用于运行机动车的方法和装置、机动车与流程

本发明涉及一种用于运行机动车的方法，所述机动车具有至少一台电的驱动装置，所述电的驱动装置与至少一根具有两个驱动轮的驱动轴连接/能够连接，其中对于制动过程来说为所述驱动轮分配的车轮制动器通过用于相应地形成ABS制动力的防抱死系统来操控。

此外，本发明涉及一种用于这样的机动车的装置以及一种相应的机动车。

背景技术：

开头所提到的类型的方法、装置和机动车已经从现有技术中为人所知。机动车的动力传动系的增加的电气化要求：与在传统的、具有燃烧发动机的驱动机构中的安全系统相同的安全系统也在具有电的驱动设备的机动车中起作用。因此，即使在具有电的驱动装置的驱动机构中也使用传统的安全系统、比如尤其是防抱死系统（ABS）。但是，对于被电驱动的轴来说，车轮可以表现得与在与内燃机能够耦联/耦联的驱动轴中不一样。这一点的原因在于所述电机的刚性的动力。在ABS制动过程中，可能在所述驱动轴的两个驱动轮上出现异步的振动的增大或者说建立（Aufschaukeln），所述异步的振动一方面降低舒适性并且另一方面使得所述机动车的、尤其是动力传动系统的和车轮悬架的构件承受强烈的负荷。这样的振动由于力从所述驱动轮之一通过所述差速传动装置连同所耦联的在动力方面刚性的电机传递到同一根驱动轴的另一个驱动轮上而产生。如果例如所述驱动轮之一达到临界的滑转状态，那么所述防抱死系统就在这个驱动轮上降低制动力，从而使得其重又加速。用于这种加速的力来自于车行道并且通过所述差速传动装置来传递到同一根驱动轴的另一个驱动轮上，在所述另一个驱动轮上所述力由于所述在动力方面刚性的电机而作为额外的制动力份额或者制动力矩份额起作用，所述额外的制动力份额或者制动力矩份额引起以下结果：所述另一个驱动轮也同样可能达到临界的滑转状态。现在有必要在另一个车轮上降低制动压力，这导致其重又加速并且在此同时将其中一个驱动轮制动。所述异步的振动可以以这种方式而产生并且相互增大。

技术实现要素：

按本发明的、具有权利要求1的特征的方法拥有以下优点：可靠地防止这样的异步的振动的增大和产生。为此，按本发明的方法规定，在制动过程中改变所述驱动轮之一上的ABS制动力形成，如果所述驱动轴的驱动轮中的另一个驱动轮具有临界的滑转。因此，在所述ABS运行过程中，也就是就临界的滑转状态对所述驱动轴的驱动轮进行监控。如果在所述驱动轮之一上出现临界的滑转，那么就改变另一个驱动轮上的、由所述防抱死系统提供的制动力，从而使得该制动力尤其没有按照本来的ABS调节进一步升高。由此可靠地防止所述振动的增大。如果及时判定出所述临界的滑转，则可以从一开始就防止在所述驱动轴上出现异步的振动。

此外优选规定，为了检测所述临界的滑转而对相应的驱动轮的车轮转速进行监控。尤其对所述驱动轮的车轮转速走向进行监控，以便判定临界的滑转的出现。为此，例如也可以将相应所检测到的车轮转速与所述机动车的行驶速度进行比较，以便比较出：所检测到的车轮转速是否与所述行驶速度相一致。

但是，特别优选地规定，如果所检测到的车轮转速之一的车轮转速梯度超过一种能够预先给定的极限值，则判定出临界的滑转。如果所述车轮转速例如跳跃式地变化，则可以推断：所述车轮已经从具有少的滑转的状态转变到具有临界的滑转的状态中或者正好相反。相应地采取按本发明的、用于防止所述异步的振动的措施，如果所述车轮转速梯度超过所述预先给定的极限值。

此外，优选规定，通过对制动力提高的延迟来改变所述ABS制动力形成。由此，在所述另一个驱动轮上进行延迟的制动力升高，从而在由于其中一个车轮上的制动力降低而在所述另一个车轮上出现额外的制动力份额的时刻没有产生额外的制动力，从而避免开头所描述的情形。通过所述延迟的制动力形成来实现：将一个车轮-在该车轮上出现了所述临界的滑转-置于（zugebracht）安全的状态中，而没有在另一个车轮上发生制动力的改变。在此可以固定地预先给定上述延迟时间或者根据例如一个车轮的临界的滑转来预先给定所述延迟时间。

按照一种作为替代方案的实施方式来优选规定，通过所述制动力的至少短时间的降低来改变所述ABS制动力形成。因此，在这种情况下不仅规定延迟所述制动力的进一步提高，而且更确切地说规定，降低另一个车轮上的已经设定的制动力。由此例如可以对通过所述差速传动装置从其中一个车轮传递到另一个车轮上的额外的制动力矩份额进行补偿。借此提早防止异步的振动的产生和增大。

按照本发明的一种优选的改型方案来规定，根据所检测到的车轮转速来确定所述ABS制动力形成的、变化的时间长度。由此可以使所述制动压力形成最佳地与当前的行驶情况相匹配，用于通过所述变化来防止或者降低所述异步的振动。

作为替代方案，优选规定，恒定地预先给定所述变化的时间长度。由此降低计算及调节开销，并且尽管如此也已经提供防止所述异步的振动的增大的良好的可靠性。

按本发明的、具有权利要求8的特征的装置的突出之处在于一种专门安排的控制仪，该控制仪执行按本发明的方法。由此获得已经提到的优点。其它的特征和优点从前面所作的说明中并且从权利要求中获得。

按本发明的、具有权利要求9的特征的机动车的突出之处在于所述按本发明的装置。由此获得所述已经提到的优点。

附图说明

下面要借助于附图对本发明进行更详细地解释。为此，附图中：

图1以简化的俯视图示出了机动车的驱动机构；并且

图2示出了用于运行所述机动车的方法。

具体实施方式

图1以简化的俯视图示出了一种机动车1，该机动车具有驱动机构2和制动系统3。

所述驱动机构2具有一拥有两个驱动轮5、6的驱动轴4，所述驱动轮通过差速传动装置7彼此进行作用连接。按照另一种在这里未示出的实施例，也可以规定：所述驱动机构2能够通过离合器或者类似装置与所述驱动轴4分开。此外，所述差速传动装置7与电的驱动装置8相耦联。

所述制动系统3具有车轮制动器9、10，所述车轮制动器分别被分配给所述驱动轮5、6之一。所述车轮制动器9、10尤其能够以液压的方式来操纵。为此，所述制动系统3具有与所述车轮制动器9、10液压地连接的防抱死系统11，以便以液压的方式来操控所述车轮制动器以产生制动力。所述防抱死系统11在此构造为ABS制动系统，所述ABS制动系统在制动过程中以下述方式来操控所述车轮制动器9、10：避免所述驱动轮5、6的滑转。为此，所述防抱死系统11在相应的车轮制动器9、10上形成制动力，直至达到所述驱动轮5、6的临界的滑转状态。而后所述防抱死系统11要么降低所述制动力，要么在所述车轮制动器9、10上防止进一步的制动力形成。

此外，所述机动车1具有控制仪12，该控制仪与所述防抱死系统11相连接或者被集成到所述防抱死系统11中。此外，车轮转速传感器13、14与所述控制仪12相连接，所述车轮转速传感器13、14分别被分配给所述驱动轮5、6之一。

现在参照图2对一种有利的、用于运行所述机动车1的方法进行更详细地解释。所述方法在步骤S1中用所述机动车的启动来开始。在紧随其后的步骤S2中，所述控制仪12对所述制动系统3进行下述监控：是否进行了防抱死制动过程（ABS制动过程）。如果检测到这样的制动过程，则在紧随其后的步骤S3中查明，是否在所述驱动轴4上出现或者即将出现异步的振动。异步的振动可能由于力从所述驱动轮之一通过所述差速传动装置7连同被耦联到所述差速传动装置上的、在动力方面刚性地起作用的电的驱动装置8传递到同一根驱动轴4的另一个驱动轮上而产生。如果例如参照图1的实施例所述驱动轮5具有临界的滑转状态，那么所述防抱死系统11通常就在这个驱动轮上降低所述制动力，以便使其重又加速，从而降低所述滑转。用于使所述驱动轮5加速的力而后来自车行道-所述机动车1在所述车行道的上面沿其运动-并且通过在耦联了电机8的情况下在动力方面刚性的差速传动装置至少部分地传递到另一个车辆侧上或者传递到另一个驱动轮6上。在那里，所传递的力作为干扰的或者额外的制动力份额起作用。这又引起以下结果：所述驱动轮6本身陷于临界的滑转之中。所述驱动轮6上的、现在必要的制动压力降低引起所述驱动轮6的再加速，并且在此同时将所述驱动轮5重又制动。所述异步的振动可能以这种方式产生并且增大。

因此，在步骤S3中，首先就临界的滑转对所述驱动轮5、6进行监控。为此借助于所述车轮转速传感器13、14对所述驱动轮5、6的车轮转速进行监控。尤其在此就临界的转速梯度对所述相应的转速走向进行检查。为此，将所检测到的转速梯度尤其与极限值进行比较，以便判定临界的滑转。原则上的、用于查明所面临的异步的振动的标准因此例如是所述驱动轮5、6的车轮滑转和车轮动力。而后，在超过能够预先给定的阈值时，能够推断出抑制需求或者说阻尼需求（Dämpfungsbedarf），以用于抑制或者防止所述振动。

在步骤S4中确定抑制措施及其强度和/或时间上的持续。一种可能的抑制措施是：尤其是在发生通过其中一个驱动轮5的加速将力传递到另一个驱动轮6上的阶段中，通过所述防抱死系统11来短时间地防止制动压力升高。其中的目的是，防止在所述驱动轮6上达到临界的滑转。因此，在此所述防抱死系统11的调节运行通过以下方式来改变：延迟进一步的制动力升高。在此可以固定地预先给定所述延迟时间，或者例如可以根据所述车轮转速来预先给定所述延迟时间。

一种作为替代方案的抑制措施是在所述驱动轮6上进行前瞻性的制动力降低，具有以下目的：防止所述驱动轮6上的临界的滑转。尤其通过所述前瞻性的制动力降低来对额外的、通过所述差速传动装置来传递的制动力矩份额进行补偿。由此避免：产生或者增大异步的振动。

所述延迟的持续或者所述压力降低的幅度在此例如可以以重又得到加速的驱动轮6的、相对于滑转和动力的车轮走向为依据。同样可以考虑能够应用的、固定的、用于上述保持时间/延迟时间或者用于所述制动力降低的数值。

在步骤S5中执行所述在步骤S4中所采取的抑制措施，并且通过返回到步骤S3这种方式来对结果进行监控。

因此，通过上述有利的方法，通过预防性的延迟阶段和/或制动力减小/降低以下述方式来影响所述ABS-制动力调节：防止由于所述驱动轴4的另一侧上的、重又加速的驱动轮5或者6的、临界的滑转阶段。因此，可以避免或者至少降低/抑制所述驱动轴4的驱动轮5、6的、异步的振动。可选地，只有在所述驱动机构2与所述驱动轴4连接时才实施所描述的方法。