一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置制造方法
【专利摘要】本实用新型属于气垫悬浮运输车【技术领域】，具体涉及一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置。本实用新型技术方案通过伺服电机实现驱动行走和转向动作，利用气囊式气缸实现下压动作，其具备如下有益效果：(1)气垫悬浮运输车采用伺服电机驱动，精度高，响应时间短，可实现驱动装置精确行走要求。(2)采用较高的设计精度，各个零部件具有严格的公差配合，降低了设计误差，整个驱动装置在行走和转向过程中具有较高的精度。
【专利说明】一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置
【技术领域】
[0001]本实用新型属于气垫悬浮运输车【技术领域】，具体涉及一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置。
【背景技术】
[0002]气垫悬浮运输车为一种新型的负载运输方案，以其具有的载重大、效率高、噪声低、安全环保、操控灵活等优点，已广泛应用于航空、航天、船舶制造、机车制造、变压器、冶金、造纸等行业。气垫悬浮运输车主要使用气动马达驱动，气马达以其转速高，扭矩大等优点，在大吨位气垫车上广泛应用。随着新的市场的需求，越来越多的领域提出了对气垫悬浮运输车精确行走的需求，伺服电机具备很高的控制精度，采用伺服电机驱动装置，气垫车具备精确的行走能力，遇到行走线路狭窄、精确对接、精确定位等工况，就会发挥其控制精度高的特点。
实用新型内容
[0003](一 )要解决的技术问题
[0004]本实用新型要解决的技术问题是:如何提供一种精确行走伺服电机驱动装置，要求其在复杂的厂房环境，以及需要精确定位的工况下，对气垫悬浮运输车进行控制，实现气垫悬浮运输车精确行走的功能。
[0005]( 二 )技术方案
[0006]为解决上述技术问题，本实用新型提供一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置，其包括:回转支承1、车体安装板8、转向电机6、气缸上安装板11、气缸下安装板10、链轮传动机构4、气囊式气缸7、转向电机安装座12 ；
[0007]所述车体安装板8的下表面与回转支承I的齿轮内圈以及转向电机安装座12固定连接；
[0008]所述转向电机6安装在转向电机安装座12内，其输出轴上安装有转向齿轮9，所述转向齿轮9与回转支承I的齿轮外圈相互啮合，回转支承I的齿轮内外圈设置为可相对转动，工作过程中，转向电机6带动转向齿轮9发生转动，转向齿轮9通过齿轮传动，带动回转支承I的齿轮外圈转动；
[0009]所述气缸上安装板11的上表面与回转支承I的齿轮外圈固定连接，三个导向杆2上端固定连接在所述气缸上安装板11上，并与气缸上安装板11相互垂直，所述三个导向杆2的下端一一对应穿过所述气缸下安装板10上固定连接的三个导向套14，气缸下安装板10设置为可通过所述导向套14沿导向杆2上下滑动；
[0010]所述气缸下安装板10上安装有驱动轮5，所述链轮传动机构4中的大链轮安装在驱动轮5的转轴上，小链轮安装在行走电机13的输出轴上，行走电机13发生转动时，链轮传动机构4的大小链轮通过链条传动,使驱动轮5发生转动；
[0011]所述气囊式气缸7设置于所述气缸上安装板11和气缸下安装板10之间，通过气囊式气缸7内的压力变化，气囊式气缸7的高度发生变化，推动气缸下安装板10通过导向套14沿着导向杆2向下运动，将其上安装的驱动轮5压向地面，三个回程弹簧3安装在导向杆底部与导向套14之间，以保证驱动轮5和气缸下安装板10未被使用时保持回收状态，从而使驱动轮5离开地面；
[0012]所述伺服电机驱动装置工作过程中，控制气源管路向气囊式气缸7充气，气囊式气缸7充气下压，推动气缸下安装板10沿导向杆2向下运动，将安装在其上的驱动轮5压到地面，实现驱动装置的下压动作；行走电机13提供行走驱动力，通过链轮传动机构4带动驱动轮5发生转动，实现驱动装置的行走动作；转向电机6提供转向驱动力，通过转向齿轮9带动回转支承I齿轮外圈发生转动，从而带动安装在回转支承I齿轮外圈上的气缸上安装板11相对车体安装板8发生转动，气缸上安装板11与气缸下安装板10之间通过导向杆2连接，避免其发生相对转动，从而使安装在气缸下安装板10上的驱动轮5相对车体安装板8发生转动,实现驱动转向动作；
[0013]所述伺服电机驱动装置停止工作时，转向电机6和行走电机13停止工作，气囊式气缸7开始排气，气缸下安装板10在回程弹簧3的作用下，沿导向杆2向上运动，从而使安装在气缸下安装板10上的驱动轮5离开地面。
[0014](三)有益效果
[0015]本实用新型技术方案通过伺服电机实现驱动行走和转向动作，利用气囊式气缸实现下压动作。其具备如下有益效果:
[0016](I)气垫悬浮运输车采用伺服电机驱动，精度高，响应时间短，可实现驱动装置精确行走要求。
[0017](2)采用较高的设计精度，各个零部件具有严格的公差配合，降低了设计误差，整个驱动装置在行走和转向过程中具有较高的精度。
[0018](3)采用精确控制形式，可以保证气垫悬浮运输车在自动循迹行走、壁障行走等智能化工作模式中有较高的控制精度。
【专利附图】
【附图说明】
[0019]图1为本实用新型伺服电机驱动装置的正面主视图。
[0020]图2为本实用新型伺服电机驱动装置的左侧结构示意图。
[0021]图3为本实用新型伺服电机驱动装置的右侧结构示意图。
[0022]其中:1:回转支承；2:导向杆；3:回程弹黃；
[0023]4:链轮传动机构；5:驱动轮；6:转向电机；
[0024]7:气囊式气缸；8:车体安装板；9:转向齿轮；
[0025]10:气缸下安装板；11:气缸上安装板；
[0026]12:转向电机安装座；13:行走电机；14:导向套。
【具体实施方式】
[0027]为使本实用新型的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细描述。
[0028]为解决现有技术的问题，本实用新型提供一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置，如图1-3所示，其包括:回转支承1、车体安装板8、转向电机6、气缸上安装板11、气缸下安装板10、链轮传动机构4、气囊式气缸7、转向电机安装座12 ；
[0029]所述车体安装板8的下表面与回转支承I的齿轮内圈以及转向电机安装座12固定连接；
[0030]所述转向电机6安装在转向电机安装座12内，其输出轴上安装有转向齿轮9，所述转向齿轮9与回转支承I的齿轮外圈相互啮合，回转支承I的齿轮内外圈设置为可相对转动，工作过程中，转向电机6带动转向齿轮9发生转动，转向齿轮9通过齿轮传动，带动回转支承I的齿轮外圈转动，齿轮传动能够保证较高的转向精度；
[0031]所述气缸上安装板11的上表面与回转支承I的齿轮外圈固定连接，三个导向杆2上端固定连接在所述气缸上安装板11上，并与气缸上安装板11相互垂直，所述三个导向杆2的下端一一对应穿过所述气缸下安装板10上固定连接的三个导向套14，气缸下安装板10设置为可通过所述导向套14沿导向杆2上下滑动，导向套14与导向杆2之间采用小间隙配合，保证滑动顺畅的同时，又能避免间隙造成的精度误差；
[0032]所述气缸下安装板10上安装有驱动轮5，所述链轮传动机构4中的大链轮安装在驱动轮5的转轴上，小链轮安装在行走电机13的输出轴上，行走电机13发生转动时，链轮传动机构4的大小链轮通过链条传动,使驱动轮5发生转动；
[0033]所述气囊式气缸7设置于所述气缸上安装板11和气缸下安装板10之间，通过气囊式气缸7内的压力变化，气囊式气缸7的高度发生变化，推动气缸下安装板10通过导向套14沿着导向杆2向下运动，将其上安装的驱动轮5压向地面，三个回程弹簧3安装在导向杆底部与导向套14之间，以保证驱动轮5和气缸下安装板10未被使用时保持回收状态，从而使驱动轮5离开地面；
[0034]所述伺服电机驱动装置工作过程中，控制气源管路向气囊式气缸7充气，气囊式气缸7充气下压，推动气缸下安装板10沿导向杆2向下运动，将安装在其上的驱动轮5压到地面，实现驱动装置的下压动作；行走电机13提供行走驱动力，通过链轮传动机构4带动驱动轮5发生转动，实现驱动装置的行走动作；转向电机6提供转向驱动力，通过转向齿轮9带动回转支承I齿轮外圈发生转动，从而带动安装在回转支承I齿轮外圈上的气缸上安装板11相对车体安装板8发生转动，气缸上安装板11与气缸下安装板10之间通过导向杆2连接，避免其发生相对转动，从而使安装在气缸下安装板10上的驱动轮5相对车体安装板8发生转动,实现驱动转向动作；
[0035]所述伺服电机驱动装置停止工作时，转向电机6和行走电机13停止工作，气囊式气缸7开始排气，气缸下安装板10在回程弹簧3的作用下，沿导向杆2向上运动，从而使安装在气缸下安装板10上的驱动轮5离开地面。
[0036]其中，转向和行走部分结构设计中，均采用精度较高的伺服电机驱动，各个零部件的设计采用较高的公差等级，能够保证伺服电机驱动装置运行过程中的控制精度。
[0037]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种气垫悬浮运输车精确行走伺服电机驱动装置，其特征在于，包括:回转支承(1)、车体安装板⑶、转向电机(6)、气缸上安装板(11)、气缸下安装板(10)、链轮传动机构(4)、气囊式气缸(7)、转向电机安装座(12)； 所述车体安装板(8)的下表面与回转支承(I)的齿轮内圈以及转向电机安装座(12)固定连接； 所述转向电机(6)安装在转向电机安装座12内，其输出轴上安装有转向齿轮(9)，所述转向齿轮(9)与回转支承(I)的齿轮外圈相互啮合，回转支承(I)的齿轮内外圈设置为可相对转动，工作过程中，转向电机(6)带动转向齿轮(9)发生转动，转向齿轮(9)通过齿轮传动，带动回转支承(I)的齿轮外圈转动； 所述气缸上安装板(11)的上表面与回转支承(I)的齿轮外圈固定连接，三个导向杆(2)上端固定连接在所述气缸上安装板(11)上，并与气缸上安装板(11)相互垂直，所述三个导向杆(2)的下端一一对应穿过所述气缸下安装板(10)上固定连接的三个导向套(14)，气缸下安装板(10)设置为可通过所述导向套(14)沿导向杆(2)上下滑动； 所述气缸下安装板(10)上安装有驱动轮(5)，所述链轮传动机构(4)中的大链轮安装在驱动轮(5)的转轴上，小链轮安装在行走电机(13)的输出轴上，行走电机(13)发生转动时，链轮传动机构(4)的大小链轮通过链条传动，使驱动轮(5)发生转动； 所述气囊式气缸(7)设置于所述气缸上安装板(11)和气缸下安装板(10)之间，通过气囊式气缸(7)内的压力变化，气囊式气缸(7)的高度发生变化，推动气缸下安装板(10)通过导向套(14)沿着导向杆(2)向下运动，将其上安装的驱动轮(5)压向地面，三个回程弹簧(3)安装在导向杆底部与导向套(14)之间，以保证驱动轮(5)和气缸下安装板(10)未被使用时保持回收状态，从而使驱动轮(5)离开地面；所述伺服电机驱动装置工作过程中，控制气源管路向气囊式气缸(7)充气，气囊式气缸(7)充气下压，推动气缸下安装板(10)沿导向杆(2)向下运动，将安装在其上的驱动轮(5)压到地面，实现驱动装置的下压动作；行走电机(13)提供行走驱动力，通过链轮传动机构(4)带动驱动轮(5)发生转动，实现驱动装置的行走动作；转向电机(6)提供转向驱动力，通过转向齿轮(9)带动回转支承(I)齿轮外圈发生转动，从而带动安装在回转支承(I)齿轮外圈上的气缸上安装板(11)相对车体安装板(8)发生转动，气缸上安装板(11)与气缸下安装板(10)之间通过导向杆(2)连接，避免其发生相对转动，从而使安装在气缸下安装板(10)上的驱动轮(5)相对车体安装板(8)发生转动，实现驱动转向动作； 所述伺服电机驱动装置停止工作时，转向电机(6)和行走电机(13)停止工作，气囊式气缸(7)开始排气，气缸下安装板(10)在回程弹簧(3)的作用下，沿导向杆(2)向上运动，从而使安装在气缸下安装板(10)上的驱动轮(5)离开地面。
【文档编号】B60V1/14GK204250039SQ201320773098
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2013年12月2日 优先权日:2013年12月2日
【发明者】马伟, 姚立柱, 王韡, 褚昌军 申请人:北京特种机械研究所