别位于前饰板或后饰板，并且方向从车辆的纵轴横向地定向；前后轮 里程计传感器16、18 ；方向盘转角传感器20 ；可选择的后停车辅助距离传感器22、24，其方 向最好从车辆的最后部的表面向后定向；偏航角传感器26 ；进入来自全球定位系统28的数 据的通道；车载报警装置30，例如图形化人机界面(HMI)、声音信号(audible chimes)、蜂 鸣器、警报器或它们的结合；以及车载电子计算机32，其与传感器和输出装置连通。计算机32可访问包含运算法则的电子存储器，该运算法则处理由传感器产生的 信号。该运算法则包含由计算机处理并以计算机可读编码格式写入的方法步骤，用于指导 车辆操作者停放车辆10。如图2所示，首先在前方物体42和后方物体44之间的停车空间40旁边驾驶车辆 10。由侧面传感器12、14、方向盘转角传感器20以及车轮里程计传感器16、18产生的信号 传到计算机32并利用运算法则转化为停车空间40的长L和车辆10相对于该停车空间的位置。参照图3，当车辆操作者通过将车辆转向进入停车空间40从而开始停车操作时， 运算法则继续估计车辆10相对于前方和后方物体42、44的位置。运算法则根据由前轮里程计传感器16、18、方向盘转角传感器20以及车辆10相对 于前方和后方物体42、44的估计位置产生的数据确定车辆10的最后部的表面48和后方物 体44之间的估计距离R1。可选择的后停车辅助超声传感器22、24可以证实该估计Rl距 离，但这些传感器不是必须的。运算法则利用以下关系计算车辆10的最前部的表面46和 前方物体42之间的估计距离FlFl = L-Rl(1)如果后方物体44不存在，则运算法则基于车辆10相对于前方物体42的估计位置 计算Fl距离。之后在停车操作过程中，参照当前可靠的Rl值以及由将车辆从图2所示的 位置向前移动到图3所示的位置而产生的车辆位置的改变计算距离R2。车辆位置的此改变 根据由车轮里程计传感器16、18和方向盘转角传感器20产生的信号所提供的数据确定。当车辆移动时，参照由车轮里程计传感器16、18、可选择的后停车辅助超声传感器 22,24以及方向盘转角传感器20所产生的数据重复地更新距离F和R。在停车操作过程中的所有时刻，估计距离Fl、F2用于在该估计距离等于或小于距 前方物体42的参考距离时提示驾驶员停止车辆10并使车辆倒向。同样地，估计距离R1、 R2用于在该估计距离Rl等于或小于距后方物体44的参考距离时提示驾驶员停止车辆10 并且向前驾驶。提醒操作驾驶员接近物体42、44的提示最好是可听的或者可视的，或者是 可听和可视的结合，例如由图形化HMI提供。当可选择的后停车辅助传感器22、24检测到后方物体44时，其再次确认车辆相对 于前方和后方物体42、44的位置。这样的再次确认不是必需的，但其对距前方物体42的距 离的估计提供了更高的准确性。方向盘转角传感器20可以是绝对方向盘转角传感器或者相对角传感器，其会降 低估计距离Fl的准确性。侧面传感器12、14和后停车辅助传感器22、24可以是超声传感器、雷达传感器、热传感器、激光雷达传感器、照相传感器或者激光传感器。由全球定位系统(GPS)产生的数据可以作为来自车轮里程计传感器16、18的数据 的替代。按照专利法的规定，已经对优选实施例进行了说明。但是，需要注意的是，与详细 说明和描述的实施例不同的替代实施例也可以实施。
权利要求
一种辅助在前、后物体之间的停车空间中停车的方法，其特征在于，包括以下步骤(a)根据由位于车辆上的方向朝向停车空间横向地定向的距离传感器、方向盘转角传感器和车轮里程计传感器产生的信号确定停车空间的长度和车辆相对于停车空间的位置；(b)根据车辆相对于后方物体的位置估计或者/以及由车辆上的向后朝向后方物体的距离传感器产生的信号重复地确定车辆后部表面和后方物体之间的第一距离；(c)根据车辆相对于前方物体的位置估计和当前的第一距离以及停车空间的长度之一重复地确定车辆的前部表面和前方物体之间的第二距离；以及(d)当第一和第二距离变为等于或小于距各自的前方和后方物体之一的参考距离时，在停车时重复地警告车辆操作者在向前和向后驾驶之间改变。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(c)进一步包含根据关系F = L-R确定第二距离，其中F是第二距离，L是停车空间的长度，R是第一距罔。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(b)进一步包含由第一距离减去计算距离确定下一个第一距离，该计算距离是确定第一距离后车辆已 经朝向后方物体移动的距离。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(b)进一步包含利用车辆上的向后朝向后方物体的距离传感器，其中，该距离传感器是超声传感器、雷 达传感器、热传感器、激光雷达传感器、照相传感器和激光传感器之一。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(b)进一步包含基于车辆相对于后方物体的位置估计来估计距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(a)进一步包含利用绝对方向盘转角传感器、相对方向盘转角传感器和偏航角传感器之一。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(a)进一步包含利用方向朝向停车空间横向地定向的距离传感器，其中该距离传感器是超声传感器、 雷达传感器、热传感器、激光雷达传感器、照相传感器和激光传感器之一。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(a)进一步包含利用由全球定位系统 产生的数据。
9.一种辅助在前、后物体之间的停车空间中停车的方法，其特征在于，包含以下步骤(a)利用由位于车辆上的方向朝向停车空间横向地定向的距离传感器、方向盘转角传 感器和车轮里程计传感器产生的信号确定停车空间的长度和车辆相对于物体的位置；(b)根据由车辆上的方向朝向后方物体的距离传感器产生的信号之一确定车辆后部表 面和后方物体之间的第一距离，并且通过基于车辆相对于后方物体的位置估计第一距离；(c)利用当前的第一距离和停车空间的长度以及车辆相对于前方物体的位置估计之一 确定车辆的前部表面和前方物体之间的第二距离；以及(d)当第一和第二距离变为等于或小于距各自的前方和后方物体之一的参考距离时， 在停车时警告车辆操作者在向前和向后驾驶之间改变；(e)由所述第一距离减去计算距离确定下一个第一距离，该计算距离是确定第一距离 后车辆已经朝向后方物体移动的距离。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，步骤(c)进一步包含根据关系F = L-R确定第二距离，其中F是第二距离，L是停车空间的长度，并且是第一距离。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，步骤(b)进一步包含利用车辆上的向后朝向后方物体的距离传感器，其中该距离传感器是超声传感器、雷 达传感器、热传感器、激光雷达传感器、照相传感器和激光传感器之一。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，步骤(a)进一步包含 利用绝对方向盘转角传感器、相对方向盘转角传感器和偏航角传感器之一。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，步骤(a)进一步包含利用方向朝向停车空间横向定向的距离传感器，其中该距离传感器是超声传感器、雷 达传感器、热传感器、激光雷达传感器、照相传感器和激光传感器之一。
14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，步骤(a)进一步包含利用由全球定位系统而不是由车轮里程计传感器和方向盘转角传感器产生的数据。
全文摘要
一种辅助在前、后物体之间的停车空间中停车的方法，包括根据由位于车辆上的传感器产生的信号确定停车空间的长度和车辆相对于停车空间的位置，根据由车辆上的向后朝向后方物体的距离传感器产生的信号或者车辆相对于后方物体的位置估计确定车辆后部表面和后方物体之间的第一距离，由当前的第一距离和停车空间的长度或者车辆相对于前方物体的位置估计确定车辆的前部表面和前方物体之间的第二距离，以及当第一和第二距离变为等于或小于距各自的物体的参考距离时，警告车辆操作者在向前和向后驾驶之间改变。
文档编号B60W30/06GK101941437SQ201010220168
公开日2011年1月12日 申请日期2010年7月6日 优先权日2009年7月7日
发明者萨尔瓦多·托莱多 申请人:福特全球技术公司