车辆控制系统的制作方法

1.本发明涉及用于与商用车辆的诸如制动致动器的一个或多个操作部件一起使用的车辆控制系统。在现代商用车辆中，使用了越来越多的电子控制电路。除此之外，电子控制电路集成在车辆的气动致动的制动系统中并且用于使制动系统自动化。迄今为止，在现有技术的车辆布局的制动系统中使用的许多电子控制电路被实现为单个控制电路。出于安全原因，电子控制电路中的故障导致制动系统从电子控制切换回到气动控制，以使得车辆的驾驶员仍然可以手动操作制动系统。


背景技术：

2.期望在电子电路故障的情况下使驾驶员从制动系统的手动操作中解脱出来，并且增加包括制动系统的电子部件故障的情况的制动系统的电子控制的时间段。
3.us 9195232描述了用于补偿故障操作系统中的常见故障的方法和系统。系统包括被配置为执行车辆的功能(诸如推进制动和转向)的主控制器以及与主控制器以冗余构型配置的副控制器。控制器可以执行相互的交叉检查，并且也可以各自执行内部自检。另外，系统可以包括控制模块，所述控制模块被配置为基于检测到故障在控制器之间转移车辆的控制。控制模块可以检测引起控制模块输出常见故障信号的控制器的常见故障。作为响应，系统可以将控制转移到被配置为执行车辆功能的安全控制器，直到系统可以将控制转移回到主控制器。
4.us 20160009257描述包括具有第一制动模块和第二制动模块的自主子系统的系统。模块中的每一个包括处理器和存储器，所述存储器存储可由处理器执行以用于检测故障的指令。系统还包括制动子系统，所述制动子系统被编程为响应于来自第二制动模块的信号来致动制动机构。自主子系统进一步被编程为根据是否检测到故障来选择制动模块中的一个来向制动机构提供信号。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供改进的电子车辆控制系统，其能够以可靠且安全的方式处理其部件中的一个的故障，以使得在故障期间维持车辆控制系统的电子控制。
6.通过具有权利要求1的特征的车辆控制系统来实现该目的。从权利要求中描述了本发明的实施例。
7.根据本发明，提供了车辆控制系统，其包括：第一通信网络；第一操作部件；连接到所述通信网络和所述第一操作部件的第一车辆控制单元，其中所述第一车辆控制单元被配置为通过传递给所述第一操作部件的第一信号控制所述第一操作部件和所述第一车辆控制单元之间的第一数据连接；以及连接到所述第一操作部件的第二车辆控制单元，其中所述第二车辆控制单元被配置为通过传递给所述第一操作部件的第二信号控制所述第一操作部件和所述第二车辆控制单元之间的第二数据连接，其中可以由所述第一车辆控制单元或所述第二车辆控制单元控制所述第一数据连接和所述第二数据连接，以使得所述第一数
据连接和所述第二数据连接中的至少一个被启用或禁用。
8.系统禁用第一数据连接和第二数据连接中的至少一个的能力确保在发生故障的情况下第一操作部件可以与第一车辆控制单元和第二车辆控制单元中的至少一个物理分离并且可以避免受故障影响的通信线路的阻塞。除此之外，这防止了故障影响其他连接的操作部件，同时由通过仍将第一操作部件连接到第一车辆控制单元和第二车辆控制单元中的一个的其他数据连接的冗余或并行控制来维持系统和第一操作部件的可操作性。第一数据连接和第二数据连接中的一个或两个可以包括通信线路，所述通信线路包括一条或多条电线，或数据总线。可替代地，也可以使用无线数据连接。
9.为了将第一信号和第二信号从第一车辆控制单元和第二车辆控制单元传输到第一操作部件，车辆控制系统可以包括相应的通信或信号线路，所述通信或信号线路包括将第一车辆控制单元和第二车辆控制单元分别连接到第一操作部件的一条或多条电线，或数据总线。第一车辆控制单元、第二车辆控制单元与第一操作部件或其他操作部件之间的信号线路可以是用于第一操作部件或其他操作部件的唤醒线路。然而，也可以使用无线信号线路而没有限制。在系统中用于将第一车辆控制单元和第二车辆控制单元连接到第一操作部件的数据总线可以是例如控制器局域网(can)总线。
10.根据一个实施例，第一操作部件可以是具有数据处理能力并且包括一个或多个集成电路的“智能”操作部件。
11.根据一个实施例，在第一操作部件和第一车辆控制单元之间的第一数据连接包括开关，所述开关包括光耦合器、电流开关或电感耦合开关中的一者。开关可以由第一操作部件致动，所述第一操作部件可以经由信号线路或无线地从第一车辆控制单元接收对应的控制信号。开关也可以由第一操作部件在没有接收控制信号的情况下直接或自主地致动。开关可以与第一操作部件和第一车辆控制单元之间的通信线路连接或插入所述通信线路中。
12.根据另一个实施例，在第一操作部件和第二车辆控制单元之间的第二数据连接也包括开关，所述开关包括光耦合器、电流开关或电感耦合开关中的一者。开关可以由第一操作部件致动，所述第一操作部件可以经由信号线路或无线地从第二车辆控制单元接收对应的控制信号。开关也可以由第一操作部件在没有接收控制信号的情况下直接或自主地致动。开关可以与第一操作部件和第二车辆控制单元之间的通信线路连接或插入所述通信线路中。
13.根据另一个实施例，第一操作部件包括将第一操作部件分别连接到第一车辆控制单元和第二车辆控制单元中的至少一个的一个或多个收发器。所述一个或多个收发器中的每一个都可以如上所述与开关耦合或连接，并且可以经由开关连接到第一操作部件和第一车辆控制单元之间的通信线路和/或第一操作部件和第二车辆控制单元之间的通信线路，以使得可以在第一操作部件与第一车辆控制单元和第二车辆控制单元之间传输数据。所述一个或多个收发器中的每一个也可以耦合或连接到一个或多个其他操作部件，所述其他操作部件可以并联地与第一车辆控制单元和第二车辆控制单元连接。此外，所述一个或多个收发器中的每一个可以通过信号线路或无线地耦合到第一车辆控制单元和第二车辆控制单元中的至少一个，以分别从第一车辆控制单元和第二车辆控制单元接收一个或多个控制信号。因此，收发器被配置为从它们所连接的车辆控制单元接收控制信号，并且被配置为控制连接到收发器的开关以根据控制信号来分离连接到收发器的通信线路或连接通信线路。
14.根据一个实施例，第二车辆控制单元连接到相对于第一通信网络独立(separate)的第二通信网络。提供两个独立的通信网络允许提供冗余或双重性，并且因此除了其他重复的部件(诸如系统的操作部件或车辆控制单元)外，还可以提高控制系统的安全性。
15.根据一个实施例，第二车辆控制单元连接到第一车辆控制单元，并且数据可以经由第一车辆控制单元和第二车辆控制单元之间的连接从第一通信网络传输到第一车辆控制单元和第二车辆控制单元。车辆控制单元之间的连接使得可以缓解车辆通信网络中的一个发生故障或断开(down)的情况。在这种情况下，来自完好的车辆通信网络的数据可以经由车辆控制单元之间的连接传输到另一个车辆控制单元。车辆控制单元之间的连接还提供通过车辆控制单元中的一个或两个执行合理性检查或交叉检查任务的机会以提高安全性。
16.根据一个实施例，第一车辆控制单元是主车辆控制单元，并且第二车辆控制单元是从车辆控制单元，其中主从角色由控制单元中的至少一个确定和控制。
17.根据一个实施例，所述系统还包括第二操作部件，其中所述第一车辆控制单元连接到所述第二操作部件，并且所述第一车辆控制单元被配置为通过传递给所述第二操作部件的第三信号控制所述第二操作部件和所述第一车辆控制单元之间的第三数据连接，并且所述第二车辆控制单元连接到所述第二操作部件，并且所述第二车辆控制单元被配置为通过传递给所述第二操作部件的第四信号控制所述第二操作部件和所述第二车辆控制单元之间的第四数据连接，其中可以控制所述第三数据连接和所述第四数据连接，以使得所述第三数据连接和所述第四数据连接中的至少一个被启用或禁用。
18.与上述第一数据连接和第二数据连接类似，系统禁用第三数据连接和第四数据连接(如果存在于系统中)中的一个或两个的能力确保在发生故障的情况下第二操作部件可以与第三车辆控制单元和第四车辆控制单元中的至少一个物理分离并且可以避免受故障影响的通信线路的阻塞。除此之外，这防止了故障影响其他连接的操作部件，如第一操作部件，同时由通过仍将第二操作部件连接到第三车辆控制单元和第四车辆控制单元中的一个的其他数据连接的冗余控制来维持系统和第二操作部件的可操作性。第三数据连接和第四数据连接可以如第一数据连接和第二数据连接相同地配置。例如，类似于第一数据连接和第二数据连接，第三数据连接和第四数据连接中的一个或两个可以包括通信线路，所述通信线路包括一条或多条电线，或数据总线。但是，也可以使用无线数据连接。
19.为了将第三信号和第四信号从第一车辆控制单元和第二车辆控制单元传输到第二操作部件，车辆控制系统可以包括对应于用于第一控制信号和第二控制信号的信号线路的相应的信号线路。信号线路可以包括分别将第一车辆控制单元和第二车辆控制单元连接到第二操作部件的一条或多条电线，或数据总线。在第一车辆控制单元、第二车辆控制单元与第二操作部件或其他操作部件之间的信号线路可以是用于操作部件的唤醒线路。然而，也可以使用无线传输线路，而没有限制。
20.根据一个实施例，第二操作部件也可以是具有数据处理能力并且包括一个或多个集成电路的“智能”操作部件。
21.根据一个实施例，分别在第二操作部件与第一车辆控制单元和第二车辆控制单元之间的第三数据连接和第四数据连接中的一个或两个包括开关，所述开关包括光耦合器、电流开关或电感耦合开关中的一者。开关或多个开关可以由第二操作部件致动，所述第二操作部件可以经由信号线路或无线地从第一车辆控制单元或第二车辆控制单元接收一个
或多个对应的控制信号。如果第二操作部件被相应地配置，则开关或多个开关可以由第二操作部件在没有接收控制信号的情况下直接或自主地致动。所述开关可以与第二操作部件和第一车辆控制单元之间的通信线路或第二操作部件和第二车辆控制单元之间的对应的通信线路连接或插入所述通信线路中。
22.根据另一个实施例，第二操作部件包括将第二操作部件分别连接到第一车辆控制单元和第二车辆控制单元中的至少一个的一个或多个收发器。所述一个或多个收发器中的每一个都可以如上所述与开关耦合或连接，并且可以连接到第二操作部件和第一车辆控制单元之间的通信线路或第二操作部件和第二车辆控制单元之间的通信线路，以使得可以分别在第二操作部件与第一车辆控制单元和第二车辆控制单元之间传输数据。所述一个或多个收发器中的每一个也可以耦合或连接到一个或多个其他操作部件，如第一操作部件或其相应的收发器。此外，所述一个或多个收发器中的每一个可以通过如信号线路的其他线路或无线地耦合到第一车辆控制单元和第二车辆控制单元中的至少一个，以分别从第一车辆控制单元和第二车辆控制单元接收一个或多个控制信号。
23.根据一个实施例，第一操作部件和第二操作部件中的至少一个是车辆的制动致动器、转向致动器或推进致动器中的一个。
24.根据另一个实施例，车辆控制系统可以包括一个或多个附加操作部件以及一个或多个附加车辆控制单元，其包括与上述第一操作部件和第二操作部件以及第一控制单元和第二控制单元相同或相似的特征。
25.根据本发明，提供了通过车辆控制系统控制车辆的方法。车辆控制系统可以包括第一通信网络、第一操作部件、连接到所述通信网络和所述第一操作部件的第一车辆控制单元以及连接到所述第一操作部件的第二车辆控制单元。所述方法包括以下动作：通过传递给第一操作部件的第一信号启用第一操作部件和第一车辆控制单元之间的第一数据连接；在第一车辆控制单元处经由第一数据连接从第一操作部件接收数据；确定从第一操作部件接收到的数据是错误的；将信号从第一车辆控制单元发送到第一操作部件以禁用第一操作部件和第一车辆控制单元之间的第一数据连接；以及禁用第一操作部件和第一车辆控制单元之间的第一数据连接。
26.禁用第一数据连接确保在数据故障的情况下将第一操作部件与第一车辆控制单元分离，并且因此可以避免受故障影响的通信线路的阻塞。这可以防止故障影响其他连接的操作部件，同时由通过仍将第一操作部件连接到第二车辆控制单元的另一个数据连接的冗余控制来维持车辆控制系统和第一操作部件的可操作性。
27.根据一个实施例，禁用所述第一操作部件和所述第一车辆控制单元之间的所述第一数据连接包括物理上分离所述第一操作部件和所述第一车辆控制单元之间的通信线路。在第一操作部件和第一车辆控制单元之间的第一数据连接可以包括连接到通信线路的开关，所述开关包括光耦合器、电流开关或电感耦合开关中的一者。开关可以由第一操作部件致动，所述第一操作部件可以经由信号线路或无线地从第一车辆控制单元接收对应的控制信号。通过致动开关，通信线路在物理上分离。可以通过第一车辆控制单元控制第一车辆控制单元与第一操作部件之间的唤醒线路，例如通过拉至逻辑低电平来将控制信号从第一车辆控制单元发送到第一操作部件。然而，信号也可以以不同的方式进行传输，例如无线传输。
28.第一操作部件可以包括将第一操作部件分别连接到第一车辆控制单元和第二车辆控制单元中的至少一个的一个或多个收发器，如上面关于系统所描述的那样。所述一个或多个收发器中的每一个都可以如上所述与开关耦合或连接，并且可以连接到第一操作部件和第一车辆控制单元之间的通信线路或第一操作部件和第二车辆控制单元之间的通信线路，以使得可以在第一操作部件与第一车辆控制单元和第二车辆控制单元之间传输数据。所述一个或多个收发器中的每一个也可以耦合或连接到一个或多个其他操作部件。另外，所述一个或多个收发器中的每一个可以通过唤醒线路或另一个信号线路或无线地耦合到第一车辆控制单元和第二车辆控制单元中的至少一个，以分别从第一车辆控制单元和第二车辆控制单元接收一个或多个控制信号。
29.第一操作部件可以以与第一车辆控制单元相同的方式连接到第二车辆控制单元，并且第二数据连接可以以与关于第一数据连接所描述的相同的方式配置和控制。
30.这意味着，如果第一车辆控制单元和第二车辆控制单元中的一个识别出第一操作部件错误操作或提供错误数据，则它可以通过向第一操作部件发送对应的控制信号来将第一操作部件与将第一操作部件连接到它的对应的第一数据连接或第二数据连接分离，以避免错误的传播。
31.根据一个实施例，所述方法包括通过传递给所述第一操作部件的第二信号启用所述第一操作部件和所述第二车辆控制单元之间的第二数据连接。在确定错误数据正在通过第一数据连接传输时或之后，可以启用第二数据连接。可替代地，第二数据连接可以持续地被启用，以使得它至少部分地与第一数据连接同时被启用。
32.根据另一实施例，所述方法还包括经由第一操作部件和第二车辆控制单元之间的第二数据连接交换数据。
33.通过第二数据连接传输数据允许将正确数据从第一操作部件传输到第一车辆控制单元或第二车辆控制单元中的一个并且通过绕过故障数据连接或连接到数据连接的收发器来维持第一操作部件的操作。
34.此外，由于至少在某个时间段内可以同时启用第一数据连接和第二数据连接，因此可以通过第一数据连接和第二数据连接从第一操作部件传输相同的数据。这允许在第一车辆控制单元和第二车辆控制单元之间交换数据，并执行合理性检查或交叉检查任务，以确定是否接收到错误数据并且因此提高车辆控制系统的安全性。
35.根据一个实施例，所述方法还包括在所述第一车辆控制单元和所述第二车辆控制单元之间交换数据，基于所述第一车辆控制单元和所述第二车辆控制单元之间的数据的交换来确定通过所述第一数据连接或所述第二数据连接传输的数据的错误，以及分别根据包括所述错误的所述数据是否通过所述第一数据连接或所述第二数据连接传输来禁用所述第一数据连接或所述第二数据连接。
36.根据一个实施例，所述方法还包括在所述第一车辆控制单元和所述第二车辆控制单元之间交换数据，确定所述第一车辆控制单元或所述第二车辆控制单元的错误并且禁用错误的第一车辆控制单元或第二车辆控制单元，以及在所述第一车辆控制单元或第二车辆控制单元中的未禁用的另一个与所述第一操作部件之间交换数据。
37.根据一个实施例，所述方法还包括确定所述第一通信网络的错误，并且将数据从连接到所述第二车辆控制单元的车辆控制系统的第二通信网络经由所述第一车辆控制单
元和所述第二车辆控制单元之间的连接传输到所述第一车辆控制单元。从第二通信网络传输到第一车辆控制单元的数据可以对应于由于第一通信网络的故障或断开时间而尚未从第一通信网络传输到第一车辆控制单元的数据，并且因此可以替换这些数据，以使得可以维持车辆控制系统的操作。
38.也可以在相反的方向上执行上述实施例，以在检测到第一通信网络的故障或第一通信网络断开的情况下，将数据从第一车辆控制单元传输到与第一通信网络和第二通信网络两者连接的车辆控制系统的部件。然后，可以经由第二车辆控制单元和第二通信网络将数据传输到部件，并且可以维持车辆控制系统的正确操作。
39.根据一个实施例，所述方法还包括以下动作：通过发送到第一操作部件的第三信号启用第二操作部件与第一车辆控制单元之间的第三数据连接，所述第二操作部件与第一操作部件并联地连接到第一车辆控制单元和第二车辆控制单元；在第一车辆控制单元处经由第三数据连接从第二操作部件接收数据；确定从第二操作部件接收的数据是错误的；将信号从第一车辆控制单元发送到第二操作部件以禁用第二操作部件和第一车辆控制单元之间的第三数据连接；以及禁用第二操作部件和第一车辆控制单元之间的第三数据连接。
40.根据一个实施例，所述方法还包括通过从第二车辆控制单元到第一操作部件的第四信号启用第二操作部件和第二车辆控制单元之间的第四数据连接。根据另一个实施例，所述方法还可以包括经由第二操作部件和第二车辆控制单元之间的第四数据连接来交换数据。所述方法还可以包括禁用第四数据连接。无限制地，所述方法可以类似地通过交换第一车辆控制单元和第二车辆控制单元来执行，即，如果经由第四数据连接交换或传输了错误数据，则禁用第四数据连接，并且替代地通过第三数据连接传输数据。
41.关于系统冗余和安全性，启用或禁用第三数据连接或第四数据连接可以具有与以上关于第一数据连接和第二数据连接所述的相同的效果和优点。此外，可以以与第一数据连接或第二数据连接相同的方式来实现和操作第三数据连接和第四数据连接。
42.根据本发明，还提供了包括指令的计算机可读介质，所述指令在由计算机执行时执行包括上述动作中的一个或多个的方法。
附图说明
43.本申请的其他特征、方面和优点由下面的实施例得出，所述实施例相对于附图进行了描述，其中
44.图1示出了根据实施例的车辆控制系统的示例；
45.图2示出了根据再一实施例的操作车辆控制系统的方法的第一示例；
46.图3示出了根据另一实施例的操作车辆控制系统的方法的第二示例。
具体实施方式
47.在下文中，关于图1描述了车辆控制系统的实施例。冗余控制系统包括两个车辆控制单元1和2。两个车辆控制单元1和2中的每一个可以包括ic或微处理器。车辆控制单元中的每一个连接到冗余车辆通信网络14和15中的一个。可以各自包括数据总线的车辆通信网络14和15可以连接到车辆控制系统的其他部件，包括微处理器、存储器或接口中的一个或多个。互连通信线路7设置在车辆控制单元之间。车辆控制单元中的一个是主控制器，而另
一个是从控制器。主从角色的确定由车辆控制单元中的至少一个根据适当的算法来执行，并且通过互连通信线路7匹配(aligned)。
48.车辆控制单元1、2之间的互连通信线路7使得可以缓解车辆通信网络14或15中的一个发生故障或断开的情况。在这种情况下，来自完好的车辆通信网络的数据可以经由第二车辆控制单元和互连通信线路7传输到与故障通信网络连接的第一车辆控制单元。互连通信线路7还提供通过第一车辆控制单元和/或第二车辆控制单元执行合理性检查或交叉检查任务的机会以提高安全性。
49.每个车辆控制单元1、2通过冗余通信线路5和6连接到至少两个操作部件8和9。操作部件8和9可以是车辆的，特别是商用车辆的致动器，诸如车轮制动致动器、转向致动器或推进致动器或其他致动器或部件。
50.每个操作部件8、9具有来自车辆控制单元1、2中的每一个的专用唤醒线路3a、3b、4a、4b，通过所述唤醒线路，可以将它们唤醒。车辆控制单元1与用于操作部件8的唤醒线路3a和用于操作部件9的另一个唤醒线路3b连接。类似地，车辆控制单元2与用于命令的操作部件8的唤醒线路4a和用于命令的操作部件9的另一个唤醒线路4b连接。
51.操作部件具有收发器对10、11和12、13，用于连接到通信线路5、6。每个收发器被配置为访问一个操作部件8、9。由于如图所示的实施例的操作部件8、9可能不是冗余的并且它们可能共享其内部资源中的若干个，例如，电源、微控制器等，因此命令的操作部件中的故障也可能导致通信线路影响其他命令的单元的问题。
52.命令的单元8、9的收发器10、11和12、13被设计成使得由车辆控制单元通过控制将操作部件与车辆控制单元连接的唤醒线路，例如通过将信号电平拉至逻辑低电平，可以将操作部件8、9与通信线路物理分离。这意味着，如果车辆动态控制单元1、2识别操作部件8、9中的一个是错误的，则它可以将操作部件8、9与对应的通信线路5、6分离以避免错误的传播。
53.图2描述了操作车辆控制系统的方法100的示例，所述方法可以由图1中描述的车辆控制系统执行，而对该示例没有任何限制。根据示例方法100，在110处，在第一车辆控制单元处从第一操作部件接收数据。第一操作部件和第一车辆控制单元之间的对应的数据连接已启用。在120处，第一车辆控制单元确定从第一操作部件接收的数据是否错误。如果确定数据正确，则数据会由车辆控制系统作为正确数据进行处理。如果确定数据不正确，即是错误的，则方法继续进行到130，其中信号从第一车辆控制单元发送到第一操作部件以禁用第一操作部件和第一车辆控制单元之间的第一数据连接。信号可以由第一操作部件，特别是由布置在第一操作部件中的收发器来接收。随后，在140处，响应于信号，第一操作部件和第一车辆控制单元之间的第一数据连接被禁用。第一数据连接可以通过操作或致动包括在数据连接或对应的通信线路中的诸如光耦合器的开关而在物理上分离。这具有阻止错误传播到车辆控制单元或连接到第一操作部件的其他操作部件的效果。
54.然而，来自第一操作部件的数据可以通过第二冗余数据连接从第一操作部件传输到第二车辆控制单元，所述第二车辆控制单元可以代替第一车辆控制单元处理数据，以使得可以维持第一操作部件的操作。因此，增加了车辆控制系统的安全性。
55.第二冗余数据连接可以与第一数据连接同时启用，并且至少部分相同的数据可以同时从第一操作部件传输到第一车辆控制单元以及从第一操作部件传输到第二车辆控制
单元。通过第一车辆控制单元和第二车辆控制单元之间的数据连接，同时在第一数据连接和第二数据连接上传输的数据集可以在车辆控制单元之间交换或从车辆控制单元中的一个传输到另一个，以使得例如通过比较可以检测到同时传输的数据集中的一个中的数据错误。在第一车辆控制单元和第二车辆控制单元中的一个或两个中，可以执行合理性检查或交叉检查。
56.可替代地，第二冗余数据连接可以在开始时被禁用并且随后响应于第一车辆控制单元对数据错误或故障的确定而被启用。
57.根据图3中的示例，描述了方法200，所述方法可以由图1中描述的车辆控制系统执行，而对该示例没有任何限制，并且通过所述方法，车辆控制系统在安全性方面得到进一步增强。所述方法可以与根据图1的方法结合进行或单独进行。根据所述方法，在210处，在第一车辆控制单元处经由第一通信网络接收来自车辆控制系统的部件的数据。然后，在220处，由第一车辆控制单元可以确定从第一通信网络传输到第一车辆控制单元的数据是错误的，或者第一通信网络断开。因此，确定从第一通信网络传输的数据不能被信任，或者根本不能从第一通信网络传输任何数据。为了克服该问题，在230处，将在第二车辆控制单元处经由也连接到车辆控制系统的部件的第二通信网络接收数据，其中数据对应于本应该已经经由第一通信网络传输到第一车辆控制系统的正确数据或者对应于假如第一通信网络没有断开的话本将经由第一通信网络传输的数据。在240处，数据经由第一车辆控制单元和第二车辆控制单元之间的数据连接从第二车辆控制单元传输到第一车辆控制单元，以使得经由第二通信网络和第二车辆控制单元，由第一通信网络提供的相同正确数据可以提供给第一车辆控制单元，并且因此即使不能从第一通信网络传输数据，也可以维持车辆控制系统的正确操作。
58.关于图3描述的方法也可以类似地执行，以在检测到第一通信网络的故障或第一通信网络断开的情况下，将数据从第一车辆控制单元传输到与第一通信网络和第二通信网络两者连接的车辆控制系统的部件。然后，可以经由第二车辆控制单元和第二通信网络将数据传输到部件，并且可以维持车辆控制系统的正确操作。
59.可以在不偏离本申请的思想的情况下对上述示例性实施例进行各种改变。
60.参考标号：
[0061]1ꢀꢀꢀꢀꢀ
第一车辆控制单元
[0062]2ꢀꢀꢀꢀꢀ
第二车辆控制单元
[0063]
3a,b
ꢀꢀ
唤醒线路
[0064]
4a,b
ꢀꢀ
唤醒线路
[0065]5ꢀꢀꢀꢀꢀ
第一数据连接
[0066]6ꢀꢀꢀꢀꢀ
第二数据连接
[0067]7ꢀꢀꢀꢀꢀ
互连通信线路
[0068]8ꢀꢀꢀꢀꢀ
第一操作部件
[0069]9ꢀꢀꢀꢀꢀ
第二操作部件
[0070]
10
ꢀꢀꢀꢀ
收发器
[0071]
11
ꢀꢀꢀꢀ
收发器
[0072]
12
ꢀꢀꢀꢀ
收发器
[0073]
13
ꢀꢀꢀꢀ
收发器
[0074]
14
ꢀꢀꢀꢀ
第一通信网络
[0075]
15
ꢀꢀꢀꢀ
第二通信网络。