技术总结
本实用新型公开了一种具有球形电动机的球形万向轮，包括球形轮子和球形电动机，球形轮子设置在由左瓣壳和右瓣壳拼装相卡合而成的高度大于半径的球冠形外壳内，球形轮子固设在水平轴上，且水平轴的轴线穿过球形轮子的球心；水平轴的两端分别通过轴承与形成于外壳内腔侧壁上的一圈“T”字形滑槽相连；球形电机包括呈球形的转子和与转子相配合的呈球面状定子，转子设置在球形轮子内，转子固设在水平轴上，且水平轴的轴线穿过转子的球心；定子卡装在形成于外壳内腔上部的定子安装腔内，且定子罩在球形轮子上方。本实用新型通过控制水平轴绕轴线转动和水平轴在水平面旋转，即通过两个旋转自由度的配合，来实现球形轮子前行及前行方向任意改变的目的。
技术研发人员：李锐;汪小芳;王鑫铝;周春雷;罗珊;汪彐芬
受保护的技术使用者：常州工程职业技术学院
文档号码：201720493722
技术研发日：2017.05.05
技术公布日：2017.12.05