本发明涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆控制的方法、装置和系统。
背景技术：
随着社会和经济的飞速发展，各个行业对能源的需求日益增加，尤其是汽车行业，因此能源紧缺已渐渐成为全球危机。然而，在传统汽车到纯电动汽车的转型过程中，由于受到充电设施不完善的限制，纯电动汽车不能做到完全普及。因此，混动汽车作为一个重要的过渡产物，起着不可忽视的作用。
目前，市场上已经存在针对车辆的电子围栏，通过电子围栏能够对车辆位于电子围栏内的车辆进行管控，例如，北京要求混动汽车进入三环内时，必须使用EV(Electron-Volt，电子伏特)运行模式，这样，在监测到车辆进入三环内时，会向管理员发出提示信息，并通过人工(如车辆的驾驶员)将车辆当前的运行模式切换为EV运行模式，但是由于人工管控费时费力，不能有效的对每个进入的车辆进行管理，因此对车辆运行模式的管控的效率较低，并且浪费大量的人力资源。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种车辆控制的方法、装置和系统，能够在车辆在驶入或者驶出电子围栏后，自动对当前的运行模式进行控制。
为了实现上述目的，一方面，本发明提供一种车辆控制的方法，应用于车载终端，包括：获取车辆当前的位置信息以及预设电子围栏；根据所述位置信息和所述预设电子围栏确定所述车辆的位置状态，其中，所述位置状态表示所述车辆是否处于所述预设电子围栏内；确定所述车辆的位置状态与存储的历史位置状态是否相同；在所述车辆的位置状态与存储的历史位置状态不同时，根据所述车辆的位置状态和所述历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令，以便所述电机控制器根据所述模式控制指令控制所述车辆的运行模式。
可选地，所述模式控制指令包括模式切换指令，所述根据所述车辆的位置状态和所述历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令包括：在根据所述当前的位置状态和所述历史位置状态确定所述车辆驶入所述预设电子围栏时，向所述电机控制器发送模式切换指令，其中，所述模式切换指令用于指示将所述车辆当前的运行模式切换为目标运行模式。
可选地，所述模式控制指令包括模式解锁指令，所述根据所述车辆的位置状态和所述历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令包括：在根据所述当前的位置状态和所述历史位置状态确定所述车辆驶入所述预设电子围栏时，向所述电机控制器发送模式解锁指令，其中，所述模式解锁指令用于指示在所述车辆当前的运行模式处于锁定状态的情况下，解除对当前的运行模式的锁定，所述锁定状态是指所述电机控制器在检测到用户的模式切换操作后，不响应所述模式切换操作。
可选地，所述获取预设电子围栏包括：接收控制服务器发送的预设电子围栏；或者，获取本地存储的预设电子围栏。
可选地，在接收控制服务器发送的预设电子围栏后，所述方法还包括：存储所述预设电子围栏。
另一方面，本发明提供一种车辆控制的方法，应用于控制服务器，包括：确定与车载终端的连接是否正常；在与所述车载终端的连接正常时，向所述车载终端发送预设电子围栏，以便所述车载终端根据所述预设电子围栏和获取的位置信息确定所述车辆的位置状态，并在所述车辆的位置状态与存储的历史位置状态不同时，根据所述车辆的位置状态和所述历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令；所述位置状态表示所述车辆是否处于所述预设电子围栏内。
可选地，所述确定与所述车载终端的连接是否正常包括：向所述车载终端发送连接试探消息；确定在预设时间内是否接收到所述车载终端响应所述连接试探消息发送的响应消息；在接收到所述车载终端响应所述连接试探消息发送的响应消息后，确定与所述车载终端连接正常。
第三方面，提供一种车辆控制的装置，应用于车载终端，包括：获取模块，用于获取车辆当前的位置信息以及预设电子围栏；处理模块，用于根据所述位置信息和所述预设电子围栏确定所述车辆的位置状态，其中，所述位置状态表示所述车辆是否处于所述预设电子围栏内；第一判断模块，用于确定所述车辆的位置状态与存储的历史位置状态是否相同；第一发送模块，用于在所述车辆的位置状态与存储的历史位置状态不同时，根据所述车辆的位置状态和所述历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令，以便所述电机控制器根据所述模式控制指令控制所述车辆的运行模式。
可选地，所述模式控制指令包括模式切换指令，所述第一发送模块，用于在根据所述当前的位置状态和所述历史位置状态确定所述车辆驶入所述预设电子围栏时，向所述电机控制器发送模式切换指令，其中，所述模式切换指令用于指示将所述车辆当前的运行模式切换为目标运行模式。
可选地，所述模式控制指令包括模式解锁指令，所述第一发送模块，用于在根据所述当前的位置状态和所述历史位置状态确定所述车辆驶入所述预设电子围栏时，向所述电机控制器发送模式解锁指令，其中，所述模式解锁指令用于指示在所述车辆当前的运行模式处于锁定状态的情况下，解除对当前的运行模式的锁定，所述锁定状态是指所述电机控制器在检测到用户的模式切换操作后，不响应所述模式切换操作。
可选地，所述获取模块，用于接收控制服务器发送的预设电子围栏；或者，获取本地存储的预设电子围栏。
可选地，所述装置还包括：存储模块，用于存储所述预设电子围栏。
第四方面，提供一种车辆控制的装置，应用于控制服务器，包括：第二判断模块，用于确定与车载终端的连接是否正常；第二发送模块，用于在与所述车载终端的连接正常时，向所述车载终端发送预设电子围栏，以便所述车载终端根据所述预设电子围栏和获取的位置信息确定所述车辆的位置状态，并在所述车辆的位置状态与存储的历史位置状态不同时，根据所述车辆的位置状态和所述历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令；所述位置状态表示所述车辆是否处于所述预设电子围栏内。
可选地，所述第二判断模块包括：接收子模块，用于向所述车载终端发送连接试探消息；判断子模块，用于确定在预设时间内是否接收到所述车载终端响应所述连接试探消息发送的响应消息；确定子模块，用于在接收到所述车载终端响应所述连接试探消息发送的响应消息后，确定与所述车载终端连接正常。
第五方面，提供一种车辆控制的系统，包括：监控服务器，与所述监控服务器连接的控制服务器和与所述控制服务器连接的车载终端，以及与所述车载终端连接的电机控制器，其中，所述监控服务器，用于获取预设电子围栏，并将获取的预设电子围栏发送至所述控制服务器；所述控制服务器包括上述第四方面的控制服务器；所述车载终端包括上述第三方面的车载终端；所述电机控制器，用于根据所述车载终端发送的模式控制指令控制车辆当前的运行模式。
通过上述技术方案，获取车辆当前的位置信息以及预设电子围栏；根据该位置信息和该预设电子围栏确定该车辆的位置状态，其中，该位置状态表示该车辆是否处于该预设电子围栏内；确定该车辆的位置状态与存储的历史位置状态是否相同；在该车辆的位置状态与存储的历史位置状态不同时，根据该车辆的位置状态和该历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令，以便该电机控制器根据该模式控制指令控制该车辆的运行模式。这样，车载终端根据获取的车辆的位置信息以及预设电子围栏，确定车辆是驶入或者驶出预设电子围栏，并根据确定结果向电机控制器发送车辆控制指令，从而通过车辆终端自行对车辆的运行模式进行控制，无需人工参与，从而节约了人力资源，另外，通过每个车辆自行对运行模式进行控制，能够减轻集中控制造成的数据处理的负担，提高数据处理的效率，进而提高对车辆运行模式的控制效率。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明实施例提供的一种示例性的车辆控制的系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种示例性的车辆控制的方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的第三种示例性的车辆控制的方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的第四种示例性的车辆控制的方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种示例性的车辆控制的装置的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的另一种示例性的车辆控制的装置的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的第三种示例性的车辆控制的装置的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的第四种示例性的车辆控制的装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明实施例可以应用于一种车辆控制的系统，如图1所示，该系统包括：监控服务器101、与该监控服务器101连接的控制服务器102、安装在车辆上的车载终端103以及与该车载终端连接的电机控制器104，该控制服务器102与车载终端103连接，该车载终端103与监控服务器101连接。
其中，该监控服务器101可以提供供管理员操作的应用界面，该应用界面可以包括管理员的登录界面，管理员需要输入用户名、密码等信息完成登录；该应用界面还展示有地图，管理员还可以通过应用界面展示的地图手动绘制电子围栏(即预设电子围栏)，并将需要使用EV运行模式的车辆的标识信息与该围栏进行绑定，该标识信息可以是VIN(Vehicle Identification Number，车辆识别码)；并将与车辆绑定后的预设电子围栏发送至控制服务器102。
控制服务器102可以从监控服务器获取预设电子围栏，并确定与车载终端的连接是否正常，并在连接正常时，将预设电子围栏发送至车载终端103。
其中，该控制服务器可以是CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)服务器。
车载终端103可以获取车辆当前的位置信息，并根据该位置信息和接收到的预设电子围栏确定车辆的位置状态，即确定车辆是否处于该预设电子围栏内，并在该位置状态与存储的历史位置状态不同时，根据该当前的位置状态和该历史位置状态向电机控制器104发送模式控制指令。
电机控制器104可以根据车载终端103发送的模式控制指令控制车辆当前的运行模式，在本实施例中，该运行模式可以包括EV模式或者HEV(Hybrid Electric Vehicle，混合动力)模式。
下面基于上述车辆控制的系统对本发明进行详细描述。
图2为本发明实施例提供的一种车辆控制的方法，如图2该，该方法应用于车载终端，该方法包括：
S201、获取车辆当前的位置信息和预设电子围栏。
S202、根据该位置信息和该预设电子围栏确定该车辆的位置状态。
其中，该位置状态表示该车辆是否处于该预设电子围栏内。
S203、确定该车辆的位置状态与存储的历史位置状态是否相同。
S204、在该车辆的位置状态与存储的历史位置状态不同时，根据该车辆的位置状态和该历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令，以便该电机控制器根据该模式控制指令控制该车辆的运行模式。
采用上述方法，通过车辆终端自行对车辆的运行模式进行控制，无需人工参与，从而节约了人力资源，另外，通过每个车辆自行对运行模式进行控制，能够减轻集中控制造成的数据处理的负担，提高数据处理的效率，进而提高对车辆运行模式的控制效率。
图3为本发明实施例提供的一种车辆控制的方法，如图3所示，该方法应用于控制服务器，该方法包括：
S301、确定与车载终端的连接是否正常。
S302、在与该车载终端连接正常时，向该车载终端发送预设电子围栏，以便该车载终端根据该预设电子围栏和获取的位置信息确定该车辆的位置状态，并在该车辆的位置状态与存储的历史位置状态不同时，根据该车辆的位置状态和该历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令。
其中，该位置状态表示该车辆是否处于该预设电子围栏内。
采用上述方法，控制服务器在确定与车载终端连接正常时，向车载终端发送预设电子围栏，车载终端根据获取的车辆的位置信息以及预设电子围栏确定车辆是驶入或者驶出预设电子围栏，并根据确定结果向电机控制器发送车辆控制指令，这样，通过车辆终端自行对车辆的运行模式进行控制，无需人工参与，从而节约了人力资源，另外，通过每个车辆自行对运行模式进行控制，能够减轻集中控制造成的数据处理的负担，提高数据处理的效率，进而提高对车辆运行模式的控制效率。
图4为本发明实施例提供的一种车辆控制的方法，如图4所示，该方法可以基于图1所示的车辆控制的系统，在该方法实施例中，目标运行模式是以EV模式为例，控制服务器是以CAN服务器为例进行说明的，本发明对此不作限定，该方法包括：
S401、监控服务器获取预设电子围栏，并将获取的预设电子围栏发送至CAN服务器。
其中，管理人员可以通过监控服务器提供的应用界面选择电子围栏中的添加围栏按钮，用鼠标在地图上绘制一个电子围栏(相当于预设电子围栏)，并点击保存即可完成电子围栏的绘制，随后进行电子围栏与车辆的绑定操作，具体地，管理人员选择指定的电子围栏，并批量选择车辆进行绑定，点击保存即可完成电子围栏与车辆之间的绑定。从而得到预设电子围栏。
需要说明的是，管理人员也可以在该监控服务器提供的应用界面上对之前设置的电子围栏进行更改，则在该电子围栏发生变化时，监控服务器将更改后的电子围栏发送至CAN服务器。
S402、CAN服务器在接收到监控服务器发送的预设电子围栏后，确定与该车载终端的连接是否正常。
在本步骤中，CAN服务器可以向该车载终端发送连接试探消息，并确定在预设时间内是否接收到该车载终端响应该连接试探消息发送的响应消息；在接收到该车载终端响应该连接试探消息发送的响应消息后，确定与该车载终端正常连接。
在确定与该车载终端连接正常时，执行步骤S403和S404以及步骤S406；
在确定与该车载终端连接不正常，执行步骤S405和步骤S406。
需要说明的是，在确定与该车载终端连接不正常时，该CAN服务器可以向监控服务器发送通知消息，例如，该通知消息可以是：车载终端不在线，电子围栏下发失败，从而通过监控服务器告知用户电子围栏下发失败。
S403、CAN服务器向车载终端发送预设电子围栏。
S404、车载终端在接收到CAN服务器发送的预设电子围栏后，存储该预设电子围栏。
S405、车载终端获取存储的预设电子围栏。
S406、车载终端获取车辆当前的位置信息，并根据该位置信息和获取的预设电子围栏确定该车辆的位置状态。
其中，该位置信息可以是GPS信息，该位置状态表示该车辆是否处于该预设电子围栏内。
S407、车载终端确定该车辆的位置状态与存储的历史位置状态是否相同。
在该车辆的位置状态与存储的历史位置状态不同时，执行步骤S408；
在该车辆的位置状态与存储的历史位置状态相同时，执行步骤S413。
S408、车载终端根据该车辆的位置状态和该历史位置状态确定该车辆是驶入该预设电子围栏还是驶出该预设电子围栏。
其中，若车辆的位置状态表示该车辆处于预设电子围栏内，而该历史位置状态表示该车辆处于预设电子围栏外，则确定该车辆驶入该预设电子围栏；若车辆的位置状态表示该车辆处于预设电子围栏外，而该历史位置状态表示该车辆处于预设电子围栏内，则确定该车辆驶出该预设电子围栏。
在该车辆是驶入该预设电子围栏时，执行步骤S409和步骤S410；
在该车辆是驶出该预设电子围栏时，执行步骤S414和步骤S415。
S409、车载终端向电机控制器发送模式切换指令。
S410、电机控制器在接收到该模式切换指令后，确定该车辆当前的运行模式是否为EV模式。
在确定该车辆当前的运行模式不是EV模式时，执行步骤S411；
在确定该车辆当前的运行模式是EV模式时，执行步骤S416。
S411、电机控制器确定该车辆当前的电量是否大于或者等于预设电量阈值。
这里，考虑到EV模式是纯电动模式，为了防止车辆当前的电量过低而造成无法行驶的问题，通过本步骤来确保车辆在进入EV模式后，仍能维持车辆正常的驾驶。
在该车辆当前的电量大于或者等于预设电量阈值时，执行步骤S412；
在该车辆当前的电量小于预设电量阈值时，执行步骤S416。
S412、电机控制器根据该模式切换指令将当前的运行模式切换为EV模式，并将切换后车辆的运行模式设置为锁定状态。
其中，该锁定状态是指该车辆控制端在检测到用户的模式切换操作后，不响应该模式切换操作，也就是说，在该车辆当前的运行模式处于锁定状态时，用户(即车辆的驾驶人员)无法自行切换车辆的运行模式。
需要说明的是，为了防止车辆长期处于EV模式造成车辆的剩余电量过低，影响车辆的正常驾驶，在本发明另一实施例中，在切换后车辆的运行模式设置为锁定状态后，车辆控制端继续检测车辆的剩余电量，在该车辆的剩余电量小于该预设电量阈值时，则解除对车辆当前运行模式的锁定，并将EV模式切换为HEV模式，从而避免电量消耗太多，影响车辆的正常驾驶，在将EV模式切换为HEV模式后，还可以通过车载终端向监控服务器反馈通知消息，并通过监控服务器展示给用户，例如，若该预设电量阈值为车辆总电量的15％，则该通知消息可以是：车辆电量值小于15％，解除对EV模式的锁定，并切换为HEV模式。
S413、车载终端不做操作。
S414、车载终端向电机控制器发送模式解锁指令。
其中，该模式解锁指令用于指示在该车辆当前的运行模式处于锁定状态的情况下，解除对当前的运行模式的锁定。
S415、电机控制器解除对当前的运行模式的锁定。
在解除对当前的运行模式的锁定后，用户可以对车辆当前的运行模式进行更改，例如，用户可以将当前的EV模式更改为HEV模式。
S416、电机控制器维持车辆当前的运行模式。
在本步骤中，车辆控制端还可以向监控服务器反馈提示信息，该提示信息包括车辆控制端维持车辆当前的运行模式的原因，例如，若预设电量阈值为车辆电量的15％，则原因可以是：车辆电量值小于15％，不进入EV模式。
需要说明的是，对于上述方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
采用上述方法，从而通过车辆终端自行对车辆的运行模式进行控制，无需人工参与，从而节约了人力资源，另外，通过每个车辆自行对运行模式进行控制，能够减轻集中控制造成的数据处理的负担，提高数据处理的效率，进而提高对车辆运行模式的控制效率。
图5为本发明实施例提供的一种车辆控制的装置，应用于车载终端，如图5所示，包括：
获取模块501，用于获取车辆当前的位置信息以及预设电子围栏；
处理模块502，用于根据该位置信息和该预设电子围栏确定该车辆的位置状态，其中，该位置状态表示该车辆是否处于该预设电子围栏内；
第一判断模块503，用于确定该车辆的位置状态与存储的历史位置状态是否相同；
第一发送模块504，用于在该车辆的位置状态与存储的历史位置状态不同时，根据该车辆的位置状态和该历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令，以便该电机控制器根据该模式控制指令控制该车辆的运行模式。
该模式控制指令包括模式切换指令，该第一发送模块504，用于在根据该当前的位置状态和该历史位置状态确定该车辆驶入该预设电子围栏时，向该电机控制器发送模式切换指令，其中，该模式切换指令用于指示将该车辆当前的运行模式切换为目标运行模式。
可选地，该模式控制指令包括模式解锁指令，该第一发送模块504，用于在根据该当前的位置状态和该历史位置状态确定该车辆驶入该预设电子围栏时，向该电机控制器发送模式解锁指令，其中，该模式解锁指令用于指示在该车辆当前的运行模式处于锁定状态的情况下，解除对当前的运行模式的锁定，该锁定状态是指该电机控制器在检测到用户的模式切换操作后，不响应该模式切换操作。
可选地，该获取模块501，用于接收控制服务器发送的预设电子围栏；或者，获取本地存储的预设电子围栏。
可选地，如图6所示，该装置还包括：存储模块505，用于存储该预设电子围栏。
需要说明的是，所属本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程和描述，可以参考上述图2所示方法实施例中的对应过程，此处不再赘述。
采用上述装置，从而通过车辆终端自行对车辆的运行模式进行控制，无需人工参与，从而节约了人力资源，另外，通过每个车辆自行对运行模式进行控制，能够减轻集中控制造成的数据处理的负担，提高数据处理的效率，进而提高对车辆运行模式的控制效率。
图7为本发明实施例提供的一种车辆控制的装置，应用于控制服务器，如图7所示，包括：
第二判断模块701，用于确定与车载终端的连接是否正常。
第二发送模块702，用于在与该车载终端的连接正常时，向该车载终端发送预设电子围栏，以便该车载终端根据该预设电子围栏和获取的位置信息确定该车辆的位置状态，并在该车辆的位置状态与存储的历史位置状态不同时，根据该车辆的位置状态和该历史位置状态向电机控制器发送模式控制指令；该位置状态表示该车辆是否处于该预设电子围栏内。
可选地，如图8所示，该第二判断模块701包括：
接收子模块7011，用于向该车载终端发送连接试探消息；
判断子模块7012，用于确定在预设时间内是否接收到该车载终端响应该连接试探消息发送的响应消息；
确定子模块7013，用于在接收到该车载终端响应该连接试探消息发送的响应消息后，确定与该车载终端连接正常。
需要说明的是，所属本领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程和描述，可以参考上述图2所示方法实施例中的对应过程，此处不再赘述。
采用上述装置，控制服务器在确定与车载终端连接正常时，向车载终端发送预设电子围栏，车载终端根据获取的车辆的位置信息以及预设电子围栏确定车辆是驶入或者驶出预设电子围栏，并根据确定结果向电机控制器发送车辆控制指令，从而自动对当前的运行模式进行控制，这样，通过车辆终端自行对车辆的运行模式进行控制，无需人工参与，从而节约了人力资源，另外，通过每个车辆自行对运行模式进行控制，能够减轻集中控制造成的数据处理的负担，提高数据处理的效率，进而提高对车辆运行模式的控制效率。
本发明实施例还提供一种车辆控制的系统，包括监控服务器，与该监控服务器连接的控制服务器和与该控制服务器连接的车载终端，以及与该车载终端连接的电机控制器，其中，该监控服务器，用于获取预设电子围栏，并将获取的预设电子围栏发送至该控制服务器；该控制服务器包括上述图5和图6所示的控制服务器；该车载终端包括上述图7和图8所示的车载终端；该电机控制器，用于根据该车载终端发送的模式控制指令控制车辆当前的运行模式。
其中，该控制服务器可以是CAN服务器。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所发明的内容。