用于调整舒适制动停车的方法、装置、系统及车辆与流程

本申请涉及车辆领域，尤其涉及用于调整舒适制动停车的方法、装置和系统以及控制器、机器可读存储介质和车辆。

背景技术：

为了提高驾驶员和乘客的乘车体验，已开发出舒适制动停车(softstop)技术，其能够在车辆被制动减速行驶过程中适时减少制动压力以减少车辆的顿挫运动的幅度。然而，制动压力的减小意味着制动距离的增大，由于制动距离增大而与前车或前方障碍物发生碰撞的风险也相应增加。

因此，有必要提供改进的技术方案以克服现有技术中存在的技术问题。

技术实现要素：

本申请的目的是提供一种用于调整舒适制动停车的方法和装置，进一步优化当前舒适制动停车技术的方案。

为实现上述目的，本申请提供一种用于调整舒适制动停车的方法，该方法包括：获取车辆进行舒适制动时提供给所述车辆制动轮缸的舒适制动压力；基于所述舒适制动压力所对应的估算制动距离与所述车辆的目标制动距离的差值来判断所述车辆是否能够被安全舒适制动；以及当判断的结果为否定时，指示所述车辆的舒适制动压力控制单元增加所述舒适制动压力，增加后的所述舒适制动压力小于与所述车辆的制动踏板行程相应的制动压力。该方法和装置能够使得车辆在进行舒适制动停车时仍具有安全的制动距离。

本申请还提供一种用于调整舒适制动停车的装置和系统以及控制器、机器可读存储介质和车辆。

根据本申请，在车辆进行舒适制动停车时，将因减小制动压力而使增大后的制动距离严格控制在一个可接受的范围内，避免发生车辆碰撞的情况。

为能更进一步了解本申请的特征以及技术内容，请参阅以下有关本申请的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明，并非用来对本申请加以限制。

附图说明

结合附图参阅以下具体实施方式的详细说明，将更加充分地理解本申请，附图中同样的附图标记指代同样的元件。其中：

图1示出了根据本申请一个实施例的用于调整舒适制动停车的系统的架构示意图；

图2示出了根据本申请一个实施例的用于调整舒适制动停车的方法的总体流程图。

具体实施方式

下面参照附图详细地说明本申请的具体实施方式。在各附图中，相同的附图标记表示相同或相应的技术特征。

图1示出了根据本申请一个实施例的用于调整舒适制动停车的系统的架构示意图。如图1所示，用于调整舒适制动停车的系统包括安装在车辆上的舒适制动压力控制单元200，用于产生所述车辆进行舒适制动时提供给所述车辆制动轮缸的舒适制动压力；安装在所述车辆上的传感器单元300，用于检测所述车辆的制动踏板的行程和/或所述车辆的车速和/或所述车辆前方的障碍物；以及用于调整舒适制动停车的装置100，其与所述传感器单元和所述舒适制动压力控制单元连接。用于调整舒适制动停车的装置100接收来自于舒适制动压力控制单元200的舒适制动压力信号(比如舒适制动压力的压力值)和来自于传感器单元300(比如安装在车辆上的雷达、摄像头、轮速传感器、加速度传感器等)的信号，经过用于调整舒适制动停车的装置100处理后、生成指令并输出至舒适制动压力控制单元200，以进一步优化用于产生所述车辆进行舒适制动时提供给所述车辆制动轮缸的舒适制动压力。

具体的，如图1所示，所述用于调整舒适制动停车的装置100包括彼此通信连接的接收模块10、判断模块20和输出模块30。所述接收模块10被构造成自舒适制动压力控制单元200获取车辆进行舒适制动时提供给所述车辆制动轮缸的舒适制动压力、以及自传感器单元300获取车辆行驶状况的信号；所述判断模块20被构造成基于所述舒适制动压力所对应的估算制动距离与所述车辆的目标制动距离的差值来判断所述车辆是否能够被安全舒适制动；所述输出模块30被构造成当判断的结果为否定时，输出指令信号指示所述车辆的舒适制动压力控制单元增加舒适制动压力，增加后的舒适制动压力小于与所述车辆的制动踏板行程相应的制动压力。其中，接收模块10获取来自于舒适制动压力控制单元200的舒适制动压力值信号和来自于传感器单元300的车辆行驶情况信号并传输给判断模块20，判断模块20根据此时施加于车辆制动轮缸上的舒适制动压力值与车辆当前行驶状况计算出在该舒适制动压力下的估算制动距离；同时，接收模块10还根据来自于传感器单元300(如雷达、摄像头、轮速传感器、加速度传感器、压力传感器等)的车辆当前的行驶状况(如轮速、加速度、制动压力等)以及车辆前方障碍物信息计算出所述车辆的目标制动距离；判断模块20根据估算制动距离与目标制动距离之间的差值来判断所述车辆是否能够被安全地舒适制动以避免碰撞。在一个实施例中，当所述舒适制动压力所对应的估算制动距离与所述车辆的目标制动距离的差值在指定差值范围之内时，则判定所述车辆不能被安全地舒适制动，可选地，如所述差值小于一个设定值、例如但不局限于大于0小于10cm的范围时，意味着估算制动距离极为接近目标制动距离而可能发生碰撞，相应的判断模块20做出当前情况下车辆不能被安全舒适制动的判断结果并将该判断结果发送给输出模块30；输出模块30根据该判断结果产生增加舒适制动压力的指令(以减小估算制动距离而避免碰撞)并发送给舒适制动压力控制单元200进而由其执行该指令。根据具体车辆的配置情况及标定情况，还可选地，如当所述舒适制动压力所对应的估算制动距离与所述车辆的目标制动距离的差值在指定差值范围内、例如但不局限于在大于0小于20cm的范围之内时，意味着估算制动距离极为接近目标制动距离而可能发生碰撞，则判定所述车辆在当前情况下不能被安全舒适制动，相应的，输出模块30根据该判断结果生成指令指示舒适制动压力控制单元200增加舒适制动压力。

为了仍能够具有舒适制动的效果，本领域技术人员可以理解，增加后的舒适制动压力仍小于与所述车辆制动踏板行程相应的制动压力。前述“制动距离”的具体计算方法是本领域技术人员已知的，不再赘述。

在一个方面，接收模块10还被构造成自安装在所述车辆上的传感器单元300获取所述车辆的车速；所述判断模块20还被构造成基于所述车辆的车速检查所述车辆是否已经停止；以及所述输出模块30被构造成如果检查的结果为肯定，则当再要对所述车辆进行制动时，输出指令指示所述车辆的舒适制动压力控制单元200将所述舒适制动压力增大至与所述制动踏板行程相应的制动压力，即保持车辆停止。

以上本发明实施例的技术方案，可被应用在舒适制动功能已经启动、在舒适制动工作过程中，通过本发明内容下的用于调整舒适制动停车的装置100实时监控所述舒适制动压力所对应的估算制动距离与车辆行驶状况所对应的目标制动距离的差值，并以此持续监测和修正调整舒适制动压力值，在保证舒适制动效果的前提下、降低车辆与前方障碍物发生碰撞的危险。本领域技术人员能够理解，进一步地，用于调整舒适制动停车的装置100还可包括计时器单元，经过一个设定时间段，若判断模块20的判断结果仍为“否定”(即不能安全地舒适制动)，则输出模块30可产生指令指示所述车辆的舒适制动压力控制单元200将所述舒适制动压力增大至与所述制动踏板行程相应的制动压力、及时制动车辆。可选地，所述计时器单元也可以与用于调整舒适制动停车的装置100并行设置而不必须成为装置100的一部分。

在另一个方面，本发明实施例的技术方案还可被应用在车辆系统判定车辆需要被舒适制动而尚未进行舒适制动时、亦即舒适制动压力尚未产生时，本发明内容下的用于调整舒适制动停车的装置100根据车辆行驶情况及其所对应的目标制动距离得到预设舒适制动压力并由相应的压力单元执行产生该压力。具体的，接收模块10还可被构造成，在所述车辆需要被进行舒适制动时获取所述车辆的行驶情况，如图1中所示，由于此时舒适制动压力尚未产生，接收模块10仅从传感器单元300获取车辆的行驶情况信息，舒适制动压力控制单元200暂无信号传输给接收模块10；相应的，判断模块20还被构造成，基于所述行驶情况所对应的目标制动距离得到预设舒适制动压力；以及所述输出模块30还被构造成指示所述车辆产生所述预设舒适制动压力以提供给所述车辆的制动轮缸，所述预设舒适制动压力小于与所述车辆的制动踏板行程相应的制动压力。在此，输出模块30可以如图1中所示，将得到的预设舒适制动压力值提供给舒适制动压力控制单元200、再由舒适制动压力控制单元200指示例如车辆的压力单元产生相应的压力；或者可选地，输出模块30也可以将得到的预设舒适制动压力值经由其他控制单元指示车辆的压力单元产生相应的压力。

用于调整舒适制动停车的装置100例如但不局限于可以是车辆的防抱死制动系统控制器、电子驻车制动控制器或其他任何合适的已有或新增的控制器或该控制器的一部分。

本领域技术人员可以理解，在本发明所列的实施例中，所述用于调整舒适制动停车的装置100与所述舒适制动压力控制单元200被作为两个部分进行描述，但在产品实现上，例如所述用于调整舒适制动停车的装置100也可以是舒适制动压力控制单元200的一部分，或者例如舒适制动压力控制单元200是所述用于调整舒适制动停车的装置100的一部分，或者例如用于调整舒适制动停车的装置100和舒适制动压力控制单元200共同是其他单元或装置的一部分。

图2示出了根据本申请一个实施例的用于调整舒适制动停车的方法的总体流程图。下面结合图1所示的系统来详细描述图2所示的方法400。

如图2所示，在方框402，当车辆被进行舒适制动时，用于调整舒适制动停车的装置100获取车辆进行舒适制动时提供给所述车辆制动轮缸的舒适制动压力及所述车辆的行驶情况，基于所述舒适制动压力所对应的估算制动距离与所述车辆行驶情况所对应的目标制动距离的差值来判断所述车辆是否能够被安全舒适制动。在一个实施例中，当所述舒适制动压力所对应的估算制动距离与所述车辆的目标制动距离的差值在指定差值范围之内时，则可判断所述车辆不能被安全地舒适制动，可选地，如前述估算制动距离与目标制动距离的差值小于某一个设定值、例如但不局限于大于0小于10cm的范围时，意味着估算制动距离极为接近目标制动距离，为了避免碰撞，应减小估算制动距离；或者根据特定车辆的具体配置即标定情况，可选地，当所述舒适制动压力所对应的估算制动距离与所述车辆的目标制动距离的差值在指定差值范围、例如但不局限于在大于0小于20cm的范围之内时，意味着估算制动距离极为接近目标制动距离，则判定所述车辆需要增加所述舒适制动压力以增加估算制动距离。如前所述，“制动距离”的具体计算方法是本领域技术人员已知的，不再赘述。

在方框406，如果方框402的判断结果为肯定(y)，即根据车辆在当前舒适制动压力下的估算制动距离与目标制动距离的差值判断车辆能够被安全地舒适制动，不需要增加舒适制动压力，则用于调整舒适制动停车的装置100不需做出增加舒适制动压力的指令，舒适制动压力控制单元200继续保持当前舒适制动压力即可。

在方框408，如果方框402的判断结果为否定(n)，即根据车辆在当前舒适制动压力下的估算制动距离与目标制动距离的差值判断车辆不能被安全地舒适制动、有发生碰撞的危险，为避免碰撞，需要增加舒适制动压力，则用于调整舒适制动的装置100做出增加舒适制动压力的指令并输出给舒适制动压力控制单元200，由舒适制动压力控制单元200产生增大的舒适制动压力。同样，为了仍能够具有舒适制动的效果，本领域技术人员可以理解，增加后的舒适制动压力仍小于与所述车辆制动踏板行程相应的制动压力。

在方框410，用于调整舒适制动停车的装置100根据车辆的车速，检查车辆是否已经停止，车辆的车速可以从安装在所述车辆上的传感器单元300(如轮速传感器、车速传感器)中获取。

如果方框410的检查结果为否定(n)，则车辆仍未停止，则流程返回方框410。

在方框412，如果方框410的检查结果为肯定(y)，则车辆已经停止，则当再要对车辆进行制动(而保持车辆停止)时，用于舒适制动的装置100做出指令并输出给舒适制动压力控制单元200产生与车辆制动踏板行程相应的制动压力。本领域技术人员已知，车辆制动踏板行程可通过传感器单元300(如制动踏板行程传感器)感测并传输给用于舒适制动的装置100。

在本实施例的方案中，当车辆在当前舒适制动压力下的估算制动距离未处于安全范围内、有发生碰撞的危险时，为避免碰撞，用于舒适制动的装置100做出增加舒适制动压力的指令并输出给舒适制动压力控制单元200，由舒适制动压力控制单元200产生增大的舒适制动压力，增加后的舒适制动压力仍小于与所述车辆制动踏板行程相应的制动压力，在降低碰撞危险的同时，仍保持了舒适制动的效果。

以上本发明实施例的技术方案，可被应用在舒适制动功能已经启动、在舒适制动工作过程中，通过本发明内容下的用于调整舒适制动停车的方法400实时监控所述舒适制动压力所对应的估算制动距离与车辆行驶状况所对应的目标制动距离的差值，流程在方框412返回方框402，以此持续监测和修正调整舒适制动压力值，在保证舒适制动效果的前提下、降低车辆与前方障碍物发生碰撞的危险。本领域技术人员能够理解，进一步地，用于调整舒适制动停车的方法400还可包括设于方框402与方框408之间的计时步骤，经过一个设定时间段，若针对方框402的判断结果仍为“否定”(即不能安全地舒适制动)，则流程走向方框406、指示所述车辆的舒适制动压力控制单元200将所述舒适制动压力增大至与所述制动踏板行程相应的制动压力、及时制动车辆。

本领域技术人员应当理解，虽然在上述实施例中，方法400包括方框410和412，以便对车辆进行舒适制动停车到车辆停止之后，当再要对车辆进行制动(而保持车辆停止)时，用于舒适制动的装置100做出指令并输出给舒适制动压力控制单元200产生与车辆制动踏板行程相应的制动压力。然而，本发明并不局限于此。在本发明的其他一些实施例中，方法400也可以不包括方框410和412，在这种情况下，例如但不局限于，通过驾驶员手动操作来使车辆的压力单元恢复产生与车辆制动踏板行程相应的制动压力。本发明还提供了一种控制器，包括处理器以及存储器，存储器上存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行前述用于调整舒适制动停车的方法400。

以上本发明实施例的技术方案，可被应用在舒适制动功能已经启动、在舒适制动工作过程中通过本发明内容下的方法400实时监控所述舒适制动压力所对应的估算制动距离与车辆行驶状况所对应的目标制动距离的差值，并以此不断修正舒适制动压力值，在保证舒适制动效果的前提下、降低车辆与前方障碍物发生碰撞的危险。

在另一个方面，本发明实施例的方法还可被应用在车辆系统判定车辆需要被舒适制动而尚未进行舒适制动时、亦即舒适制动压力尚未产生时，通过本发明的方法得到预设舒适制动压力并以此指示压力单元产生相应的压力。具体的，在车辆需要被进行舒适制动时，获取所述车辆的行驶情况；基于所述行驶情况所对应的目标制动距离得到预设制舒适制动压力，指示所述车辆产生所述预设舒适制动压力以提供给所述车辆的制动轮缸，所述预设舒适制动压力小于与所述车辆的制动踏板行程相应的制动压力。在此，所得到的预设舒适制动压力值可以被提供给舒适制动压力控制单元200、再由舒适制动压力控制单元200指示例如车辆的压力单元产生相应的压力；或者可选地，所得到的预设舒适制动压力值也可经由其他控制单元指示车辆的压力单元产生相应的压力。

本发明还提供了一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，所述可执行指令当被执行时使得机器执行前述用于调整舒适制动停车的方法400。

本发明又提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的用于调整舒适制动停车的装置100。

本领域的技术人员将会理解，结合本文中所公开的方面所描述的各种说明性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、或硬件与软件的组合。各种说明性部件、块、模块、电路在上文根据其功能性总体地进行了描述。这样的功能性是实现为硬件还是软硬件的组合将取决于特定应用以及对总体系统所施加的设计限制。

本领域技术人员可以针对具体的特定应用、按照变化的方式来实现所描述的功能性，但是，这样的实现方式决策不应当被理解为引起与本申请范围的背离。

以上具体实施方式仅用于说明本申请，而非对本申请的限制。在不脱离本申请的范围的情况下，有关技术领域的普通技术人员，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本申请的范畴，本申请的专利保护范围应由权利要求限定。