低高度偏心舵轮的制作方法

本实用新型属于自动引导车领域，具体地说是一种低高度偏心舵轮。

背景技术：

近几年来，随着物流产业在我国的蓬勃发展，各种物料输送的物流自动化设备需求急剧增加。自动导引车(Automat ic Guided Vehicle,以下简称AGV)是当今柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段，也是在物流领域中首推的简单有效的自动物料运输方式。但一些物料输送现场工艺及空间高度的要求，应用常规高度AGV的局限性凸显出来。

AGV的高度主要取决于驱动装置的高度，通常使用的具有打舵功能的驱动装置，驱动轮位于打舵结构中心的下方。这种常用的具有打舵功能的驱动装置，自身高度较高，无法满足物料输送现场工艺及空间高度的要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种低高度偏心舵轮。该低高度偏心舵轮降低了AGV整体高度，实现了具有全方位移动功能的低高度AGV。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括驱动部分及打舵部分，所述驱动部分包括驱动电机、驱动蜗轮蜗杆减速箱、链传动机构A、直角减速箱及驱动轮，该驱动电机及驱动蜗轮蜗杆减速箱分别固定在安装板上，驱动电机的输出端连接有驱动蜗轮蜗杆减速箱，所述驱动蜗轮蜗杆减速箱通过链传动机构A与直角减速箱的输入端相连，该直角减速箱的输出端连接有驱动轮，所述驱动轮由驱动电机驱动旋转；所述打舵部分包括舵电机、舵蜗轮蜗杆减速箱及链传动机构B，该舵电机及舵蜗轮蜗杆减速箱分别固定在所述安装板上，舵电机的输出端连接有舵蜗轮蜗杆减速箱，所述舵蜗轮蜗杆减速箱通过链传动机构B与直角减速箱的箱体相连，驱动该直角减速箱旋转，进而带动所述驱动轮实现打舵动作。

其中：所述链传动机构B包括舵主动链轮、舵从动链轮及链条B，该舵主动链轮连接于所述舵蜗轮蜗杆减速箱的输出端，所述舵从动链轮转动安装在安装板上，并与所述直角减速箱的箱体固接，所述舵主动链轮通过链条B与舵从动链轮相连；所述舵主动链轮与舵从动链轮之间的链条B的两侧分别设有安装在安装板上、保证链条B松紧度的张紧链轮；所述舵从动链轮上设有开孔，所述驱动轮的上部容置于该开孔中；所述链传动机构A包括主动链轮、从动链轮及链条A，该主动链轮连接于所述驱动蜗轮蜗杆减速箱的输出端，所述从动链轮与直角减速箱的输入端相连，并通过所述链条A与主动链轮相连；所述主动链轮位于舵从动链轮的上方，且该主动链轮与舵从动链轮的轴向中心线共线。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.本实用新型采用蜗轮蜗杆减速箱，利用这种减速箱直角输入输出轴的布局方式，有效减少了减速箱对高度空间尺寸的需求，降低了本实用新型的整体高度，进而降低了AGV的整体高度，实现了具有全方位移动功能的低高度AGV，拓宽了AGV的使用领域。

2.本实用新型采用链传动的动力传递机构，将高度空间的动力传递机构转化为长宽方向上的动力传递机构，有效地减少了动力传递机构的高度。

3.本实用新型采用直角减速箱使驱动轮偏于打舵回转中心的布置，减少了对高度尺寸的需求。

4.本实用新型充分利用舵从动链轮内部中空位置布置偏心的驱动轮，实现驱动轮的滚动及旋转动作。

5.使用两个以上本实用新型的低高度偏心舵轮，能够灵活精确地完成直线、曲线、旋转等多变运动，提高了低高度AGV运动的灵活性。

附图说明

图1为本实用新型的结构主视图；

图2为本实用新型的结构俯视图；

图3为本实用新型的左视剖视图；

图4为本实用新型驱动部分的结构主视图；

图5为本实用新型驱动部分的结构俯视图；

其中：1为驱动电机，2为驱动蜗轮蜗杆减速箱，3为主动链轮，4为从动链轮，5为直角减速箱，6为驱动轮，7为链条A，8为安装板，9为舵电机，10为舵蜗轮蜗杆减速箱，11为舵主动链轮，12为张紧链轮，13为舵从动链轮，14为轴承，15为链条B，16为开孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

如图1～5所示，本实用新型包括驱动部分及打舵部分，其中驱动部分包括驱动电机1、驱动蜗轮蜗杆减速箱2、链传动机构A、直角减速箱5及驱动轮6，链传动机构A包括主动链轮3、从动链轮4及链条A7；驱动电机1及驱动蜗轮蜗杆减速箱2分别固定在安装板8的下表面，安装板8固定在自动导引车上，驱动电机1的输出端与驱动蜗轮蜗杆减速箱2的输入端相连，主动链轮3连接于驱动蜗轮蜗杆减速箱2的输出端，从动链轮4与直角减速箱5的输入端相连，并通过链条A7与主动链轮3相连；主动链轮3、从动链轮4及链条A7均位于安装板的上方。直角减速箱5的输出端连接有驱动轮6，该驱动轮6由驱动电机1通过链传动机构A驱动旋转。

打舵部分包括舵电机9、舵蜗轮蜗杆减速箱10及链传动机构B，链传动机构B包括舵主动链轮11、张紧链轮12、舵从动链轮13及链条B15；舵电机9及舵蜗轮蜗杆减速箱10分别固定在安装板8的下表面，舵电机9的输出端与舵蜗轮蜗杆减速箱10的输入端相连，舵主动链轮11连接于舵蜗轮蜗杆减速箱10的输出端，舵从动链轮13通过轴承14转动安装在安装板8上，并与直角减速箱5的箱体固接，舵主动链轮11通过链条B15与舵从动链轮13相连。在舵主动链轮11与舵从动链轮13之间的链条B15的两侧分别设有安装在安装板8上、保证链条B15松紧度的张紧链轮12，主动链轮11、张紧链轮12、舵从动链轮13及链条B15均位于安装板的上方，主动链轮3位于舵从动链轮13的上方，且该主动链轮3与舵从动链轮13的轴向中心线共线。在舵从动链轮13上设有开孔16，驱动轮6的上部容置于该开孔16中。舵电机9通过链传动机构B驱动直角减速箱5旋转，进而带动驱动轮6实现打舵动作。

本实用新型的工作原理为：

当驱动电机1通电工作时，带动与其连接的驱动蜗轮蜗杆减速箱2动作，驱动蜗轮蜗杆减速箱2的输出端与主动链轮3连接，从而使主动链轮3转动，由链条A7带动从动链轮4转动，从动链轮4与直角减速箱5的输入端连接，直角减速箱5的输出端与驱动轮6连接，从而实现驱动轮6的转动。

当舵电机9通电工作时，带动与其连接的舵蜗轮蜗杆减速箱10动作，舵蜗轮蜗杆减速箱10的输出端与舵主动链轮11连接，从而使舵主动链轮11转动，由链条B15带动舵从动链轮13转动；链条B15两侧设置的张紧链轮12可以有效地保证链条B15的松紧度。当舵从动链轮13转动时，即可带动安装在其下方的直角减速箱5转动，直角减速箱5的输出端连接驱动轮6，这样就实现了驱动轮6的打舵动作。通过采用直角减速箱5，可将驱动轮6布置偏于打舵回转中心。

本实用新型整体结构高度为185mm，在AGV上应用本实用新型这种结构紧凑的低高度偏心舵轮，可以降低驱动装置的高度，有效地降低AGV的整体高度，从而拓宽了AGV的应用领域。