一种模块化的自动导引运输车驱动系统的制作方法

本实用新型涉及自动导引运输车(AGV)小车的技术领域，具体涉及一种模块化的自动导引运输车驱动系统。

背景技术：

自动引导运输车(AGV)是一种应用范围极广的短距离物流运输用的轮式搬运机器人，具有无人驾驶、自动导航、准确定位、路径优化以及安全避碰等特征，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输车辆。随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围在不断扩展，已经广泛运用于工业、军事、物流运输等领域。

一方面，目前AGV行走轮的驱动存在电机直驱和链传动(或带传动)驱动两类形式。链传动(或带传动)驱动形式优点在于行走轮所额外承受的轴向力、径向力不会被传递到电动机，但缺点是结构尺寸较大、传动装置需要维护。电机直驱形式则相反，优点在于尺寸较小、免于维护，缺点则是电机承受额外的轴向力、径向力。为了适应地面的起伏，物流自动化领域应用的AGV行走轮一般装有悬置装置，用以确保行走轮的可靠贴地。目前AGV行走轮多采用弹簧导杆直接悬置行走轮，AGV行走轮对地的摩擦力会对弹簧导杆径向剪切，增加导杆的阻力，使悬置机构的响应变慢。

另一方面，在物流自动化领域应用的AGV，由于应用企业对AGV的需求多变，AGV往往需要定制开发，使其价格高昂、交货周期漫长。

技术实现要素：

为解决以上问题，本实用新型提供了一种模块化的自动引导运输车驱动系统，包括行走轮驱动装置、转向铰接装置、行走轮悬置装置，所述行走轮驱动装置与行走轮悬置装置相连接，所述行走轮悬置装置通过主底板与转向铰接装置相连；

所述行走轮驱动装置包括机身，位于机身左侧的驱动电机，可相对于驱动电机沿轴向自由攒动的驱动轴，垂直于驱动轴方向、位于行走轮内的卸荷轴承，设置于行走轮右侧的驱动拨板；所述机身垂直固定于主底板的下端，所述卸荷轴承通过卸荷轴套固定于机身上，所述驱动拨板为带有法兰边的圆桶形，所述驱动轴、卸荷轴套、卸荷轴承、驱动拨板、行走轮位于同一中心线上，所述驱动轴的一端与驱动电机连接，另一端的外圆周上依次设置卸荷轴套、卸荷轴承、驱动拨板、行走轮，所述驱动拨板的法兰边通过螺丝固定于行走轮上，所述驱动拨板的法兰边与螺钉之间存在径向间隙；

所述转向铰接装置位于行走轮的上方并穿过主底板，包括依次套装的旋转轴套、过渡轴套及固定轴套，所述固定轴套固定于主底板上。

所述行走轮悬置装置包括位于行走轮驱动装置左侧的悬置绞轴，所述悬置绞轴垂直于穿过机身，并通过绞轴轴套固定于主底板上，还包括位于行走轮右侧、垂直地面设置的悬置复位弹簧，所述悬置复位弹簧上端固定于主底板上，下端固定于机身的下部。

进一步，所述驱动拨板的右侧设置有封板，所述封板通过螺钉固定于驱动拨板上。

进一步，所述悬置复位弹簧与行走轮之间设置有行走轮驱动装置限位器，并通过螺钉固定于主底板上，用于限定机身的摆动幅度。

进一步，所述转向铰接装置左侧安装有转向铰接装置限位器，并通过螺钉固定于主底板上，用于限定机身的旋转幅度。

本实用新型的有益效果：1、本实用新型采用模块化的驱动系统，使AGV的核心机械装置可以产品化，AGV非标订制时，只需选择相应功率、速度的AGV驱动系统，安装于非标订制的车身上即可，从而提高AGV的标准化程度，降低AGV的整体成本，缩短AGV的供货周期；同时AGV驱动系统的模块化，简化了传统人力物流设施的AGV化改造工作。2、本实用新型驱动拨板与行走轮的安装孔存在径向间隙，行走轮所受轴向力、径向力通过卸荷轴承、卸荷轴套直接作用于机身，由于径向间隙与轴向自由攒动的存在，电机不承受额外的轴向力、径向力。同轴卸荷装置使电机直驱形式同时具备了链传动(或带传动)驱动形式的性能优势。3、本实用新型由于行走轮与悬置绞轴的距离远大于悬置距离，故而机身只需摆动较小距离即可满足悬置需要，机身的驱动反作用力直接作用于悬置绞轴，可获得更好的受力环境，使AGV在工作中更好的贴合地面。

附图说明

图1：本实用新型的结构示意图。

图2：图1中驱动装置俯视结构示意图。

其中：1为主底板，2为机身，3为驱动电机，4为驱动轴，5为行走轮，6为卸荷轴承，7为驱动拨板，8为卸荷轴套，9为封板，10为径向间隙，11为旋转轴套，12为过渡轴套，13为固定轴套，14为转向铰接装置限位器，15为悬置绞轴，16为绞轴轴套，17为悬置复位弹簧，18为行走轮驱动装置限位器。

具体实施方式

如图1、2所示，本实用新型提供了一种模块化的自动引导运输车驱动系统，包括行走轮驱动装置、转向铰接装置、行走轮悬置装置，所述行走轮驱动装置与行走轮悬置装置相连接，所述行走轮悬置装置通过主底板1与转向铰接装置相连；

所述行走轮驱动装置包括机身2，位于机身左侧的驱动电机3，可相对于驱动电机3沿轴向自由攒动的驱动轴4，垂直于驱动轴方向、位于行走轮5内的卸荷轴承6，设置于行走轮右侧的驱动拨板7；所述机身2垂直固定于主底板1的下端，所述卸荷轴承6通过卸荷轴套8固定于机身2上，所述驱动拨板7为带有法兰边的圆桶形，所述驱动轴4、卸荷轴套8、卸荷轴承6、驱动拨板7、行走轮5位于同一中心线上，所述驱动轴4的一端与驱动电机3连接，另一端的外圆周上依次设置卸荷轴套8、卸荷轴承6、驱动拨板7、行走轮5，所述驱动拨板7的法兰边通过螺丝固定于行走轮5上，所述驱动拨板7的法兰边与螺钉之间存在径向间隙10；所述驱动拨板7的右侧设置有封板9，所述封板9通过螺钉固定于驱动拨板7上。

所述转向铰接装置位于行走轮5的上方并穿过主底板1，包括依次套装的旋转轴套11、过渡轴套12及固定轴套13，所述固定轴套13固定于主底板1上；一般旋转轴套11可以自由旋转，固定轴套13用于减少旋转轴套11旋转时与固定轴套13之间的摩擦力。所述转向铰接装置左侧安装有转向铰接装置限位器14，并通过螺钉固定于主底板1上，用于限定机身的旋转幅度。

所述行走轮驱动装置包括位于驱动装置左侧的悬置绞轴15，所述悬置绞轴15垂直于穿过机身，并通过绞轴轴套16固定于主底板1上，还包括位于行走轮右侧、垂直地面设置的悬置复位弹簧17，所述悬置复位弹簧17上端固定于主底板1上，下端固定于机身2的下部。所述悬置复位弹簧17与行走轮5之间设置有行走轮驱动装置限位器18，并通过螺钉固定于主底板1上，用于限定机身的摆动幅度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。