一种车辆自动跟踪驾驶方法、装置及一种汽车与流程

本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆自动跟踪驾驶方法、装置及一种汽车。

背景技术：

在日常生活中，有许多场景都需要驾驶员进行车辆跟踪行驶，车辆跟踪行驶可以理解为：后车跟随前车进行行驶，后车与前车基本保持相同的行驶轨迹。

以货物运输场景为例，在货物运输场景下，常常需要驾驶员驾驶车辆跟随前车行驶，以保证一串运输货物的车辆在同一时间段到达同一目的地，从而保证货物按时运输到目的地。尤其是在高速公路上，常常会出现远距离的、大量的货物运输的场景，在这种场景下，为了防止疲劳驾驶造成驾驶事故，运输公司会为每辆车安排两个驾驶员，由两个驾驶员相互倒班驾驶，相互监督驾驶，以尽可能减少驾驶事故；但在实际驾驶过程中，由于驾驶员的人为因素导致事故发生的事件频频发生，这主要是因为后车驾驶员紧随前车行驶时，尤其是在高速行驶时，很难及时应对前车的突发状况，因此，往往一辆车突发故障会引起后车连环故障，这样造成的人员伤害和财产伤害是非常巨大的。

技术实现要素：

本申请正是针对这种需要车辆跟踪驾驶的实际场景需求，提出了车辆自动跟踪驾驶的方法，该方法既能够减少雇佣驾驶人员的人工成本，又能够降低车辆跟踪驾驶的事故率。

在本申请第一方面提供了一种车辆自动跟踪驾驶方法，该方法应用于车辆，该车辆为车辆队列中的非头车，该方法包括：

根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取待跟踪目标车辆的行驶数据；

根据所述行驶数据和预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照所述驾驶参数控制所述车辆行驶。

可选的，所述车辆中预先配置有至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息；

所述根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取待跟踪目标车辆的行驶数据，包括：

根据预先配置的至少两个待跟踪目标车辆中任意一个待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取所述任意一个待跟踪目标车辆的行驶数据。

可选的，所述车辆中预先配置有至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息；

所述根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取待跟踪目标车辆的行驶数据，包括：

根据预先配置的至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息，获取所述至少两个待跟踪目标车辆各自的行驶数据；

则所述根据所述行驶数据和预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照所述驾驶参数控制所述车辆行驶，具体为：

从获取的至少两个待跟踪目标车辆各自的行驶数据中选择一个待跟踪目标车辆的行驶数据，再根据被选择的待跟踪目标车辆的行驶数据和与被选择的待跟踪目标车辆相关的预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照计算的驾驶参数控制所述车辆行驶。

可选的，所述车辆中预先配置有至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息以及每个待跟踪目标车辆的跟踪优先级；

所述根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取待跟踪目标车辆的行驶数据，包括：

根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取跟踪优先级排名靠前的待跟踪目标车辆的行驶数据。

可选的，所述根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取跟踪优先级排名靠前的待跟踪目标车辆的行驶数据，包括：

按照跟踪优先级高低顺序，在预设的时间周期内，先获取优先级排名靠前的一个待跟踪目标车辆的行驶数据；

若获取失败，则按照跟踪优先级高低顺序，再获取下一个跟踪优先级等级的待跟踪目标车辆的行驶数据。

可选的，所述车辆中内置有无人驾驶功能模块，则所述方法还包括：

若在预设的时间周期内，未获取到待跟踪目标车辆的行驶数据，则启动所述车辆的无人驾驶功能模块，通过所述无人驾驶功能模块控制所述车辆直接行驶至于预设的目的地。

可选的，所述车辆内置有无人驾驶功能模块和自检功能模块；其中，所述自检功能模块用于自动检测车辆的状态，则所述方法还包括：

当通过所述自检功能模块检测到所述车辆无法继续跟踪待跟踪目标车辆时，启动所述车辆的无人驾驶功能模块，通过所述无人驾驶功能模块控制所述车辆直接行驶至于预设的目的地。

可选的，在启动无人驾驶功能模块之后，所述方法还包括：

向车辆总控装置反馈放弃跟踪信息和所述车辆当前行驶轨迹。

可选的，所述方法还包括：

向所述车辆队列中的其他车辆发送所述车辆的行驶数据。

可选的，所述行驶数据包括以下一种或多种信息组合：

车速、喷油量、刹车片的闭合程度、档位、发动机转速、发动机温度、车辆位置、行驶方向。

可选的，所述根据所述行驶数据和预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照所述驾驶参数控制所述车辆行驶，包括：

当所述行驶数据表明待跟踪目标车辆刹车时，则根据所述行驶数据、预设安全距离范围、所述车辆的重量和所述车辆的行驶数据，计算驾驶参数，所述驾驶参数包括：刹车参数；

根据所述刹车参数控制所述车辆刹车。

可选的，所述根据所述行驶数据和预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照所述驾驶参数控制所述车辆行驶，包括：

当所述行驶数据表明待跟踪目标车辆转弯时，则根据待跟踪目标车辆转弯的位置、转弯速度、所述车辆的重量和所述车辆的行驶数据，计算所述车辆的驾驶参数，所述驾驶参数能够保证所述车辆到达所述待跟踪目标车辆转弯的位置时，按照与待跟踪目标车辆转弯半径一致的角度进行转弯。

在本申请第二方面提供了一种车辆自动跟踪驾驶装置，该装置应用于车辆，该装置包括：

获取模块，用于根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取待跟踪目标车辆的行驶数据；

控制模块，用于根据所述行驶数据和预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照所述驾驶参数控制所述车辆行驶。

在本申请第三方面提供了一种汽车，该汽车内置有本申请第二方面提供的车辆自动跟踪驾驶装置。

与现有技术相比，本申请提供的技术方案具有以下优点：

在本申请提供的技术方案中，预先在车辆中配置待跟踪目标车辆的唯一标识信息，车辆根据该唯一标识信息获取待跟踪目标车辆的行驶数据；然后，根据所述行驶数据和预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照该驾驶参数控制车辆行驶，可见，在车辆中运用本申请提供的技术方案，车辆能够自动跟踪前车行驶，尤其在需要大量车辆跟踪驾驶的场景下，可以将多个车辆编组成一个车辆队列，至少安排头车由人驾驶，其他车辆运用本申请提供的技术方案自动跟踪车队中的前车行驶，这样既能够减少人工成本，又能够极大地降低事故率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请在实际应用中的场景示例图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆自动跟踪驾驶方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种车辆自动跟踪驾驶装置的结构图；

图4是本申请实施例提供的一种车辆的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

无人驾驶技术已经研究发展十几年，但目前仍然不能被大规模商用，其主要是因为无人驾驶的事故率不被公众所接受，但实际上无人驾驶的事故率是远远低于由人驾驶的事故率。目前，若单纯地想把无人驾驶的事故率降低到公众能接受的程度，是相当有技术难度的。因此，发明人提出了通过车辆编组方式形式车辆队列，在车辆队列中至少安排头车由人驾驶，而其他车辆运用本申请提供的车辆自动跟踪驾驶方法。一把情况下，将车辆队列中的第一个驶入道路的车辆称为头车，而其后的车辆运用本申请提供的方法实现自动跟踪前车行驶。例如：如图1所示的本申请在实际应用中的场景示例图，其中，头车由一人驾驶或者由多人轮换驾驶，后面的车辆则无人驾驶但采用本申请的自动跟踪驾驶方式，自动跟随前车前进，即，头车有人驾驶-后车自动跟踪驾驶，这样，整个车辆队列就像是头车的驾驶员驾驶着火车头，火车头后面串联着多个车厢一样，这种方式既能够极大减少人工成本，又能够降低无人驾驶的事故率。

下面结合图2对本申请提供的一种车辆自动跟踪驾驶方法进行解释说明。

参见图2，图2示出了本申请实施例提供的一种车辆自动跟踪驾驶方法的流程图，本申请实施例针对该方法的实现提供了特定的应用场景，该方法应用于采用车辆编组方式将多个车辆编组成一个车辆队列，该车辆队列需要行驶相同的道路以达到同一目的地。其中，该车辆队列的至少头车，是由一人或者多人轮流驾驶的，而其余车辆采用本申请实施例提供的方法，自动跟随前车行驶。当然，当车辆数量较多时，除了头车由人驾驶之外，也可以安排其余车辆中的一个或者多个车辆由人驾驶，以保证整个车辆队列的驾驶安全性。

下面通过示例先对本申请提供的应用场景进行举例说明。

例如：一个运输货物的车队需要从同一地点出发，行驶相同道路运输货物到达同一目的地。再例如：一个运输货物的车队，车队里的车辆可以从不同的地点出发，但需要共同行驶同一段道路，然后不同的车辆可以到达不同的目的地。再例如，一个公司的全体员工需要从公司一起出发，去同一目的地参加会议。

在这些场景下，利用本申请提供的方法，第一辆车由一人驾驶或者多人轮流驾驶，后面一串车辆自动跟踪前车驾驶，利用该方法能够降低极大降低人工成本，更重要的是，利用该方法能够把传统的纯粹无人驾驶的事故率降低两个数量级。具体地，所述方法应用于车辆队列中的需要跟随头车/前车行驶的车辆中，在所述车辆中预先配置有待跟踪目标车辆的唯一标识信息；下面结合图1对该方法的具体实现进行说明，如图1所示，该方法包括以下步骤：

201：根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取待跟踪目标车辆的行驶数据；

在本申请实施例中，车辆中需要配置有无线通信模块，车辆通过无线通信模块与待跟踪目标车辆之间进行数据交互，从而获取待跟踪目标车辆的行驶数据。其中，该无线通信模块可以采用wifi通信模块、wimax通信模块、3g\4g通信模块、或者专网通信模块(如对讲机通信模块)等等。

其中，待跟踪目标车辆的行驶数据具体是指待跟踪目标车辆在行驶过程中的车辆运行参数，该行驶数据可以有多种具体形式，具体地，可以包括以下一种或者多种组合信息：

车速、喷油量、刹车片的闭合程度、档位、发动机转速、发动机温度、车辆位置、行驶方向。

在具体实现时，所述车辆可以通过以下方式获取待跟踪目标车辆的行驶数据；一种可选的方式，包括：所述车辆也可以主动向待跟踪目标车辆发送获取请求，则待跟踪目标车辆根据该获取请求，向所述车辆反馈待跟踪目标车辆的行驶数据；

待跟踪目标车辆向车辆反馈行驶数据的同时，还携带待跟踪目标车辆的唯一标识信息，如车辆的硬件编码或者车牌号等等，这样，车辆就可以通过唯一标识信息来确定获取到的行驶数据确实是属于待跟踪目标车辆的。另一一种可选的方式，包括：待跟踪目标车辆主动向需要跟踪它的车辆发送自身的行驶数据，即，所述车辆的待跟踪目标车辆向所述车辆主动发送行驶数据。对于待跟踪目标车辆而言，其预先配置有需要跟踪它的其他车辆的唯一标识信息，基于此，待跟踪目标车辆在启动行驶后，就能够及时主动地向其他车辆发送行驶数据，保证数据交互的及时性。同样的，待跟踪目标车辆向车辆发送行驶数据的同时，还携带待跟踪目标车辆的唯一标识信息，这样，其他车辆就可以通过唯一标识信息来确定获取到的行驶数据确实是属于待跟踪目标车辆的。以上两种方式都属于点对点的通信方式，能够保证车辆之间准确、快速地通信，保证数据通信的实时性和安全性。

另外，还有一种可选的方式，包括：待跟踪目标车辆中预先配置车辆队列中的所有车辆各自的唯一标识信息，待跟踪目标车辆可以采用广播方式将自身的行驶数据广播给车辆队列中的其他车辆，则所述车辆接收广播信号，以获取待跟踪目标车辆的行驶数据。基于此，待跟踪目标车辆不需要关注哪个车辆需要跟踪自己，而直接向整个车队的其他车辆群发自身的车辆行驶数据；其中，车队是指多个车辆编组组队形成车辆队列，待跟踪目标车辆和所述车辆均为该车辆队列中的车辆。同样的，待跟踪目标车辆向车辆发送行驶数据的同时，还携带待跟踪目标车辆的唯一标识信息，这样，其他车辆就可以通过唯一标识信息来确定获取到的行驶数据确实是属于待跟踪目标车辆的。这样，整个车队的车辆在同一时间内都能够获取到待跟踪目标车辆的行驶数据，当有多个车辆需要跟踪同一个待跟踪目标车辆时，不再需要一一发送，避免出现行驶数据延迟失效的问题。

例如：一个车队车辆a、b、c，其中,车辆a被安排为头车，则车辆b、车辆c随后跟踪行驶，用户设置车辆c对应的待跟踪目标车辆b，车辆b对应的待跟踪目标车辆a。用户在车辆总控服务器中一次性完成配置，该车辆总控服务器通过车辆总线通信方式向所有车辆发送该关系表，车辆接收到关系表后，根据自身车辆的唯一标识信息筛选出与自己相关的信息。例如：车辆c筛选出与自己相关的信息是，车辆c对应的待跟踪目标车辆b。而车辆b筛选出与自己相关的信息是，车辆b对应的待跟踪目标车辆a。利用这种方式时，用户只需要在车辆总控服务器中针对所有车辆一次性完成配置，通过关系表承载配置信息，并向所有车辆统一发送相关配置信息，配置效率非常高，并且，利用这种方式，方便用户根据实际需求快速修改配置。

不论是待跟踪目标车辆主动发送的行驶数据，还是所述车辆主动请求获取的行驶数据，在所述车辆与待跟踪目标车辆之间进行数据交互的过程中，都通过车辆的唯一标识信息来验证标识行驶数据的归属情况。其中，车辆的唯一标识信息的作用在于区分不同的车辆，可以体现为多种具体形式，本申请对此并不作特别限定，只有能够将不同的车辆区分开即可，比如：车辆的唯一标识信息可以为车牌号，也可以为车辆的硬件元件编号，还可以为用户自定义的车辆编号，或者可以为用户自定义的车辆名称。

这里需要说明的是，所述车辆在启动后可以立即获取待跟踪目标车辆的行驶数据，并且，在行驶过程中也可以周期性地获取待跟踪目标车辆的行驶数据，以保证在道路行驶过程中及时根据获取到的行驶数据调整自身的驾驶参数。当然，也可以根据车辆检测的实际道路行驶情况，不定期地获取待跟踪目标车辆的行驶数据。

在实际应用中，用户往往需要一个车队的车辆依次跟随出发，在这种场景下，用户确定第一个出发的车辆，即头车，并为跟着头车后面的其他车辆分别配置待跟踪目标车辆，用户可以按照车辆队列中的车辆出发顺序仅为一个车辆配置一个待跟踪目标车辆，如上文描述的示例：一个车队车辆a、b、c，其中,车辆a被安排为头车，则车辆b、车辆c随后跟踪行驶，用户设置车辆c对应的待跟踪目标车辆b，车辆b对应的待跟踪目标车辆a。

但在车辆的实际道路行驶时，可能会出现跟丢前车，或者待跟踪目标车辆在行驶的过程中出现故障等导致后车无法继续跟踪行驶的场景，基于这种场景，本申请还提供了相应的解决方案，具体地：针对车辆预先配置多个待跟踪目标车辆，这样，当一个待跟踪目标车辆无法继续跟踪时，车辆可以更换另一个待跟踪目标车辆进行跟踪行驶，从而保证车辆继续跟踪行驶以达到目的地。

基于此，本申请实施例针对步骤201还提供了以下几种可选的实现方式，下面对这几种可选的实现方式分别进行解释说明。一种可选的实现方式，包括：

在所述车辆中预先配置有至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息；

则步骤201具体为：根据预先配置的至少两个待跟踪目标车辆中任意一个待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取所述任意一个待跟踪目标车辆的行驶数据。

在实际应用中，车辆队列中有多个车辆，为了防止由于车辆在与一个待跟踪目标车辆通信故障，导致出现车辆掉队的情况，可以在该车辆中配置多个待跟踪目标车辆的唯一标识信息，这样，车辆在跟踪驾驶时，选择其中一个进行跟踪即可，如果某个待跟踪目标车辆无法通信，无法跟踪，则所述车辆选择另一个待跟踪目标车辆进行跟踪即可。

另一种可选的实现方式，包括：

在所述车辆中预先配置有至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息；

则步骤201具体为：

根据预先配置的至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息，获取所述至少两个待跟踪目标车辆各自的行驶数据；

则步骤202具体为：从获取的至少两个待跟踪目标车辆各自的行驶数据中选择一个待跟踪目标车辆的行驶数据，再根据被选择的待跟踪目标车辆的行驶数据和与被选择的待跟踪目标车辆相关的预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照计算的驾驶参数控制所述车辆行驶。

还有一种可选的实现方式，包括：

在所述车辆中预先配置有至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息以及每个待跟踪目标车辆的跟踪优先级；

步骤201具体为：

根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取跟踪优先级排名靠前的待跟踪目标车辆的行驶数据。

在实际应用中，按照以下方式获取跟踪优先级排名靠前的待跟踪目标车辆的行驶数据，该方式包括：

按照跟踪优先级高低顺序，在预设的时间周期内，先获取优先级排名靠前的一个待跟踪目标车辆的行驶数据；

若获取失败，则按照跟踪优先级高低顺序，再获取下一个跟踪优先级等级的待跟踪目标车辆的行驶数据。

举例说明，车辆队列包括车辆a、车辆b、车辆c，车辆a为头车，在车辆b中配置的车辆a的跟踪优先级高于车辆c；在车辆c中配置的车辆b的跟踪优先级高于车辆a，这样以保证车辆按照车辆队列顺序行驶。

对于车辆c而言，按照待跟踪目标车辆的跟踪优先级，优先获取待跟踪目标车辆b的行驶数据，若未获取到，再获取待跟踪目标车辆a的行驶数据。

202：根据所述行驶数据和预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照所述驾驶参数控制所述车辆行驶。

为了进一步提高车辆自动跟踪驾驶时的安全性，本申请还提供了对应的解决方案，具体地，在车辆中配置无人驾驶功能模块，则在图1所示方法的基础上，该方法还可以包括以下步骤：

若在预设的时间周期内，未获取到待跟踪目标车辆的行驶数据，则启动所述车辆的无人驾驶功能模块，通过所述无人驾驶功能模块控制所述车辆直接行驶至于预设的目的地。

另外，考虑到车辆在运行过程中，也可能会出现故障而导致无法继续跟踪前车，为了减少车辆自身故障对整个车队的跟踪驾驶的不良影响，本申请还提供对应的解决方法，具体地，在车辆中配置有无人驾驶功能模块和自检功能模块，其中，自检功能模块用于自动检测车辆的状态，车辆的状态能够表明车辆是否能够继续跟踪待跟踪目标车辆，则在图1所示方法的基础上，该方法还可以包括如下步骤：

当通过所述自检功能模块检测到所述车辆无法继续跟踪待跟踪目标车辆时，启动所述车辆的无人驾驶功能模块，通过所述无人驾驶功能模块控制所述车辆直接行驶至于预设的目的地。

其中，车辆的自检功能模块若检测到车辆具有以下特征，则表明车辆无法继续跟踪待跟踪目标车辆，这些特征包括：：

车辆油箱油量小于预设油量阈值、车辆轮胎压力大于预设压力阈值、车辆发动机温度大于预设温度阈值、车辆电瓶故障等等，车辆具体这些特征，就表明车辆无法长距离行驶，则无法继续跟踪前车行驶。例如，若车辆的自检功能模块检测出车辆油箱油量小于预设油量阈值时，则表明所述车辆无法继续跟踪待跟踪目标车辆，则启动所述车辆的无人驾驶功能模块，选定距离车辆当前位置最近的加油站或者休息站或者预设的车辆中途停留区等，通过无人驾驶功能模块控制车辆行驶至选定的位置。其中，预设油量阈值可以为一个经验值，可以为一个比较小的阈值，在该阈值下车辆可行驶的距离较小。

在具体实现时，所述车辆在启动所述车辆的无人驾驶功能模块之后，还可以向其他车辆发送告警信息，以通知其他车辆所述车辆已脱离车辆队列，不再继续跟踪驾驶，也不能被跟踪驾驶。

当所述车辆无法继续跟踪待跟踪目标车辆时，所述车辆还可以向车辆总控装置反馈放弃跟踪信息和所述车辆当前行驶轨迹。这样，车辆总控装置就能够及时了解车辆跟踪情况，并在合适时机安排人员处理紧急情况。

考虑到车辆在实际道路行驶过中，会出现各种各样的车辆运行动作，如加速、减速、转弯、刹车、停车等等，下面结合车辆的道路行驶情况对步骤202作具体解释说明，具体地：

当所述行驶数据表明待跟踪目标车辆刹车时，则根据所述行驶数据、预设安全距离范围、所述车辆的重量和所述车辆的行驶数据，计算驾驶参数，所述驾驶参数包括：刹车参数；

根据所述刹车参数控制所述车辆刹车。

或者，

当所述行驶数据表明待跟踪目标车辆转弯时，则根据待跟踪目标车辆转弯的位置、转弯速度、所述车辆的重量和所述车辆的行驶数据，计算所述车辆的驾驶参数，所述驾驶参数能够保证所述车辆到达所述待跟踪目标车辆转弯的位置时，按照与待跟踪目标车辆转弯半径一致的角度进行转弯。

其中，预设的安全距离范围可以是交通法规定的在道路行驶过程中两车之间应该保持的车距，例如，预设的安全距离范围为50至100米。当然，本申请并不限定预设的安全距离范围的具体数值。

在实际应用中，为了防止车辆在行驶过程中旁边车辆随意加塞进来，还可以根据待跟踪目标车辆的行驶数据，重新配置所述车辆的车速，减小所述车辆与待跟踪目标车辆的之间的实际行驶间距，从而使得旁边行驶的其他车辆无法加塞进来，便于整个车队有序跟踪行驶。

本申请实施例提供的方法应用于“头车由人驾驶-后车自动跟踪驾驶”的场景中，保证车辆自动跟踪前车行驶，使得整个车队有序前进，能够极大地减少人工成本，能够把整个无人驾驶车队的事故率降低至少两个数量级，更重要的是，该方案能够为自动驾驶在商业应用中开辟新天地，能够很好地推广无人驾驶技术的发展。

与上述本申请实施例提供的方法相应地，本申请实施例还提供了一种车辆自动跟踪驾驶装置。参见图3，图3示出了本申请实施例提供的一种车辆自动跟踪驾驶装置的结构图，该装置应用于车辆队列中需要跟踪前车行驶的车辆中；如图3所示，该装置包括以下功能模块：

获取模块301，用于根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取待跟踪目标车辆的行驶数据；

控制模块302，用于根据所述行驶数据和预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照所述驾驶参数控制所述车辆行驶。

可选的，所述车辆中预先配置有至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息；

则所述获取模块，具体用于根据预先配置的至少两个待跟踪目标车辆中任意一个待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取所述任意一个待跟踪目标车辆的行驶数据。

可选的，所述车辆中预先配置有至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息；

则所述获取模块，具体用于根据预先配置的至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息，获取所述至少两个待跟踪目标车辆各自的行驶数据；

则所述控制模块，具体用于从获取的至少两个待跟踪目标车辆各自的行驶数据中选择一个待跟踪目标车辆的行驶数据，再根据被选择的待跟踪目标车辆的行驶数据和与被选择的待跟踪目标车辆相关的预设安全距离范围，计算所述车辆的驾驶参数，并按照计算的驾驶参数控制所述车辆行驶。

可选的，所述车辆中预先配置有至少两个待跟踪目标车辆各自对应的唯一标识信息以及每个待跟踪目标车辆的跟踪优先级；

则所述获取模块，具体用于根据预先配置的待跟踪目标车辆的唯一标识信息，获取跟踪优先级排名靠前的待跟踪目标车辆的行驶数据。

进一步地，所述获取模块，具体用于按照跟踪优先级高低顺序，在预设的时间周期内，先获取优先级排名靠前的一个待跟踪目标车辆的行驶数据；若获取失败，则按照跟踪优先级高低顺序，再获取下一个跟踪优先级等级的待跟踪目标车辆的行驶数据。

可选的，所述车辆中内置有无人驾驶功能模块，则所述装置还包括：

第二控制模块，用于若在预设的时间周期内，未获取到待跟踪目标车辆的行驶数据，则启动所述车辆的无人驾驶功能模块，通过所述无人驾驶功能模块控制所述车辆直接行驶至于预设的目的地。

可选的，所述车辆内置有无人驾驶功能模块和自检功能模块；其中，所述自检功能模块用于自动检测车辆的状态，则所述装置还包括：

第三控制模块，用于当通过所述自检功能模块检测到所述车辆无法继续跟踪待跟踪目标车辆时，启动所述车辆的无人驾驶功能模块，通过所述无人驾驶功能模块控制所述车辆直接行驶至于预设的目的地。

可选的，在启动无人驾驶功能模块之后，所述装置还包括：

反馈模块，用于向车辆总控装置反馈放弃跟踪信息和所述车辆当前行驶轨迹。

可选的，所述装置还包括：

发送模块，用于向所述车辆队列中的其他车辆发送所述车辆的行驶数据。

可选的，所述行驶数据包括以下一种或多种信息组合：

车速、喷油量、刹车片的闭合程度、档位、发动机转速、发动机温度、车辆位置、行驶方向。

可选的，所述控制模块，具体用于当所述行驶数据表明待跟踪目标车辆刹车时，则根据所述行驶数据、预设安全距离范围、所述车辆的重量和所述车辆的行驶数据，计算驾驶参数，所述驾驶参数包括：刹车参数；根据所述刹车参数控制所述车辆刹车。

可选的，所述控制模块，具体用于当所述行驶数据表明待跟踪目标车辆转弯时，则根据待跟踪目标车辆转弯的位置、转弯速度、所述车辆的重量和所述车辆的行驶数据，计算所述车辆的驾驶参数，所述驾驶参数能够保证所述车辆到达所述待跟踪目标车辆转弯的位置时，按照与待跟踪目标车辆转弯半径一致的角度进行转弯。

另外，本申请实施例还提供了一种车辆，参见图4，图4为本申请实施例提供的一种车辆的结构图，该车辆400包括：车辆自动跟踪驾驶装置401，该车辆自动跟踪驾驶装置的结构以及功能可参见图3所示装置实施例的描述，该车辆还可包括：无线通信模块402，该通信模块可以为wifi通信模块、3g/4g移动通信模块、车联网通信模块，等等。当然，该车辆还可以包括电池、发动机，等保证车辆正常行驶所需的硬件模块，但在本申请实施例中对此不作一一解释。

为了便于理解，下面通过一个实例对本申请实施例提供的车辆自动跟踪驾驶装置以及包含该装置的车辆的具体应用做举例说明。

在实际应用中，用户启用多个车辆组成一个跟踪行驶的车队，该车队中头车由人驾驶，其余车辆中配置有上文描述的车辆自动跟踪驾驶装置，利用该车辆自动跟踪驾驶装置实现自动跟随头车/前车行驶，这些车辆之间通过无线通信方式进行通信。当然，除了头车有人驾驶之外，用户也可以安排车队中的其他一个或者多个车辆有人驾驶。具体示例如下：

用户需要将大量的货物从e省运输到f省，这些货物需要5辆集装箱卡车来运输，基于这个实际需求，用户安排5辆集装箱卡车装载这批货物，然后，为这5辆集装箱卡车配置有待跟踪目标车辆的唯一标识信息，例如：5辆集装箱开车分别记为车辆1、车辆2、车辆3、车辆4、车辆5，用户将车辆1安排为头车，头车有一人驾驶/或数人轮流驾驶，以保证长途运输的安全，而其余车辆2、车辆3、车辆4、车辆5均必须配置有本申请实施例提供的车辆自动跟踪驾驶装置，通过该车辆自动跟踪驾驶装置实现自动跟踪前车行驶的功能；然后，用户配置其他车辆的待跟踪目标车辆的相关情况，具体地，可以配置车辆2跟踪车辆1，车辆3跟踪车辆2，车辆4跟踪车辆3，车辆5跟踪车辆4；当然，也可以配置2、3、4、5均跟踪车辆1；还可以配置车辆2、3、4、5，可以跟踪该车队中的任何一辆车，但必须保证其中至少有一个两车必须跟踪头车即车辆1。不论如何配置待跟踪目标车辆的相关情况，只要保证整个车队能够跟踪头车，在头车的代领下前进行驶即可。

在用户预先完成配置后，就可启动此次货物运输，由头车驾驶员驾驶车辆1驶入道路，后车车辆2、3、4、5启动自动跟踪驾驶功能，跟踪待跟踪目标车辆，从而形成一个“头车由人驾驶-后车自动跟踪头车/前车”的车队，有人驾驶的头车可以轻易地处理绝大多数道路的复杂情况，该车队就可以看作是一列由人驾驶的火车似得，有人其驾驶安全性大大提高。

在实际应用中，车辆2、3、4、5除了集成有本申请的自动跟踪驾驶的装置之外，还可以集成有自动驾驶功能模块，这样，当这些车辆跟随不上前车时，则可以转成各自的自动驾驶模式，不再跟随前车，而利用自动驾驶功能驶入目的地。

目前大多数国家的公路建设都相当规范，尤其是一些发达国家的高速公路，在这些道路上发生的跟随驾驶的行驶数据基本占到总距离的99％，有的甚至达到100％，所以，车辆利用本申请提供的方案在道路上跟踪驾驶预计能把无人驾驶的事故率降低两个数量级，达到传统无人驾驶事故率的1％。

可见，在车辆中运用本申请实施例提供的车辆自动跟踪驾驶装置，使得车辆能够自动跟踪前车行驶，尤其在需要大量车辆跟踪驾驶的场景下，可以将多个车辆编组成一个车辆队列，至少安排头车由人驾驶，其他车辆通过该车辆自动跟踪驾驶装置自动跟踪车队中的前车行驶，这样既能够减少人工成本，又能够极大地降低事故率。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如媒体网关等网络通信设备，等等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例所提供的一种车辆自动跟踪驾驶方法、装置及一种车辆进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。