用于运行机动车制动系统的方法及执行该方法的制动系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种根据权利要求1前序部分的用于调节机动车制动系统的方法以及一种根据权利要求13前序部分的电液式制动系统。
【背景技术】
[0002]在机动车中，“线控制动”制动系统越来越流行。这种制动系统通常除了可由车辆驾驶员操作的制动主缸之外还包括可电控制的压力提供装置，借助于所述压力提供装置在“线控制动”运行方式中或者直接地或者通过制动主缸进行车轮制动器的操作。为了在“线控制动”运行方式中给车辆驾驶员提供合适的踏板感觉，制动系统通常包括制动踏板感觉模拟装置，所述制动踏板感觉模拟装置例如与制动主缸作用连接。为了控制制动系统，设置有给定值设定装置，所述给定值设定装置例如分析处理一个或多个用于检测驾驶员制动期望(操作期望)的传感器的电信号，以便确定用于控制压力提供装置的给定值。但在这种制动系统中，也可在驾驶员不主动介入的情况下基于电子信号来操作压力提供装置。这种电子信号例如可由电子稳定程序(ESC)或距离调节系统(ACC)输出，由此，给定值设定装置借助于所述信号确定用于控制压力提供装置的给定值。
[0003]DE 10 2011 076 675 Al中描述了一种用于调节机动车电液式制动系统的方法，所述制动系统具有可电子控制的压力提供装置，所述压力提供装置与可液压操作的车轮制动器连接。压力提供装置包括具有液压压力室的缸-活塞装置，所述缸-活塞装置的活塞可通过机电式致动器相对于静止位置移动。为了进行压力调节，确定入口压力实际值和入口压力给定值，所述入口压力实际值和入口压力给定值作为输入参量输送给调节器装置，该调节器装置设定液压压力室中的相应的入口压力给定值。
[0004]WO 2012/010475 Al中提出，在防抱死调节期间，压力提供装置的液压压力室中的压力分别相应于车轮制动器的最大车轮给定压力，其中，至少一个具有最大车轮给定压力的车轮制动器通过打开的进入阀与液压压力室连接以便在车轮制动器与压力室之间进行完全的压力平衡。借助于纯粹的压力调节，压力提供装置的系统压力调节到最大车轮给定压力。
[0005]在WO 2012/010475 Al以及DE 10 2011 076 675 Al中描述的压力提供装置的系统/入口压力的压力调节主要具有以下缺点:在一个车轮制动器上期望压力建立的情况中，在系统/入口压力下降能通过压力调节又进行补偿之前，在该车轮制动器的相关进入阀打开时导致系统/入口压力不期望地短时间地下降并且由此导致另一个车轮制动器上不期望地压力减低。车轮制动器上的精确且稳定的压力设定由此不总是得到保证。
【发明内容】
[0006]因此，本发明的目的在于，提供一种用于运行机动车电液式制动系统的方法以及一种制动系统，所述方法/所述制动系统允许在车轮制动器上进行改进的车轮各自的压力设定。在此，车轮制动器上的压力设定应尽可能精确且舒适。
[0007]根据本发明，所述目的通过根据权利要求1所述的方法和根据权利要求13所述的制动系统来实现。
[0008]本发明基于这样的构思:在特定时间取代制动系统压力的压力调节执行对由压力提供装置输出的压力介质体积的控制。在此，从压力调节到压力介质体积控制的转换根据对于车轮制动器预给定的车轮给定压力来执行。由此可根据车轮制动压力的期望的调制状况实现车轮制动压力的精确设定，尤其是不存在任一车轮制动压力的不期望地下降。
[0009]优选在车轮各自的制动调节功能期间，即当要在车轮制动器上设定至少部分地不同的车轮给定压力时，在特定时间取代制动系统压力的压力调节执行对由压力提供装置输出的压力介质体积的控制。
[0010]在制动系统压力的压力调节中，制动系统压力优选被调整到车轮给定压力的最大者或比最大车轮给定压力高预定量的给定压力。
[0011]优选当在至少一个车轮制动器上要执行车轮各自的制动压力提高时执行压力介质体积的控制或者说优选转换到压力介质体积的控制。
[0012]在压力介质体积控制中，压力提供装置的活塞优选移动一位移值，由此，借助于预给定的车轮给定压力确定的压力介质体积被排到至少一个车轮制动器中。换言之，在压力介质体积控制中，压力提供装置的活塞移动一位移值，该位移值借助于预给定的车轮给定压力来确定。由此，在要求压力建立时，活塞的移动非常快地执行。不必识别制动系统压力的调节偏差。
[0013]位移值优选借助于至少一个对于车轮制动器预给定的压力-体积特性曲线来确定。
[0014]在仅在一个车轮制动器上进行制动压力提高的情况中，优选借助于对于该车轮制动器预给定的压力-体积特性曲线和该车轮制动器的车轮给定压力确定车轮制动器所需的压力介质体积，然后由所述压力介质体积确定活塞的位置变化(活塞的移动)。
[0015]当在两个以上车轮制动器上同时进行制动压力提高时，位移值或者说位置移动优选借助于车轮制动器的对于这些车轮制动器所需的压力介质体积的总和来确定。特别优选地，对于要执行制动压力提高的每个车轮制动器，车轮制动器的所需的压力介质体积借助于对于该车轮制动器预给定的压力-体积特性曲线和该车轮制动器的车轮给定压力来确定，并且所述两个以上车轮制动器的所需的压力介质体积相加。
[0016]当在两个以上车轮制动器上进行制动压力提高时，这些车轮制动器上的车轮各自的制动压力提高优选通过合适地选择用于相应进入阀的车轮各自的打开持续时间来进行。在此特别优选的是，进入阀在相同时刻打开。作为替换方案特别优选的是，进入阀在时间上错开地打开。在时间上错开时，对于精确实施期望的给定压力而言可靠性更大。
[0017]进入阀的打开时刻优选与活塞的移动在时间上相关联。特别优选地，进入阀的打开时刻和活塞移动的开始选择成同时。
[0018]根据本发明的方法的一个扩展构型，在压力介质体积的控制的阶段结束之后执行制动系统压力的压力调节的阶段。由此可消除由于在控制时使用的模型的不精确而导致的任何压力偏差。尤其是，当不应执行制动压力的进一步改变时也执行压力调节阶段。
[0019]优选地，当对于车轮制动器中的每一个要执行制动压力的保持或减低时，从压力介质体积的控制转换返回到制动系统压力的压力调节。
[0020]在压力调节阶段开始时优选确定所测量的制动系统压力与预给定的制动系统压力之间的偏差。借助于该偏差执行对用于控制压力介质体积的模型的校正。
[0021]根据本发明的方法的一个优选实施形式，借助于偏差和压力-体积特性曲线确定校正因子。校正因子有利地对于每个车轮制动器单独地确定，即针对各车轮来确定。也特别优选，校正因子根据车轮制动压力来确定，即对于不同的车轮制动压力范围分别确定相应的校正因子。
[0022]优选借助于校正因子确定用于车轮制动器的经校正的压力介质体积，供下一个阶段的压力介质体积控制使用。
[0023]本发明还涉及一种用于机动车的制动系统，在所述制动系统的电子控制和调节单元中执行根据本发明的方法。
[0024]根据本发明的方法优选在用于机动车的制动系统中执行，所述制动系统在所谓的“线控制动”运行方式中不仅可由车辆驾驶员控制而且可与车辆驾驶员无关地控制，优选在“线控制动”运行方式中运行，并且能够在至少一个备用运行方式中运行一一在所述备用运行方式中仅可通过车辆驾驶员运行。
[0025]同样优选地，缸-活塞装置的液压压力室与压力介质储备容器连接或能与之连接。
【附图说明】
[0026]本发明的其它优选实施形式可由从属权利要求和参照附图进行的下述说明得到。附图中:
[0027]图1示出根据例子的用于执行根据本发明的方法的制动系统的示意性原理图，
[0028]图2示出根据例子的方法的示意性视图，
[0029]图3示出车轮制动器的示例性的压力-体积特性曲线，
[0030]图4示出图1的制动系统的一个局部，
[0031]图5示出根据例子的在ABS调节制动期间车轮制动器的压力和体积需求随时间的变化曲线，
[0032]图6示出图5的一个局部，比较了在压力调节或体积控制时的车轮制动压力变化曲线，
[0033]图7示出图5的一个局部，具有车轮制动压力变化曲线，用于解释根据例子的校正方法。
【具体实施方式】
[0034]图1示出了根据例子的用于机动车的用于执行根据本发明的方法的电液式制动系统的原理图。制动系统根据例子包括四个可液压操作的车轮制动器43、44、45、46，其中，作为示例采取了具有按桥的回路分配(黑/白分配)的双回路制动器的实施形式，即车轮制动器43、44配置给前轮33、34，车轮制动器45、46配置给后轮35、36。
[0035]制动系统包括可电控制的压力提供装置40，其中，每个车轮制动器43、44、45、46通过进入阀18、19、20、21与压力提供装置40以可分开的方式连接。另外，根据例子，每个车轮制动器43、44、45、46通过排出阀26、27、28、29与压力介质储备容器31连接或可与之连接。根据例子，与全部进入阀18?21分别并联连接有朝压力室6的方向打开的止回阀22、23、24、25，