主动驱动装置的制作方法

本发明涉及agv技术领域，尤其涉及一种主动驱动装置。

背景技术：

现有的agv小车(automatedguidedvehicle，简称agv)，通常也称为无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，工业应用中不许驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

agv小车包括车身和连接车身的运动装置，运动装置由两部分组成：用于承受车体自身重量及负载的无动力万向轮和用于为小车提供动力的主动驱动装置，一台搬运小车一般具有四个万向轮和两套主动驱动装置。

目前，市场上的agv小车的主动驱动装置都是差速驱动结构，这种结构能够实现多方向的运动和适应一定程度不平整的路面，但是该结构具有如下缺点：

1、无法灵活地实现全向运动，例如该结构在前进行进过程中无法快速地进行斜向平移，而且在复杂路径的情况下速度比较低，灵活性不足；

2、在实际使用时，一个agv小车使用两套主动驱动装置，两套主动驱动装置的轮子的数量总共是四个，目前的agv小车在遇到不平整的路面时，四个轮子总是会出现一个轮子不着地的情况，使得该轮子出现打滑现象，导致agv小车运动状态变得不稳定。

技术实现要素：

基于此，本发明针对现有的agv小车的主动驱动装置无法灵活地进行全向运动，以及现有的主动驱动装置在二套数量运用于agv小车上时，总会出现四个轮子有一个轮子不着地而打滑的现象，导致agv小车运动状态变得不稳定的问题，提供一种能全向运动，且在agv小车在遇到不平底面时，能使agv小车的所有轮子均着地的主动驱动装置。

为了实现本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种主动驱动装置，用于安装于所述车身上，该主动驱动装置包括一用于安装在所述车身上的平衡架、与平衡架枢接的安装架、与安装架上下滑动连接的二动力机构、及二分别连接所述安装架和动力机构的缓冲悬挂组件；所述安装架包括二平行的导向板和二分别连接所述导向板的侧板；各所述动力机构包括与对应的导向板滑动连接的移动板、安装在所述移动板上的驱动轮和动力元件、及连接所述动力元件和驱动轮的传动组件；所述驱动轮为麦克纳姆轮。

上述的主动驱动装置，通过设置驱动轮为麦克纳姆轮，使得主动驱动装置能更灵活方便的实现全方位移动功能；通过设置各动力机构分别通过一缓冲悬挂组件连接安装架，一方面上下缓冲悬挂组件可以减小不平整地面给agv小车带来的震动，避免agv小车被震坏，另一方面，缓冲悬挂组件使得动力机构能相对于安装架发生上下运动，当agv小车遇到不平的地面时，因为主动驱动装置的所有动力机构均各自通过一缓冲悬挂组件连接安装架，故主动驱动装置的各动力机构的驱动轮会在缓冲悬挂组件的作用下始终与地面接触，这使得agv小车的车身即使安装多套主动驱动装置，所有驱动轮在遇到不平整的地面时均会与地面接触，不会出现某个驱动轮悬空打滑的现象，保证了agv小车运动的稳定性。

在其中一实施例中，所述动力机构关于所述安装架呈中心对称设置。

在其中一实施例中，各所述缓冲悬挂组件包括连接所述移动板的推块、连接所述导向板的挡块、自所述推块的顶面向上延伸的弹簧导杆及套设于弹簧导杆上的缓冲弹簧；所述推块位于所述挡块的下方，所述推块安装于所述移动板的底端设置的下安装槽内，所述挡块安装于所述导向板的顶端设置的上安装槽内；所述缓冲弹簧的两端分别抵接所述推块和挡块。

在其中一实施例中，所述导向板对应所述推块设有一下限位块，所述下限位块位于所述缓冲弹簧的一侧，且位于所述推块和挡块之间；所述移动板的顶端对应所述挡块设有上限位块，所述上限位块位于所述挡块的上方。

在其中一实施例中，所述挡块靠近所述推块的侧面上向下凸设一限位凸起，所述限位凸起伸入至缓冲弹簧围成的空腔内。

在其中一实施例中，所述挡块上设有下缓冲块，所述下缓冲块位于挡块靠近上限位块的一侧。

在其中一实施例中，所述上限位块靠近所述下缓冲块的侧面上对应所述下缓冲块设有插槽。

在其中一实施例中，所述传动组件包括连接动力元件的输出轴的主动链轮、连接所述驱动轮的轮轴的从动链轮及分别传动连接所述主动链轮和从动链轮的链条。

在其中一实施例中，所述动力机构还包括链条松紧调节组件，所述动力元件通过所述链条松紧调节组件连接所述移动板。

在其中一实施例中，所述链条松紧调节组件包括连接所述动力元件和移动板的调节板、设于所述移动板靠近所述动力元件的一端的螺栓安装板、穿过所述螺栓安装板且连接所述调节板的第一紧固螺栓及螺纹连接所述第一紧固螺栓的调节螺母，所述调节板通过至少二第二紧固螺栓连接所述移动板，所述调节板对应各所述第二紧固螺栓设有第二紧固螺栓穿过的腰型安装孔，所述调节螺母位于所述螺栓安装板远离所述调节板的一侧；所述动力元件的输出轴穿过所述调节板和移动板后连接所述主动链轮。

附图说明

图1为本发明一较佳实施例所述的主动驱动装置的立体结构示意图；

图2为图1所示的主动驱动装置部分爆炸后的结构示意图；

图3为图2所示的主动驱动装置的安装架的结构示意图；

图4为图2所示的主动驱动装置的动力机构部分爆炸后的结构示意图；

图5为图3所示的动力机构去除护罩后的另一方位结构示意图；

图6为图1所示的主动驱动装置的剖视图；

图7为图6所示的主动驱动装置的缓冲悬挂组件的结构爆炸示意图。

图中：

10、安装架；11、导向板；12、上安装槽；13、侧板；14、导轨；15、下限位块；20、平衡架；21、固定板；22、连接板；30、动力机构；31、移动板；32、下安装槽；33、驱动轮；34、动力元件；35、滑块；36、上限位块；37、插槽；38、上缓冲块；39、护罩；40、传动组件；41、主动链轮；42、从动链轮；43、链条；50、链条松紧调节组件；51、调节板；52、腰型安装孔；53、第二紧固螺栓；54、螺栓安装板；55、第一紧固螺栓；56、调节螺母；60、缓冲悬挂组件；61、推块；62、挡块；621、限位凸起；63、弹簧导杆；64、缓冲弹簧；65、下缓冲块。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

请参阅图1至图7，为本发明一较佳实施例的主动驱动装置，用于安装于车身上。该主动驱动装置包括一用于安装在所述车身上的平衡架20、与平衡架20枢接的安装架10、与安装架10上下滑动连接的二动力机构30、及二分别连接所述安装架10和动力机构30的缓冲悬挂组件60。

请参阅图2，平衡架20包括用于固定于车身上的固定板21及二分别自固定板21的相对两端向下延伸的连接板22。

安装架10包括二竖立平行相隔的导向板11和二分别连接所述导向板11的侧板13。所述侧板13与连接板22的下端一一对应枢接。

请参阅图3，各所述导向板11上设有导轨14和下限位块15，导轨14自导向板11的底端延伸至导向板11的顶端，下限位块15位于导向板11的底端，各所述导向板11的顶端还均设有一上安装槽12。

动力机构30关于安装架10呈中心对称设置，以增加主动驱动装置的美观性和运动的稳定性。

请参阅图4，各动力机构30包括与对应的导向板11滑动连接的移动板31、安装在移动板31上的驱动轮33和动力元件34、及连接动力元件34和驱动轮33的传动组件40。驱动轮33为麦克纳姆轮。麦克纳姆轮的运动移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮原理上，利用这些成角度的周边轮轴的一部分机轮转向力转化到一个机轮法向力上面，依靠各自机轮的方向和速度，最终可以合成在任何要求的方向上产生一个合理矢量，从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上自由地移动，而不改变机轮自身的方向。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。通过设置驱动轮33采用麦克纳姆轮，使得主动驱动装置能更灵活方便的实现全方位移动功能。另外通过缓冲悬挂组件60连接移动板31和导向板11。

进一步的，驱动轮33位于移动板31远离安装架10的一侧，动力元件34位于移动板31靠近安装架10的一侧，移动板31和动力元件34包覆安装架10,相对于传统的驱动轮和动力元件同侧设置，该结构设置可以减小整个主动驱动装置的尺寸。

移动板31上对应导轨14设有滑块35，滑块35滑接导轨14，以使移动板31在主动驱动装置遇到颠簸的路面时能不晃动地相对于安装架10做上下运动。

请参阅图5，传动组件40包括连接动力元件34的输出轴的主动链轮41、连接驱动轮33的轮轴的从动链轮42及分别传动连接主动链轮41和从动链轮42的链条43。

动力机构30还包括安装于移动板31上的护罩39，护罩39覆盖传动组件40。

请再次参阅图4，动力机构30还包括链条松紧调节组件50，动力元件34通过链条松紧调节组件50连接移动板31。链条松紧调节组件50包括连接动力元件34和移动板31的调节板51、设于移动板31靠近动力元件34的一端的螺栓安装板54、穿过螺栓安装板54且连接调节板51的第一紧固螺栓55及螺纹连接第一紧固螺栓55的调节螺母56，调节板51通过至少二第二紧固螺栓53连接移动板31，调节板51对应各第二紧固螺栓53设有第二紧固螺栓53穿过的腰型安装孔52，调节螺母56位于螺栓安装板54远离调节板51的一侧；动力元件34的输出轴穿过调节板51和设置于移动板31上的让位口(图中未示出)连接主动链轮41。在本实施例中，动力元件34为电机。通过对应各第二紧固螺栓53分别设置腰型安装孔52，使得动力元件34在移动板31上的位置能够通过调节板51的移动来调节，因为主动链轮41连接动力元件34的输出轴，从而使得链条43的松紧也能得到调节，进而使得动力元件34能通过传动组件40将动力顺利地传达给驱动轮33。当调节好链条43的松紧后，通过第二紧固螺栓53将调节板51紧固于移动板31上，然后旋转调节螺母56，直至调节螺母56紧压于螺栓安装板54上，这能进一步加强调节板51与移动板31的连接，使调节板51在传动组件40的作用力下不易发生移位而导致链条43变松。

请参阅图6，各缓冲悬挂组件60包括连接移动板31的推块61、连接导向板11的挡块62、自推块61的顶面向上延伸的弹簧导杆63、及套设于弹簧导杆63上的缓冲弹簧64；推块61位于移动板31的下方，推块61安装于移动板31设置的下安装槽32内；挡块62安装于导向板11设置的上安装槽12内；缓冲弹簧64的两端分别抵接推块61和挡块62。当主动驱动装置遇到颠簸的路面时，驱动轮33通过移动板31驱动推块61压缩缓冲弹簧64，以缓冲颠簸的路面给主动驱动装置所带来的震动，另外，缓冲悬挂组件60还使得各驱动轮33在遇到不平整的地面时能均与地面接触，避免驱动轮33发生不与地面接触而打滑的现象，保证了agv小车运动的稳定性。

推块61通过螺钉连接移动板31和导向板11，推块61对应下限位块15设于下限位块15的下方，且位于缓冲弹簧64的一侧，挡块62通过螺钉分别连接移动板31和导向板11，挡块62对应上限位块36设于上限位块36的下方，移动板31的行程在上限位块36和下限位块15的作用下得到限定，避免缓冲弹簧64因压缩或拉伸过度而产生不可恢复的塑性变形。

挡块62上设有下缓冲块65，下缓冲块65位于挡块62靠近上限位块36的一侧，用以缓冲挡块62撞击上限位块36的力，避免挡块62撞坏上限位块36，以及减小挡块62撞击上限位块36时产生的震动。

上限位块36靠近下缓冲块65的侧面上对应下缓冲块65设有插槽37，用以使下缓冲块65插入。上限位块36过薄易被下缓冲块65碰撞变形，过厚会增加整个主动驱动装置的尺寸，通过在上限位块36靠近挡块62的侧面上对应挡块62设置插槽37，即保证了上限位块36的强度，不易因挡块62的碰撞变形，又可以在减小整个主动驱动装置的尺寸条件下保证移动板31的行程。

上限位块36上设有上缓冲块38，上缓冲块38位于上限位块36远离挡块62的侧面上。在移动板31上下移动的过程中，上限位块36可以缓冲上限位块36碰撞车身时产生的撞击力，减小车身被上限位块36撞击时产生的震动。

请参阅图7，挡块62靠近推块61的侧面上向下凸设一限位凸起621，限位凸起621伸入至缓冲弹簧64围成的空腔内，以定位冲弹簧的靠近挡块62的一端，使缓冲弹簧64能被更好压缩。

上述的主动驱动装置，通过设置驱动轮33为麦克纳姆轮，使得主动驱动装置能更灵活方便的实现全方位移动功能；通过设置各动力机构30分别通过一缓冲悬挂组件60连接安装架10，一方面缓冲悬挂组件60可以减小不平整地面给agv小车带来的震动，避免agv小车被震坏，另一方面，缓冲悬挂组件60使得动力机构30能相对于安装架10发生上下运动，当agv小车遇到不平的地面时，因为主动驱动装置的所有动力机构30均各自通过一缓冲悬挂组件60连接安装架10，故主动驱动装置的各动力机构30的驱动轮33会在缓冲悬挂组件60的作用下始终与地面接触，这使得agv小车的车身即使安装多套主动驱动装置，所有驱动轮33在遇到不平整的地面时均会与地面接触，不会出现某个驱动轮33悬空打滑的现象，保证了agv小车运动的稳定性。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。