用于车辆的制动系统的制作方法

1.本发明涉及一种车辆的制动系统、涉及一种具有所述制动系统的车辆，以及设计一种用于车辆的制动系统的控制方法。


背景技术：

2.运输车辆的自动操作或接近自主操作是一个相当新的技术领域。更精细化的功能需要特定的硬件基础设施。例如，特别是商用车辆系统需要驾驶员的存在和其注意力。然而，未来驾驶员将更少地参与到车辆的驾驶控制任务中，自动驾驶系统将接管更多重要的驾驶功能，这需要增强的可靠性水平和因此地不同类型的系统冗余度。
3.商用车辆通常使用电
‑
气动式(electro
‑
pneumatic)或者线控(by wire)制动系统，其中控制的电子部分被实现为单回路控制。在电子控制发生故障的情况下，驾驶员可以通过其脚来控制制动系统的气动部分，因为双回路的气动备用系统仍然是可用的。
4.在驾驶员不在控制环路中或者甚至不能触用车辆或不在车辆中的高度自动化车辆的情况下，上述制动系统将是不满足要求的，因为在单个电子控制回路发生故障的情况下将没有手段来替代驾驶员的制动控制。因此，要在制动系统的控制上增加一些冗余。
5.de 10 2008 009 043 b3示出了一种用于商用车的冗余制动系统。该系统利用集成在空气供应单元中的驻车制动器作为冗余制动致动器。对于没有配备弹簧驻车制动室的轴，使用拖车控制模块的控制输出作为轴调节器的气动控制输入。


技术实现要素：

6.在此背景下，本发明的目的在于提供一种改进的用于车辆的制动系统、改进的具有所述制动系统的车辆以及改进的用于车辆的制动系统的控制方法。
7.该目的通过根据主权利要求的一种用于车辆的制动系统、一种具有所述制动系统的车辆以及一种用于车辆的制动系统的控制方法来实现。
8.根据实施例，例如，可通过冗余脚制动传感器和相关的压力调节器冗余地执行行车制动功能来为车辆提供冗余制动系统或具有冗余的制动系统。特别是，脚制动模块(fbm)可以被分成用于为制动致动提供冗余的两个主构件。更具体地说，其中一个主构件可以是布置在车辆的驾驶室中的冗余脚制动传感器，而另一个主构件可包括压力调节器，例如，所述压力调节器可布置在底盘框架上或直接布置在电子压力调节器(epm)或轴压力调节器的备用端口上。换句话说，例如，分离式脚制动调节器可为制动系统提供附加的冗余。
9.有利的是，根据实施例，可通过对最先进的制动系统进行最小的改变来提供附加的冗余。因此，提供冗余的成本可以最小化。特别是，与常规制动系统中提供的气动冗余相比，可以确保电动冗余。此外，所提出的冗余制动系统具有适合自动驾驶应用的气动布局。因此，例如，车辆制动系统的故障安全操作可以以电动和气动方式提供。
10.一种用于车辆的制动系统包括：
11.第一电力供应单元和第二电力供应单元；
12.电子制动控制单元，其中，所述电子制动控制单元连接至第一电力供应单元；
13.用于与车辆的第一轴相关联的行车制动室的第一轴压力调节器，其中，第一轴压力调节器连接至电子制动控制单元；
14.用于与车辆的第二轴相关联的弹簧制动缸的第二轴压力调节器，其中，第二轴压力调节器连接至电子制动控制单元；
15.冗余制动踏板传感器，其中，所述冗余制动踏板传感器连接至电子制动控制单元；以及
16.第一压力调节器和第二压力调节器，其中，第一压力调节器和第二压力调节器连接至第二电力供应单元和冗余制动踏板传感器，其中，第一压力调节器流体连接至第一轴压力调节器，其中，第二压力调节器流体连接至第二轴压力调节器，其中，冗余制动踏板传感器配置为能够发出用于电子制动控制单元的第一控制信号和用于控制第一压力调节器和第二压力调节器的第二控制信号，其中，第一压力调节器配置为能够根据来自冗余制动踏板传感器的第二控制信号来调控(command)用于第一轴压力调节器的气动控制压力，其中，第二压力调节器配置为能够根据来自冗余制动踏板传感器的第二控制信号来调控用于第二轴压力调节器的气动控制压力。
17.车辆可以是多用途车辆或商用车辆，例如卡车、公共车或类似物。行车制动室和弹簧制动缸可以代表制动系统的制动致动器。电力供应单元可以是电池。第一和第二压力调节器可以包括电子器件，所述电子器件可以配置为能够读取和解读来自冗余脚制动传感器的控制信号，并将所述控制信号转化为用于制动应用的气动压力请求。制动系统还可以包括电子驻车制动控制器。电子驻车制动控制器可连接至第二电力供应单元。电子驻车制动控制器可流体连接至弹簧制动缸。
18.根据一个实施例，第一电力供应单元和电子制动控制单元可形成第一行车制动子系统的一部分。第二电力供应单元、第一压力调节器和第二压力调节器可形成第二行车制动子系统的一部分。在第一行车制动子系统发生故障的情况下，第二行车制动子系统可以作为冗余行车制动子系统使用。换句话说，在第一行车制动子系统发生故障的情况下，第二行车制动子系统可用于冗余地执行行车制动功能。特别是，第一压力调节器和第二压力调节器可以在第一行车制动子系统发生故障的情况下代替电子制动控制单元来执行行车制动功能。制动子系统也可以被称为制动回路。这种实施例提供了下述优势，可向制动系统增加冗余中以提高安全性，特别是对于自动驾驶应用而言。
19.根据一个实施例，冗余制动踏板传感器可以配置为能够将控制信号作为电信号发出。第一压力调节器可配置为能够将气动控制压力作为比例压力调控。第二压力调节器可配置为能够将气动控制压力作为比例压力调控。这种实施例具有下述优势，能够以可靠且简单的方式提供电动冗余。
20.根据一个实施例，第一压力调节器可布置成与相对于冗余制动踏板传感器相比更靠近第一轴压力调节器。第二压力调节器可以可布置成或被布置成与相对于冗余制动踏板传感器相比更靠近第二轴压力调节器。冗余制动踏板传感器可以可布置或被布置在车辆的驾驶室中。这种实施例提供了下述优势，可以从车辆的驾驶室中去除气动线路。
21.根据一个实施例，第一压力调节器可以配置为能够控制第一轴压力调节器的备用端口。第二压力调节器可以配置为能够控制第二轴压力调节器的备用端口。这种实施例提
供了下述优势，该轴压力调节器可以以可靠且简单的方式调控控制压力。
22.根据一个实施例，第一压力调节器和第二压力调节器可组合在调节器单元中。调节器单元可以是可安装或被安装到车辆的底盘框架上。这种实施例提供了下述优势，由于只需安装一个单元，因此可降低制造成本。
23.根据一个实施例，冗余制动踏板传感器可配置为能够经由电线路或经由无线连接发出控制信号。相应地，压力调节器可以配置为能够经由电线路或经由无线连接接收控制信号。这种实施例提供了下述优势，可根据车辆需求安全且可靠地发送控制信号。
24.根据一个实施例，制动系统可以包括用于控制车辆的拖车的制动功能的拖车控制模块。拖车控制模块可以连接至电子制动控制单元。电子驻车制动控制器可流体连接至拖车控制模块。这种实施例提供了下述优势，还可将拖车连接至作为牵引车的车辆，并可靠地连接至冗余制动系统。
25.根据一个实施例，制动系统可以包括第三压力调节器。第三压力调节器可流体连接至拖车控制模块。第三压力调节器可连接至冗余制动踏板传感器。冗余制动踏板传感器可配置为能够发出第二控制信号以用于控制第三压力调节器。第三压力调节器可以配置为能够根据来自冗余制动踏板传感器的第二控制信号气动地控制拖车控制模块。第三压力调节器单元可以是可布置成或被布置成与相对于冗余制动踏板传感器相比更靠近拖车控制模块。这种实施例提供了下述优势，对于连接至作为牵引车的车辆的拖车来说，也可以以简单且可靠的方式实现行车制动功能的冗余执行。此外，对于牵引车和挂车，可以独立地控制制动应用。
26.根据一个实施例，第三压力调节器可以配置为能够根据拖车负载来气动地控制拖车控制模块。这种实施例提供了下述优势，可以以简单且可靠的方式不仅为用作牵引车的车辆而且为拖车提供电动冗余。
27.一种车辆包括：
28.前述的制动系统的一个实施形式；
29.第一轴，制动系统的第一轴压力调节器与所述第一轴相关联；
30.第二轴，制动系统的第二轴压力调节器与所述第二轴相关联。
31.第一轴压力调节器可以安装在第一轴附近。制动系统的与第一轴压力调节器相关联的另外的元件，例如第一压力调节器、行车制动室和阀，也可以安装在第一轴的附近。第二轴压力调节器可安装在第二轴附近。制动系统的与第二轴压力调节器相关的另外的元件，例如第二压力调节器、弹簧制动缸，也可以安装在第二轴的附近。
32.一种用于车辆的制动系统的控制方法，其中，所述制动系统是上述制动系统的一种实施形式，所述控制方法包括：
33.接收代表第一电力供应单元、电子制动控制单元、第一轴压力调节器或第二轴压力调节器的故障或第二电力供应单元、第一压力调节器或第二压力调节器的故障的错误信号；以及
34.在第一电动供电单元、电子制动控制单元、第一轴压力调节器或第二轴压力调节器发生故障的情况下将车辆的行车制动指令发送给第一压力调节器和第二压力调节器，或在第二电动供电单元、第一压力调节器或第二压力调节器发生故障的情况下将车辆的行车制动指令发送给电子制动控制单元。
35.所述方法或所述方法的步骤可以使用控制器来执行。因此，所述方法可以被执行以控制上述制动系统的一个实施形式。
附图说明
36.本文提出的方法的实施例将在随后的描述中参照附图进行更详细的解释，其中：
37.图1示出了根据本发明的一个实施例的包括制动系统的车辆的示意图；
38.图2示出了为根据本发明的一个实施例的制动系统的示意图；
39.图3示出了根据本发明的一个实施例的制动系统的示意图；
40.图4示出了根据本发明的一个实施例的制动系统的示意图；以及
41.图5示出了根据本发明的一个实施例的控制制动系统的方法的流程图。
具体实施方式
42.在下面对本发明的有利实施例的描述中，对于在各附图中示出的以类似方式起作用的元件，将使用相同或相似的附图标记，其中将省略对这些元件的重复描述。
43.图1示出了根据本发明的一个实施例的包括制动系统110的车辆100的示意图。车辆100是一种多用途车辆或商用车辆，例如卡车。根据本实施例，车辆100包括第一轴102和第二轴104。此外，车辆100包括控制器106和制动系统110。控制器106配置为能够借助于指令信号108来控制制动系统110。特别是，指令信号108表示用于执行制动系统110的行车制动功能的行车制动命令。替代地，控制器106也是制动系统110的一部分。
44.制动系统110包括第一行车制动子系统112和第二行车制动子系统114。第一行车制动子系统112配置为能够执行制动系统的行车制动功能。第二行车制动子系统114配置为能够作为后备执行制动系统110的行车制动功能，或提供代替第一行车制动子系统112的冗余。
45.制动系统110还包括用于监测第一行车制动子系统112和第二行车制动子系统114的健康状态的监测装置116。替代地，监测装置116也可以是制动系统110以外的系统的一部分。监测装置116连接至第一行车制动子系统112和第二行车制动子系统114。监测装置116配置为能够检测第一行车制动子系统112或第二行车制动子系统114的可能存在的故障。监测装置116配置为能够向控制器106输出错误信号118。错误信号118表示第一行车制动子系统112或第二行车制动子系统114的故障。
46.响应于错误信号118，控制器106配置为能够将指令信号108传送到第一行车制动子系统112或第二行车制动子系统114。更具体地说，控制器106配置为能够将指令信号108传送到没有由错误信号118指示的故障的那个子系统112或114。
47.图2示出了根据本发明的一个实施例的制动系统110的示意图。所述制动系统110是用于车辆、具体地说是商用车或多用途车、例如卡车的制动系统110。所述制动系统110对应于或类似于图1中所示的制动系统。
48.制动系统110包括第一电力供应单元221、第二电力供应单元222、电子制动控制单元223、冗余制动踏板传感器225、第一或前轴压力调节器229、第二或后轴压力调节器230、两个行车制动室232、两个弹簧制动缸233、第一压力调节器234和第二压力调节器235。根据本实施例，制动系统110还包括电子驻车制动控制器224、驻车制动杆传感器226、拖车控制
模块228、两个压力控制阀231、第一压缩空气供应模块241、第二压缩空气供应模块242和第三压缩空气供应模块243。
49.第一电力供应单元221和电子制动控制单元223形成参照图1所述的第一行车制动子系统的一部分。第二电力供应单元222、冗余制动踏板传感器225、第一压力调节器234和第二压力调节器235形成参照图1所述的第二行车制动子系统的一部分。在第一行车制动子系统发生故障的情况下，第二行车制动子系统可作为冗余行车制动子系统使用，或者换句话说，可执行制动系统110的行车制动功能。
50.第一电力供应单元221电连接至电子制动控制单元223。电子制动控制单元223经由模拟电信号和供电线路以及经由数字电信号线路电连接至第一轴压力调节器229。此外，电子制动控制单元223经由模拟电信号和供电线路以及经由数字电信号线路电连接至第二轴压力调节器230。另外，电子制动控制单元223经由模拟电信号和供电线路电连接至压力控制阀231、拖车控制模块228和冗余制动踏板传感器225。
51.第一轴压力调节器229经由气动供应线流体连接至第一压缩空气供应模块241。另外，第一轴压力调节器229经由气动行车制动控制线路流体连接至压力控制阀231。压力控制阀231中的每一个都经由气动行车制动控制线路流体连接至行车制动室232中的相应的一个。第一轴压力调节器229、控制阀231和行车制动室232与车辆的第一轴相关联。此外，第一轴压力调节器229经由模拟电信号和供电线路电连接至用于第一轴的一组制动传感器。
52.第二轴压力调节器230经由气动供应线路流体连接至第二压缩空气供应模块242。此外，第二轴压力调节器230经由气动行车制动控制线路流体连接至弹簧制动缸233。第二轴压力调节器230和弹簧制动缸233与车辆的第二轴相关联。另外，第二轴压力调节器230经由模拟电信号和供电线路电连接至第二轴的制动传感器组。
53.第二供电单元222电连接至电子驻车制动控制器224、第一压力调节器234和第二压力调节器235。电子驻车制动控制器224经由模拟电信号和供电线路电连接至第一压力调节器234和第二压力调节器235。此外，电子驻车制动控制器224经由模拟电信号和供电线路电连接至驻车制动杆传感器226。电子驻车制动控制器224经由气动驻车制动控制线路流体连接至弹簧制动缸233。另外，电子驻车制动控制器224经由气动驻车制动控制线路流体连接至拖车控制模块228。
54.冗余制动踏板传感器225配置为能够为电子制动控制单元223发出第一控制信号。特别是，冗余制动踏板传感器225配置为能够将第一控制信号作为电信号发出。冗余制动踏板传感器225经由模拟电信号和供电线路电连接至第一压力调节器234。另外，冗余制动踏板传感器225经由模拟电信号和供电线路电连接至第二压力调节器235。冗余制动踏板传感器225配置为能够发出第二控制信号，以用于控制第一压力调节器234和第二压力调节器235。特别是，冗余制动踏板传感器225配置为能够将第二控制信号作为电信号发出。替代地，冗余制动踏板传感器225配置为能够经由无线连接而不是通过电线路来发出控制信号。
55.第一压力调节器234经由气动供应线路流体连接至第一压缩空气供应模块241。此外，第一压力调节器234经由气动行车制动控制线路流体连接至第一轴压力调节器229。第一压力调节器234配置为能够根据来自冗余制动踏板传感器225的第二控制信号来调控用于第一轴压力调节器229的气动控制压力。特别是，第一压力调节器234配置为能够将气动控制压力作为比例压力调控。更特别地，第一压力调节器234配置为能够控制第一轴压力调
节器229的备用端口。第一压力调节器234布置成与相对于冗余制动踏板传感器225相比更靠近第一轴压力调节器229。特别是，第一压力调节器234可布置在第一轴压力调节器229的备用端口上。
56.第二压力调节器235经由气动供应线路流体连接至第二压缩空气供应模块242。此外，第二压力调节器235经由气动行车制动控制线路流体连接至第二轴压力调节器230。第二压力调节器235配置为能够根据来自冗余制动踏板传感器225的第二控制信号来调控用于第二轴压力调节器230的气动控制压力。特别是，第二压力调节器235配置为能够将气动控制压力作为比例压力调控。更特别地，第二压力调节器235配置为能够控制第二轴压力调节器230的备用端口。第二压力调节器235布置成与相对于冗余制动踏板传感器225相比更靠近第二轴压力调节器230。特别是，第二压力调节器235可以布置在第二轴压力调节器230的备用端口上。
57.拖车控制模块228配置为能够控制耦接至车辆的拖车的制动功能。拖车控制模块228经由气动供应线路流体连接至第三压缩空气供应模块243。
58.换句话说，图2示出了制动系统110商用的结构，其也可称为示意性的冗余商用车电子或电
‑
气动制动系统110(ebs)。电
‑
气动制动系统110包括下述主要构件。制动系统110由电力供应单元221和222冗余地供应，所述电力供应单元221和222可以是电池。ebs电子制动控制单元223由第一电力供应单元221或第一电池221供应。电子制动控制单元223配置为能够电子控制前轴或第一轴压力调节器229、前轴或第一轴上的压力控制阀231、后轴或第二轴压力调节器230和拖车控制模块228。前轴或第一轴车轮制动器由行车制动室232致动。后轴或第二轴车轮制动器由弹簧制动缸233或弹簧制动组合缸致动。
59.制动系统110的冗余对由电子冗余脚制动调节器(rfbm)、即第一压力调节器234和第二压力调节器235提供，它们致动前轴或第一轴压力调节器229和后轴或第二轴压力调节器230的备用端口。特别地，该冗余制动架构描述了作为制动系统110的冗余线控制动系统，其中，省去了车辆驾驶室内的气动构件，并且脚踏制动模块、即第一压力调节器234和第二压力调节器235的气动部件可安装在第一和第二轴压力调节器229和230附近，以减少气动管道，提高系统响应速度。rfbm模块、即第一压力调节器234和第二压力调节器235的输出为第一和第二轴调节器229和230提供气动指令。行车制动可由驾驶员通过冗余制动踏板传感器225来调控，所述冗余制动踏板传感器225为电子制动控制单元223以及第一和第二压力调节器234和235提供单独的请求信号。第一和第二压力调节器234和235可以是独立的单元，也可以集成到任何其它模块、如压缩空气处理单元或独立的电子驻车制动控制器224中。此外，根据另一个实施例，第一和第二压力调节器234和235可分别集成到第一和第二轴调节器229和230中。
60.当制动系统110完全完好时，行车制动由为主的电子制动控制单元223控制。电子制动控制单元223电子控制第一和第二轴压力调节器229和230以及拖车控制模块228。在电子制动控制单元223或第一电力供应单元221发生故障的情况下，制动控制由第一和第二压力调节器234和235接管，装备有第一和第二轴调节器229和230的轴通过第一和第二轴调节器229和230的备用端口被气动控制。在第一和第二压力调节器234和235或第二电力供应单元222有任何故障的情况下，电子制动控制单元223配置为能够像正常情况一样控制制动系统110。在这种情况下，也可以通过行车制动致动的方式临时充当驻车制动功能。
61.图3示出了根据本发明的一个实施例的制动系统110的示意图。图3所示的制动系统110与图2所示的制动系统相对应，但第一压力调节器和第二压力调节器均结合在单个调节器单元334中。所述调节器单元334包括第一压力调节器和第二压力调节器，或者作为压力调节器和第二压力调节器发挥作用。此外，调节器单元334包括电子控制单元(ecu)。
62.例如，调节器单元334安装至车辆100的底盘框架。调节器单元334的气动端口连接至第一和第二轴调节器229和230的备用端口。根据该实施例，只需要在车辆中安装一个附加的单元，即调节器单元334，从而优化了制造成本。换句话说，在集中式版本中，在车辆中安装单个调节器单元334或致动器单元。调节器单元334的通道数可以根据车辆配置而变化。
63.图4示出了根据本发明的一个实施例的制动系统110的示意图。图4所示的制动系统110除了第三压力调节器436之外与图2所示的制动系统相对应。
64.第三压力调节器436经由气动行车制动控制线路流体连接至拖车控制模块228。第三压力调节器436电连接至第二电力供应单元222。另外，第三压力调节器436经由模拟电信号和供电线路电连接至冗余制动踏板传感器225。冗余制动踏板传感器225配置为能够发出第二控制信号以用于控制第三压力调节器436。第三压力调节器436配置为能够根据来自冗余制动踏板传感器225的第二控制信号来气动控制拖车控制模块228。例如，第三压力调节器436配置为能够根据拖车负载来气动控制拖车控制模块228。特别是，第三压力调节器单元436布置成与相对于冗余制动踏板传感器225相比更靠近拖车控制模块228。
65.根据本实施例，由于安装第三压力调节器436以用于拖车控制模块228安装的，因此可以独立地调节拖车的控制压力。
66.图5示出了根据本发明的一个实施例的控制制动系统的方法500的流程图。所述方法500可与参照前述附图中的一个所述的致动系统或类似的制动系统相关联地执行。
67.一般来说，所述方法500可与用于车辆的制动系统相关联地执行。这种制动系统包括：第一电力供应单元和第二电力供应单元；电子制动控制单元，其中，电子制动控制单元连接至第一电力供应单元；用于与车辆的第一轴相关联的行车制动室的第一轴压力调节器，其中，第一轴压力调节器连接至电子制动控制单元；用于与车辆的第二轴相关联的弹簧制动缸的第二轴压力调节器，其中，第二轴压力调节器连接至电子制动控制单元；冗余制动踏板传感器，其中，所述冗余制动踏板传感器连接至电子制动控制单元；以及第一压力调节器和第二压力调节器，其中，第一压力调节器和第二压力调节器连接至第二电力供应单元和冗余制动踏板传感器，其中，第一压力调节器流体连接至第一轴压力调节器，第二压力调节器流体连接至第二轴压力调节器，其中，冗余制动踏板传感器配置为能够发出用于电子制动控制单元的第一控制信号和用于控制第一压力调节器和第二压力调节器的第二控制信号，其中，第一压力调节器配置为能够根据来自冗余制动踏板传感器的第二控制信号来调控用于第一轴压力调节器的气动控制压力，其中，第二压力调节器配置为能够根据来自冗余制动踏板传感器的第二控制信号来调控用于第二轴压力调节器的气动控制压力。
68.控制方法500包括接收代表第一电力供应单元、电子制动控制单元、第一轴压力调节器或第二轴压力调节器的故障或第二电力供应单元、第一压力调节器或第二压力调节器的故障的错误信号的步骤510。此外，控制方法500还包括以下步骤520：在第一电力供应单元、电子制动控制单元、第一轴压力调节器或第二轴压力调节器发生故障的情况下向第一
压力调节器和第二压力调节器发送车辆的行车制动指令，或者在第二电力供应单元、第一压力调节器或第二压力调节器发生故障的情况下向电子制动控制单元发送车辆的行车制动指令。
69.参照上述附图，根据一个实施例，可以提供用于车辆100的制动系统110，其中，冗余制动回路配备有电气化脚制动模块，其中冗余脚制动传感器225或传感器单元与压力调节器234、235、334和/或436或致动器部件分开，其中，它们之间的通信通过电子方式实现。
70.附图标记列表
71.100
ꢀꢀ
车辆
72.102
ꢀꢀ
第一轴
73.104
ꢀꢀ
第二轴
74.106
ꢀꢀ
控制器
75.108
ꢀꢀ
指令信号
76.110
ꢀꢀ
制动系统
77.112
ꢀꢀ
第一行车制动子系统
78.114
ꢀꢀ
第二行车制动子系统
79.116
ꢀꢀ
监测装置
80.118
ꢀꢀ
错误信号
81.221
ꢀꢀ
第一电力供应单元
82.222
ꢀꢀ
第二电力供应单元
83.223
ꢀꢀ
电子制动控制单元
84.224
ꢀꢀ
电子驻车制动控制器
85.225
ꢀꢀ
冗余制动踏板传感器
86.226
ꢀꢀ
驻车制动杆传感器
87.228
ꢀꢀ
拖车控制模块
88.229
ꢀꢀ
第一轴压力调节器
89.230
ꢀꢀ
第二轴压力调节器
90.231
ꢀꢀ
压力控制阀
91.232
ꢀꢀ
行车制动室
92.233
ꢀꢀ
弹簧制动缸
93.234
ꢀꢀ
第一压力调节器
94.235
ꢀꢀ
第二压力调节器
95.241
ꢀꢀ
第一压缩空气供应模块
96.242
ꢀꢀ
第二压缩空气供应模块
97.243
ꢀꢀ
第三压缩空气供应模块
98.334
ꢀꢀ
调节器单元
99.436
ꢀꢀ
第三压力调节器
100.500
ꢀꢀ
控制方法
101.510
ꢀꢀ
接收步骤
102.520
ꢀꢀ
发送步骤