自动驾驶装置、汽车导航装置以及驾驶辅助系统的制作方法

本发明涉及自动驾驶装置、汽车导航装置以及驾驶辅助(支援)系统。

背景技术：

日本特开2008-261641中公开了对行进方向等进行语音引导的汽车导航装置。该汽车导航装置通过在邻近十字路口侧对到十字路口的距离以及在十字路口行进的方向进行了语音引导后，让驾驶员确认并输入在该十字路口行进的方向，并将该被输入的方向与在十字路口行进的方向的比较结果提示给驾驶员，由此来辅助驾驶。

技术实现要素：

此外，作为辅助驾驶的系统，开发了自动驾驶装置。当前主要开发的自动驾驶等级为“2”的自动驾驶装置停留于对车辆的转向操作以及加速减速等驾驶操作进行辅助，因而需要驾驶员监视驾驶状况。因此，在自动驾驶装置中，作为对驾驶状况的监视进行辅助的功能，设置有用语音引导车辆的驾驶状况的功能。

若将这种自动驾驶装置搭载于搭载有进行语音引导的汽车导航装置的车辆，则难以对输出的语音是从哪个装置输出的进行区分，可能会引起驾驶员的混淆。

本发明提供能够提高驾驶员准确判别语音是从自动驾驶装置和汽车导航装置中的哪一方输出的语音的准确性的自动驾驶装置、导航装置以及驾驶辅助系统。

本发明的第1技术方案涉及能够搭载于车辆的自动驾驶装置。该自动驾驶装置具备控制部，所述控制部构成为，取得搭载于所述车辆的汽车导航装置的语音输出信息，基于该取得的汽车导航装置的语音输出信息，决定所述自动驾驶装置的语音输出信息。

在上述第1技术方案中，也可以，所述控制部构成为，当在所述汽车导航装置和所述自动驾驶装置中输出语音的时机(timing，定时)重叠(重复)的情况下，决定所述自动驾驶装置的语音输出信息。

在上述第1技术方案中，也可以，所述语音输出信息包含语音语言的表达形式，所述控制部构成为，将所述自动驾驶装置的所述语音输出信息所包含的所述表达形式设定为与所述取得的所述汽车导航装置的所述语音输出信息所包含的所述表达形式不同的所述表达形式。

在上述第1技术方案中，也可以，所述语音输出信息包含声音的性别，所述控制部构成为，将所述自动驾驶装置的所述语音输出信息所包含的所述性别设定为与所述取得的所述汽车导航装置的所述语音输出信息所包含的所述性别不同的所述性别。

本发明的第2技术方案涉及能够搭载于车辆的汽车导航装置。该汽车导航装置具备控制部，所述控制部构成为，取得搭载于所述车辆的自动驾驶装置的语音输出信息，基于该取得的自动驾驶装置的语音输出信息，决定所述汽车导航装置的语音输出信息。

在上述第2技术方案中，也可以，所述控制部构成为，当在所述自动驾驶装置和所述汽车导航装置中输出语音的时机重叠的情况下，决定所述汽车导航装置的语音输出信息。

在上述第2技术方案中，也可以，所述语音输出信息包含语音语言的表达形式，所述控制部构成为，将所述汽车导航装置的所述语音输出信息所包含的所述表达形式设定为与所述取得的所述自动驾驶装置的所述语音输出信息所包含的所述表达形式不同的所述表达形式。

在上述第2技术方案中，也可以，所述语音输出信息包含声音的性别，所述控制部构成为，将所述汽车导航装置的所述语音输出信息所包含的所述性别设定为与所述取得的所述自动驾驶装置的所述语音输出信息所包含的所述性别不同的所述性别。

本发明的第3技术方案涉及的驾驶辅助系统具备能够搭载于车辆的自动驾驶装置、能够搭载于车辆的汽车导航装置、以及控制所述自动驾驶装置和所述汽车导航装置的控制装置。所述控制装置具备控制部，所述控制部构成为，取得所述自动驾驶装置的语音输出信息和所述汽车导航装置的语音输出信息，基于该取得的所述自动驾驶装置的语音输出信息和所述汽车导航装置的语音输出信息，决定所述自动驾驶装置和所述汽车导航装置中的至少一方的语音输出信息。

在上述第3技术方案中，也可以，所述控制部构成为，当在所述自动驾驶装置和所述汽车导航装置中输出语音的时机重叠的情况下，决定所述自动驾驶装置和所述汽车导航装置中的至少一方的语音输出信息。

在上述第3技术方案中，也可以，所述语音输出信息包含语音语言的表达形式，所述控制部构成为，决定所述自动驾驶装置和所述汽车导航装置中的至少一方的所述语音输出信息所包含的所述表达形式，以使得所述表达形式在所述自动驾驶装置与所述汽车导航装置之间存在差异。

在上述第3技术方案中，也可以，所述语音输出信息包含声音的性别，所述控制部构成为，决定所述自动驾驶装置和所述汽车导航装置中的至少一方的所述语音输出信息所包含的所述性别，以使得所述性别在所述自动驾驶装置与所述汽车导航装置之间存在差异。

根据本发明，能提供能够提高驾驶员准确判别语音是从自动驾驶装置和汽车导航装置中的哪一方输出的语音的准确性的自动驾驶装置、汽车导航装置以及驾驶辅助系统。

附图说明

以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：

图1是例示第1实施方式以及第2实施方式中的驾驶辅助系统的概略构成的图。

图2是用于对第1实施方式中的语音输出决定处理的处理步骤进行说明的流程图。

图3是用于对第2实施方式中的语音输出决定处理的处理步骤进行说明的流程图。

图4是例示第3实施方式中的驾驶辅助系统的概略构成的图。

图5是用于对第3实施方式中的语音输出决定处理的处理步骤进行说明的流程图。

具体实施方式

参照附图，对本发明的实施方式进行说明。此外，在各图中，赋予了同一附图标记的要素具有同一或者同样的构成。各实施方式涉及的具备自动驾驶装置以及汽车导航装置的驾驶辅助系统是搭载于车辆的、对作为用户的驾驶员的驾驶进行辅助的系统。

第1实施方式

参照图1，对第1实施方式涉及的驾驶辅助系统1的概略构成进行说明。驾驶辅助系统1例如具备自动驾驶装置2以及汽车导航装置3。自动驾驶装置2对应于自动驾驶的等级“2”，具有使用语音等来辅助车辆的转向操作以及加速减速等驾驶操作的自动驾驶辅助功能。该自动驾驶辅助功能能够适当地应用公知的自动驾驶辅助功能。

汽车导航装置3具有使用语音等来引导从当前位置到目的地的路径(行驶路线)的导航功能。该导航功能能够适当地应用公知的导航功能。

作为物理的构成，自动驾驶装置2以及汽车导航装置3例如构成为具备包括cpu(centralprocessingunit)以及存储器的控制单元、操作部、显示器、扬声器、通信装置。cpu执行存储于存储器的预定的程序，由此，呈现自动驾驶装置2的控制部21以及汽车导航装置3的控制部31的各功能。

汽车导航装置3的控制部31至少具有前述的导航功能。

自动驾驶装置2的控制部21除了前述的自动驾驶辅助功能之外，例如还具有决定语音输出信息的语音输出决定功能。

上述语音输出信息中例如包含语音语言的表达形式、声音的性别等与语音输出有关的设定信息、以及与用语音引导的内容有关的语音引导信息。也可以使要输出语音时所发行的语音输出指示包含于语音输出信息。自动驾驶装置2的语音输出信息db(数据库)22存储语音输出信息。

上述语音语言的表达形式中例如包含给出主语的形式以及没有给出主语的形式。作为主语，例如能够使用“我(i)”、“我们(we)”、“你(you)”。作为没有给出主语的形式的表达，例如“向右行进”等引导形式的消息与之相符。

以下详细说明控制部21所具有的语音输出决定功能。

控制部21接收汽车导航装置3的语音输出指示以及自身装置(自动驾驶装置2)的语音输出指示。

控制部21取得汽车导航装置3的语音输出信息。语音输出信息例如能够通过以下(a)、(b)来取得。(a)通过接收从汽车导航装置3发送的语音输出指示中所附加的语音输出信息来取得。(b)通过接收每当语音输出信息由汽车导航装置3更新时所发送的语音输出信息来取得。汽车导航装置3的语音输出信息db32存储语音输出信息。

控制部21判定接收到的双方的语音输出指示所包含的输出语音的时机是否重叠。

控制部21在输出语音的时机重叠的情况下，决定自动驾驶装置2的语音输出信息以使得汽车导航装置3的语音输出信息与自动驾驶装置2的语音输出信息不同，并基于该所决定的语音输出信息，使语音输出。在此，在双方的语音输出信息已经不同的情况下，也可以无需决定自动驾驶装置2的语音输出信息而保持已有的语音输出信息不变地使语音输出。

控制部21在输出语音的时机不重叠的情况下，保持已有的语音输出信息不变地使语音输出。

作为控制部21决定的语音输出信息，例如有(1)语音语言的表达形式和(2)声音的性别。以下对各自的情况进行例示。

(1)语音语言的表达形式

控制部21将语音语言的表达形式决定为与汽车导航装置3的语音输出信息所包含的语音语言的表达形式不同的表达形式。例如，在汽车导航装置3的语音输出信息所包含的语音语言的表达形式是没有给出主语的形式的情况下，将自动驾驶装置2的表达形式决定为给出主语的形式。另外，在汽车导航装置3的语音输出信息所包含的语音语言的表达形式是以“你”为主语的形式的情况下，将自动驾驶装置2的表达形式决定为以“我”为主语的形式。

(2)声音的性别

控制部21将声音的性别决定为与汽车导航装置3的语音输出信息所包含的声音的性别不同的性别。例如，在汽车导航装置3的语音输出信息所包含的声音的性别为“男性”的情况下，将自动驾驶装置2的声音的性别决定为“女性”。

以下，参照图2，对在自动驾驶装置2中所执行的语音输出决定处理的处理步骤进行说明。

首先，控制部21接收汽车导航装置3的语音输出指示以及自动驾驶装置2的语音输出指示(步骤s101)。

接下来，控制部21判定在上述步骤s101中接收到的双方的语音输出指示所包含的输出语音的时机是否重叠(步骤s102)。

在上述步骤s102中，判定为输出语音的时机重叠的情况下(步骤s102：是)，控制部21基于汽车导航装置3的语音输出信息，决定自动驾驶装置2的语音输出信息(步骤s103)。

接下来，控制部21基于在上述步骤s103中决定的语音输出信息来使语音输出(步骤s104)。然后，结束语音输出决定处理。

另一方面，在上述步骤s102中，判定为输出语音的时机不重叠的情况下(步骤s102：否)，控制部21保持已有的语音输出信息不变而使语音输出(步骤s105)。然后，结束语音输出决定处理。

如前所述，根据第1实施方式中的自动驾驶装置2，能够取得汽车导航装置3的语音输出信息，并能够当在汽车导航装置3和自动驾驶装置2中输出语音的时机重叠的情况下，决定自动驾驶装置2的语音输出信息以使得在汽车导航装置3和自动驾驶装置2中例如语音语言的表达形式以及声音的性别等语音输出信息不同。

所以，根据第1实施方式中的自动驾驶装置2，能够提高驾驶员准确判别语音是从自动驾驶装置2和汽车导航装置3中的哪一方输出的语音的准确性。

第2实施方式

参照图1，对本发明的第2实施方式进行说明。第2实施方式中的驾驶辅助系统1与上述的第1实施方式中的驾驶辅助系统1的不同之处在于以下之处。在第1实施方式中自动驾驶装置2具有语音输出决定功能，对此，在第2实施方式中汽车导航装置3具有语音输出决定功能。除此以外，与第1实施方式中的驾驶辅助系统1是同样的，因此对各构成要素赋予相同的附图标记，并省略其说明，并且，以下主要对与第1实施方式的不同之处进行说明。

如图1所示，第2实施方式涉及的驾驶辅助系统1与第1实施方式涉及的驾驶辅助系统1同样地，例如具备自动驾驶装置2以及汽车导航装置3。

自动驾驶装置2的控制部21至少具有前述的自动驾驶辅助功能。

汽车导航装置3的控制部31除了前述的导航功能之外，例如还具有前述的语音输出决定功能。以下详细说明控制部31所具有的语音输出决定功能。

控制部31接收自动驾驶装置2的语音输出指示以及自身装置(汽车导航装置3)的语音输出指示。

控制部31取得自动驾驶装置2的语音输出信息。语音输出信息例如能够通过以下(a)、(b)来取得。(a)通过接收从自动驾驶装置2发送的语音输出指示中所附加的语音输出信息来取得。(b)通过接收每当语音输出信息由自动驾驶装置2更新时所发送的语音输出信息来取得。

控制部31判定接收到的双方的语音输出指示所包含的输出语音的时机是否重叠。

控制部31在输出语音的时机重叠的情况下，决定汽车导航装置3的语音输出信息以使得自动驾驶装置2的语音输出信息与汽车导航装置3的语音输出信息不同，并基于该所决定的语音输出信息，使语音输出。在此，在双方的语音输出信息已经不同的情况下，也可以无需决定汽车导航装置3的语音输出信息而保持已有的语音输出信息不变地使语音输出。

控制部31在输出语音的时机不重叠的情况下，保持已有的语音输出信息不变地使语音输出。

作为控制部31决定的语音输出信息，例如有(1)语音语言的表达形式和(2)声音的性别。以下对各自的情况进行例示。

(1)语音语言的表达形式

控制部31将语音语言的表达形式决定为与自动驾驶装置2的语音输出信息所包含的语音语言的表达形式不同的表达形式。例如，在自动驾驶装置2的语音输出信息所包含的语音语言的表达形式是给出主语的形式的情况下，将汽车导航装置3的表达形式决定为没有给出主语的形式。另外，在自动驾驶装置2的语音输出信息所包含的语音语言的表达形式是以“我”为主语的形式的情况下，将汽车导航装置3的表达形式决定为以“你”为主语的形式。

(2)声音的性别

控制部31将声音的性别决定为与自动驾驶装置2的语音输出信息所包含的声音的性别不同的性别。例如，在自动驾驶装置2的语音输出信息所包含的声音的性别为“女性”的情况下，将汽车导航装置3的声音的性别决定为“男性”。

以下，参照图3，对在汽车导航装置3中所执行的语音输出决定处理的步骤进行说明。

首先，控制部31接收自动驾驶装置2的语音输出指示以及汽车导航装置3的语音输出指示(步骤s201)。

接下来，控制部31判定在上述步骤s201中接收到的双方的语音输出指示所包含的输出语音的时机是否重叠(步骤s202)。

在上述步骤s202中，判定为输出语音的时机重叠的情况下(步骤s202：是)，控制部31基于自动驾驶装置2的语音输出信息，决定汽车导航装置3的语音输出信息(步骤s203)。

接下来，控制部31基于在上述步骤s203中决定的语音输出信息来使语音输出(步骤s204)。然后，结束语音输出决定处理。

另一方面，在上述步骤s202中，判定为输出语音的时机不重叠的情况下(步骤s202：否)，控制部31保持已有的语音输出信息不变而使语音输出(步骤s205)。然后，结束语音输出决定处理。

如前所述，根据第2实施方式中的汽车导航装置3，能够取得自动驾驶装置2的语音输出信息，并能够当在自动驾驶装置2和汽车导航装置3中输出语音的时机重叠的情况下，决定汽车导航装置3的语音输出信息以使得在自动驾驶装置2和汽车导航装置3中例如语音语言的表达形式以及声音的性别等语音输出信息不同。

所以，根据第2实施方式中的汽车导航装置3，能够提高驾驶员准确判别语音是从自动驾驶装置2和汽车导航装置3中的哪一方输出的语音的准确性。

第3实施方式

参照图4，对本发明的第3实施方式进行说明。第3实施方式中的驾驶辅助系统1s与上述的第1实施方式中的驾驶辅助系统1的不同之处在于以下各处。第3实施方式中的驾驶辅助系统1s还具备控制装置4。在第1实施方式中自动驾驶装置2具有语音输出决定功能，对此，在第3实施方式中控制装置4具有语音输出决定功能。除此以外，与第1实施方式中的驾驶辅助系统1是同样的，因此对各构成要素赋予相同的附图标记，并省略其说明，并且，以下主要对与第1实施方式的不同之处进行说明。

如图4所示，第3实施方式涉及的驾驶辅助系统1s与第1实施方式涉及的驾驶辅助系统1同样地，例如具备自动驾驶装置2以及汽车导航装置3，还具备控制装置4。自动驾驶装置2、汽车导航装置3以及控制装置4例如经由总线、通信电缆连接，构成为能够相互通信。此外，控制装置4例如也可以设置于数据中心等。在该情况下，通过通信网络在控制装置4与自动驾驶装置2及汽车导航装置3之间进行连接。能够通过适当地组合无线通信网络以及有线通信网络来构建通信网络。

自动驾驶装置2的控制部21至少具有前述的自动驾驶辅助功能。汽车导航装置3的控制部31至少具有前述的导航功能。

控制装置4的控制部41例如还具有语音输出决定功能。以下详细说明控制部41所具有的语音输出决定功能。

控制部41接收自动驾驶装置2的语音输出指示以及汽车导航装置3的语音输出指示。

控制部41取得自动驾驶装置2的语音输出信息以及汽车导航装置3的语音输出信息。语音输出信息例如能够通过以下(a)、(b)来取得。(a)通过接收从自动驾驶装置2或者汽车导航装置3发送的语音输出指示中所附加的语音输出信息来取得。(b)通过接收每当语音输出信息由自动驾驶装置2或者汽车导航装置3更新时所发送的语音输出信息来取得。控制装置4的语音输出信息db42存储语音输出信息。

控制部41判定接收到的双方的语音输出指示所包含的输出语音的时机是否重叠。

控制部41在输出语音的时机重叠的情况下，决定自动驾驶装置2的语音输出信息以使得自动驾驶装置2的语音输出信息与汽车导航装置3的语音输出信息不同，并将该所决定的语音输出信息发送给自动驾驶装置2。自动驾驶装置2基于从控制装置4接收到的语音输出信息来使语音输出。在此，在双方的语音输出信息已经不同的情况下，也可以无需决定自动驾驶装置2的语音输出信息而将表示该意思的消息发送给自动驾驶装置2，保持已有的语音输出信息不变地使语音输出。

控制部41在输出语音的时机不重叠的情况下，将表示该意思的消息发送给自动驾驶装置2。自动驾驶装置2保持已有的语音输出信息不变地使语音输出。

作为控制部41决定的语音输出信息，例如有(1)语音语言的表达形式和(2)声音的性别。以下对各自的情况进行例示。

(1)语音语言的表达形式

控制部41将自动驾驶装置2的语音输出信息所包含的语音语言的表达形式决定为与汽车导航装置3的语音输出信息所包含的语音语言的表达形式不同的表达形式。例如，在汽车导航装置3的语音输出信息所包含的语音语言的表达形式是没有给出主语的形式的情况下，将自动驾驶装置2的表达形式决定为给出主语的形式。另外，在汽车导航装置3的语音输出信息所包含的语音语言的表达形式是以“你”为主语的形式的情况下，将自动驾驶装置2的表达形式决定为以“我”为主语的形式。

(2)声音的性别

控制部41将自动驾驶装置2的语音输出信息所包含的声音的性别决定为与汽车导航装置3的语音输出信息所包含的声音的性别不同的性别。例如，在汽车导航装置3的语音输出信息所包含的声音的性别为“男性”的情况下，将自动驾驶装置2的声音的性别决定为“女性”。

以下，参照图5，对在控制装置4中所执行的语音输出决定处理的步骤进行说明。

首先，控制部41接收自动驾驶装置2的语音输出指示以及汽车导航装置3的语音输出指示(步骤s301)。

接下来，控制部41判定在上述步骤s301中接收到的双方的语音输出指示所包含的输出语音的时机是否重叠(步骤s302)。

在上述步骤s302中，判定为输出语音的时机重叠的情况下(步骤s302：是)，控制部41基于自动驾驶装置2的语音输出信息以及汽车导航装置3的语音输出信息，决定自动驾驶装置2的语音输出信息(步骤s303)。

接下来，控制部41将在上述步骤s303中决定的语音输出信息发送给自动驾驶装置2(步骤s304)。然后，结束语音输出决定处理。

另一方面，在上述步骤s302中，判定为输出语音的时机不重叠的情况下(步骤s302：否)，控制部41将表示该意思的消息发送给自动驾驶装置2(步骤s305)。然后，结束语音输出决定处理。

如前所述，根据第3实施方式中的驾驶辅助系统1s，能够取得自动驾驶装置2的语音输出信息以及汽车导航装置3的语音输出信息，并能够当在自动驾驶装置2和汽车导航装置3中输出语音的时机重叠的情况下，决定自动驾驶装置2的语音输出信息以使得在自动驾驶装置2和汽车导航装置3中例如语音语言的表达形式以及声音的性别等语音输出信息不同。

所以，根据第3实施方式中的驾驶辅助系统1s，能够提高驾驶员准确判别语音是从自动驾驶装置2和汽车导航装置3中的哪一方输出的语音的准确性。

此外，在第3实施方式中，控制部41基于自动驾驶装置2的语音输出信息以及汽车导航装置3的语音输出信息，决定了自动驾驶装置2的语音输出信息，但是要决定的语音输出信息不限定于自动驾驶装置2的语音输出信息。例如也可以为，控制部41基于自动驾驶装置2的语音输出信息以及汽车导航装置3的语音输出信息，决定汽车导航装置3的语音输出信息。在该情况下，控制部41将所决定的语音输出信息或者表示该意思的消息发送给汽车导航装置3。另外，也可以决定自动驾驶装置2的语音输出信息以及汽车导航装置3的语音输出信息的双方。

变形例

此外，本发明不限定于前述的各实施方式，在不偏离本发明的宗旨的范围内，能够以其他各种形式实施。因此，上述各实施方式在所有之处都仅仅是例示，而不应以限定的方式解释。例如，前述的各处理步骤能够在处理内容不产生矛盾的范围内任意地变更顺序，或者并行执行。

另外，在前述的各实施方式中，判定了自动驾驶装置2以及汽车导航装置3的输出语音的时机是否重叠，但也可以省略该判定。在该情况下，例如在双方的语音输出信息相同的情况下，按照各实施方式的技术方案，决定任一方的语音输出信息，并基于该所决定的语音输出信息使语音输出即可，在双方的语音输出信息不同的情况下，保持已有的语音输出信息不变地使语音输出即可。