一种自动泊车方法、车辆及设备与流程

本文件涉及计算机技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、车辆及设备。

背景技术：

自动泊车是指汽车自动泊车入位不需要人工控制，而且，随着车辆智能化程度的提升，越来越多的车辆配置了自动泊车系统。

目前的自动泊车方案一般是先通过车辆的摄像头识别出可用的停车位，并提示驾驶员操作车辆挂入倒挡，触发车辆开始执行泊车程序，然后由驾驶员按照车辆提示进行踩刹车和前进挡的操作，直至车辆进入停车位。但是在实际使用中，目前的自动泊车方案存在需要的停车空间过大、泊车时间过长、对停车位标线的清晰度要求较高以及容易出现驾驶员在自动泊车的时候误操作导致泊车中断等问题，使得自动泊车效率甚至不如手动泊车。

因此，需要提供更加高效的自动泊车方案。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种自动泊车方法，用以有效提高自动泊车的自动化程度和泊车效率。

本申请实施例还提供一种自动泊车方法，包括：

响应用户触发的自动泊车指令，接收停车指挥装置发送的定位信息，所述停车指挥装置用于构建并定位停车区域；

基于所述定位信息，确定所述停车区域的位置信息；

基于所述停车区域的位置信息和车辆的位置信息，生成泊车路线并依据所述泊车路线控制车辆进行泊车。

本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括处理器和与所述处理器连接的传感器、存储器；

所述处理器响应用户触发的自动泊车指令，接收停车指挥装置发送的定位信息，所述停车指挥装置用于构建并定位停车区域；

所述处理器基于所述定位信息，确定所述停车区域的位置信息；

所述处理器从所述存储器获取通过所述传感器感应的车辆的位置信息，并基于所述停车区域的位置信息和车辆的位置信息，生成泊车路线并依据所述泊车路线控制车辆进行泊车。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和与所述处理器电连接的存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序以执行上述的方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述的方法。

本申请一个实施例实现了，通过预置的信号收发装置构建并定位停车区域，然后车辆自动泊车的过程中，通过信号收发装置与车辆之间的交互确定车辆和停车区域之间的相对位置，以生成泊车路线并进行自动泊车，可避免自动泊车全程需要用户参与的情况，从而有效提高自动泊车的自动化程度和泊车效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；

图2a为本申请一实施例提供的l型信号接收发射装置的结构示意图；

图2b为本申请一实施例提供的两个l型信号接收发射装置的结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的停车指挥装置的位置修正方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例提供的自动驶出停车区域方法的流程示意图；

图5为本申请另一实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图；

图6为本申请一实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图；

图7为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图8为本申请一实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图9为本申请一实施例提供的一种自动泊车系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文件保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请一实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图，参见图1，所述方法具体可以包括如下步骤：

步骤102、响应用户触发的自动泊车指令，接收停车指挥装置发送的定位信息，所述停车指挥装置用于构建并定位停车区域；

其中，停车指挥装置具备信号收发功能，可与车辆进行信息交互。

在步骤102之前，还包括：设置停车指挥装置的步骤，该步骤具体可以示例为：

示例1、对于已有停车位的情况

预先在已划线的停车位上安装停车指挥装置，由停车指挥装置定位出自身的位置信息(即定位信息)，且该位置信息可直接或间接反映停车位所占区域的位置信息。其中，停车指挥装置的安装过程可以为停车位启用之前完成的，具体安装位置可由停车指挥装置具备的定位能力而定。

如，停车指挥装置可以包括：两个l型信号接收发射装置(参见图2a)，该两个l型信号接收发射装置均具备定位自身所占l型区域的位置信息的能力，或者均具备定位自身所占l型区域中的预设标记点的能力，基于所述预设标记点可确定停车区域的两个相连的边，则其安装位置可以为：所述两个l型信号接收发射装置被分别预先置于停车位的两个对角，以构建出唯一的长方形的停车区域，并在车辆进入自动泊车状态时向车辆发送各自的定位信息。

又如，停车指挥装置可以包括多个小型定位器，所述多个小型定位器均具备定位自身在坐标系中所占点的位置信息的能力，则其安装位置可以为：将多个小型定位器分别安装在停车位的四个边上，以确保基于各小型定位器的位置信息唯一确定出停车位对应的长方形的停车区域。

再如，所述停车指挥装置为触发式投影装置，所述触发式投影装置用于响应用户或者车辆的触发指令在停车地面投影出停车区域(与已有停车位相对应)，并在车辆进入自动泊车状态时向车辆发送定位信息以及触发式投影装置与停车区域之间的相对位置信息，则其安装位置可以为：将该触发式投影装置设置在可停车的区域的范围内或者附近。

示例2、对于不存在停车位的情况

驾驶员停车后，需要驾驶员手动触发以构建出停车区域。为确保手动构建的停车区域的可用性，本实施例还提出了停车指挥装置的放置方案，具体可以为：

如，以上述两个l型信号接收发射装置为例，驾驶员通过在停车地面上放置两个l型信号接收发射装置，构建停车区域。所述两个l型信号接收发射装置之间通过线束相连(参见图2b)，所述线束的长度与车辆斜向车轮之间的距离相对应。由此，用户在放置两个l型信号接收发射装置时，可以通过伸直线束构建出大小合适的停车区域。

其中，可在线束上设置有多个标记点，不同标记点对应的线束长度分别与不同车型的车辆斜向车轮之间的距离相对应，如，第一标记点对应的线束长度与普通小轿车的斜向车轮之间的距离相同，第二标记点对应的线束长度与suv的斜向车轮之间的距离相同，第三标记点对应的线束长度与小客车的斜向车轮之间的距离相同，第四标记点对应的线束长度与中型客车的斜向车轮之间的距离相同，以此类推，可分别为市面上不同斜向车轮之间的距离的车辆进行标记。由此，可有效提高停车指挥装置的适用范围。

更进一步地，还可在停车指挥装置上设置指示灯，以从用户可见的角度，通过指示光线展示停车指挥装置构建的停车区域。同样以两个l型信号接收发射装置为例，两个l型信号接收发射装置用于发出指示光线，如在l型的两端分别安装指示灯，以发射出4条指示光线，从而突出显示停车区域的范围。

又如，以上述触发式投影装置为例，该触发式投影装置设置在可停车的区域的范围内或者附近。驾驶员停车之后，触发所述触发式投影装置，以在停车地面投影出停车区域，并在车辆进入自动泊车状态时向车辆发送定位信息以及触发式投影装置与停车区域之间的相对位置信息。

基于此，针对目前车辆寻找停车位能力较差，且对停车位的空间要求较大，其次需要停车位边界清晰的情况，本实施例提出了通过外部设备辅助构建停车区域，并将停车区域的定位信息发送给车辆，以使车辆可清楚的获知停车区域所占的范围。

相应地，步骤102的一种实现方式可以为：

驾驶员停车后，开启车辆的自动泊车功能，停车指挥装置自动上报自身的定位信息，车辆接收停车指挥装置上报的定位信息。

结合前述示例1和示例2，由于停车位的类型不同或者停车指挥装置的类型不同，因此，两者之间的通讯关系不同。如，对于安装于专有停车位的停车指挥装置，可预先进行停车指挥装置和车辆的绑定，实现两者的自动一对一的数据交互；又如，对于安装于通用停车位的停车指挥装置，停车指挥装置和车辆之间不存在绑定关系，因此，当车辆周围存在多个停车指挥装置时，可基于多个停车指挥装置上报的位置信息，从中选择位置最近的或者泊车路线最短的一个停车指挥装置建立通讯。

步骤104、基于所述定位信息，确定所述停车区域的位置信息；

具体地：在获取到停车指挥装置的定位信息之后，分析定位信息包含的位置，构建出停车区域的位置信息。

需要说明的是，对于上述的触发式投影装置，步骤104的一种实现方式可以为：

基于所述定位信息和所述相对位置信息，确定所述停车区域的位置信息。

另外，对于驾驶员手动构建停车区域的情况，考虑到其构建的停车区域可能不可用，因此，为提高停车区域的修正效率，本实施例还提供了停车指挥装置位置修正方案，参见图3，具体可以包括：

步骤302、确定停车区域的位置信息；

步骤304、判断所述停车区域是否与车辆大小相匹配；

步骤306、基于停车指挥装置的位置信息和所述车辆大小，生成所述停车指挥装置的位置调整提示信息。

以上述两个l型信号接收发射装置作为停车指挥装置为例，若检测到停车区域过小，则生成第一位置调整提示信息，所述第一位置调整提示信息中携带所述两个l型信号接收发射装置中任一l型信号接收发射装置需要调整的位置信息，如需要向外放置20cm。

进一步地，为便于用户了解当前停车状况，车辆可语音播放位置调整提示信息，也可生成可见的停车区域图并发送至用户终端，并在停车区域图上指示需要移动的停车指挥装置及需要移动的位移量及方向。

其中，用户终端是指用户使用的终端设备，其可以是移动终端或者叫移动通信终端是指可以在移动中使用的计算机设备，广义的讲包括手机、笔记本、平板电脑、pos机甚至包括车载电脑。

步骤106、基于所述停车区域的位置信息和车辆的位置信息，生成泊车路线并依据所述泊车路线控制车辆进行泊车。

具体地：车辆通过雷达扫描确定周围环境中的障碍物信息，构建出避开障碍物，进入停车区域的泊车路线。

另外，考虑到路况的实时变化性，本实施例还提供了泊车路线修正方案，具体可以为：

在自动泊车过程中，通过车辆雷达扫描车辆周围的障碍物信息；基于所述障碍物信息，修正所述泊车路线。如：在自动泊车过程中，可能在当前的泊车路线上出现了新的障碍物，则需要依据新的障碍物的运动参数，修正泊车路线，以避开新的障碍物。

进一步地，考虑到用户找车难的情况，本实施例中，在完成泊车之后，车辆还会扫描车辆周围的环境信息(如从车辆位置拍摄的360°照片)并发送至车辆预绑定的用户终端，以便用户可依据环境信息找车。

综上所述，本实施例通过预置的信号收发装置构建并定位停车区域，然后车辆自动泊车的过程中，通过信号收发装置与车辆之间的交互确定车辆和停车区域之间的相对位置，以生成泊车路线并进行自动泊车，可避免自动泊车全程需要用户参与的情况，从而有效提高自动泊车的自动化程度和泊车效率。

在上述实施例的基础上，本说明书还提出了另一可行实施例，在本实施例中，提出了泊车完成之后的，车辆自动驶出停车区域的方案，参见图4，具体可以包括如下步骤：

步骤402、响应用户通过所述用户终端发送的远程启动指令，采集车辆周围的障碍物信息；

步骤404、基于所述障碍物信息，生成驶出所述停车区域的行车路线；

步骤406、基于所述行车路线，驶出所述停车区域并将周围的环境信息发送至所述用户终端。

具体地：用户终端可通过蓝牙预先与车辆建立连接，当用户需要将车辆驶出停车区域时，通过操作用户终端向车辆发送远程启动指令；车辆在接收到远程启动指令之后，通过雷达采集车辆周围的障碍物信息，从而规划生成一条驶出所述停车区域的行车路线；车辆驶出停车区域之后可停在停车区域附近的预设位置，如停车区域前方。

进一步地，用户还可通过用户终端设置目的位置(如停车场的指定位置，又如xx地铁站的乘客上车点)，即远程启动指令中可以包括目的位置，目标位置位于停车区域外，则车辆还可基于障碍物信息和目的位置，生成行车路线，按照该行车路线自动驶出停车区域并停在目的位置。

基于此，本实施例在图1对应的实施例的基础上，进一步地提供了车辆自动驶出停车区域的方案，可实现车辆的自动驶出停车位并告知用户车辆周围环境信息，以便于用户查找车辆并减少驶出停车位所需时间，而且车辆还可自动行驶至用户远程指定的位置，便于乘客上车以及驾驶员查找车辆。

图5为本申请另一实施例提供的一种自动泊车方法的流程示意图，参见图5，具体可以包括如下步骤：

步骤502、车辆驶入停车场；

步骤504、车辆辅助驾驶员寻找车位；

具体地：车辆通过接入停车场的剩余车位分布数据或者通过雷达扫描获取周围的空余车位，并显示给驾驶员；若驾驶员选择其中的车位，则规划出行驶至该车位的最佳路径并展示给驾驶员。

步骤506、驾驶员停车，开启自动泊车功能；

步骤508、驾驶员下车放置停车标志，所有乘客下车，车辆检查车辆状态；

其中，停车标志记为前文中的停车指挥标志，其具体的放置方式已在前文进行了详细描述，故，此处不再赘述。

指示标志可以是2个直角的信号接收发射装置，中间通过线束相连(参见图2a和图2b)，线束伸展后与整车斜向车轮距离相当，信号发射装置能发出与车辆尺寸相当的边界指示灯，方便乘客确认停车位大小，能够与车辆发送位置和角度信息，通过车身雷达辅助障碍信息，最终完成车辆泊车，最终停车指示标志位置将是车轮下方，防止丢失，当车辆完全停稳后，指示标志将自动关闭边界指示灯。

步骤510、驾驶员通过手机确认自动泊车运行；

步骤512、车门锁止，开始泊车动作，驾驶员可离开；

其中，驾驶员确认自动泊车运行之后，车门锁止，开始泊车动作均为自动完成的动作。

步骤514、通过与停车标志交互修正泊车动作；

具体地：泊车过程完全由车辆在停车指示标志的指引下完成，指挥标志传输自己的位置和角度参数给车辆，车辆根据这些参数计算停车位空间和角度，结合自身位置传感器的数据进行泊车路线计算，并在行进过车中不断通过指挥标志传输过来的参数与车辆的参数进行位置测算，与之前进行的路线位置进行对比，对车辆的姿态进行修正，配合车身雷达进行障碍物规避，不需要驾驶员在车内进行其他操作，最终完成车辆自动泊车。车辆停好后将扫描周边环境发送到车主手机。

而且，泊车过程的车辆和指示标志交互完全是点对点的小范围信号传输，无需网络接入，防止因网络信号不好导致的各种问题。

步骤516、车辆在到达停车标志指示位置后停止；

步骤518、车辆关闭所有车窗，关闭动力并收回后视镜。

具体地：在泊车之前提醒驾驶员关闭车门，在开始停车前检查车门关闭状态，发现车门未关将提醒驾驶员进行关闭，在车辆泊车动作完成后再次执行锁车，防止财产损失。

可选的，在驾驶员和乘客返回停车场时，驾驶员可以通过手机远程控制车辆驶出停车位，并通过摄像头将周边环境拍照发给驾驶员，在感应到驾驶员接近时鸣笛闪灯提醒，节省驾驶员驶出和等待的时间。

可选的，在信号较差的地点通过手机触碰车辆来激活车辆，控制车辆自动驶出。

基于此，本实施例通过车辆定位指挥装置代替了常用的倒车指挥员，能够提示车辆下一步需要的动作，提升了新手司机的倒车效率；而且，本实施例可以不需要车位具备识别能力，减少摄像头的功能，降低成本；通过车辆雷达和指示标志的信息交互实现车辆泊车，避免了光学变化对光学摄像头的影响，可靠性更高。后期开发的小区可以将停车指示标志安装在车位上，或者开发相同原理的道路指引标志，业主的车辆可以实现在小区内的完全自动驾驶。方便业主出行。本实施例还可不需要驾驶员在车内就可以完成所有停车动作，驾驶员可以自由支配这段时间，减少了驾驶员的驾驶负担，减少驾驶员损失在停车的时间，提升驾驶员对车辆的驾驶体验。而且，本实施例同样有驶出停车位的方案，防止因车位空间小导致驾驶员无法上下车。

图6为本申请一实施例提供的一种自动泊车装置的结构示意图，参见图6，所述装置具体可以包括如下步骤：

接收模块601，用于响应用户触发的自动泊车指令，接收停车指挥装置发送的定位信息，所述停车指挥装置用于构建并定位停车区域；

确定模块602，用于基于所述定位信息，确定所述停车区域的位置信息；

处理模块603，用于基于所述停车区域的位置信息和车辆的位置信息，生成泊车路线并依据所述泊车路线控制车辆进行泊车。

可选的，所述停车指挥装置包括：两个l型信号接收发射装置；

其中，所述两个l型信号接收发射装置被分别预先置于停车地面形成停车区域的两个对角，并在车辆进入自动泊车状态时向车辆发送各自的定位信息。

可选的，所述两个l型信号接收发射装置之间通过线束相连，所述线束的长度与车辆斜向车轮之间的距离相对应。

可选的，所述两个l型信号接收发射装置用于发出指示光线，以突出停车区域的范围。

可选的，所述停车指挥装置为触发式投影装置，所述触发式投影装置用于响应用户或者车辆的触发指令在停车地面投影出停车区域，并在车辆进入自动泊车状态时向车辆发送定位信息以及触发式投影装置与停车区域之间的相对位置信息；

其中，确定模块602，具体用于：

基于所述定位信息和所述相对位置信息，确定所述停车区域的位置信息。

可选的，装置还包括：

路线修正模块，用于在自动泊车过程中，通过车辆雷达扫描车辆周围的障碍物信息；基于所述障碍物信息，修正所述泊车路线。

可选的，装置还包括：

环境展示模块，用于在完成泊车之后，扫描车辆周围的环境信息并发送至车辆预绑定的用户终端。

可选的，装置还包括：

采集模块，用于响应用户通过所述用户终端发送的远程启动指令，采集车辆周围的障碍物信息；

生成模块，用于基于所述障碍物信息，生成驶出所述停车区域的行车路线；

处理模块，用于基于所述行车路线，驶出所述停车区域并将周围的环境信息发送至所述用户终端。

基于此，本实施例通过预置的信号收发装置构建并定位停车区域，然后车辆自动泊车的过程中，通过信号收发装置与车辆之间的交互确定车辆和停车区域之间的相对位置，以生成泊车路线并进行自动泊车，可避免自动泊车全程需要用户参与的情况，从而有效提高自动泊车的自动化程度和泊车效率。而且，应当注意的是，在本申请的装置的各个部件中，根据其要实现的功能而对其中的部件进行了逻辑划分，但是，本申请不受限于此，可以根据需要对各个部件进行重新划分或者组合。

图7为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图，参见图7，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成自动泊车装置。当然，除了软件实现方式之外，本申请并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

网络接口、处理器和存储器可以通过总线系统相互连接。总线可以是isa(industrystandardarchitecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheralcomponentinterconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extendedindustrystandardarchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器可能包含高速随机存取存储器(random-accessmemory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少1个磁盘存储器。

处理器，用于执行所述存储器存放的程序，并具体执行：

响应用户触发的自动泊车指令，接收停车指挥装置发送的定位信息，所述停车指挥装置用于构建并定位停车区域；

基于所述定位信息，确定所述停车区域的位置信息；

基于所述停车区域的位置信息和车辆的位置信息，生成泊车路线并依据所述泊车路线控制车辆进行泊车。

上述如本申请图6所示实施例揭示的自动泊车装置或管理者(master)节点执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

自动泊车装置还可执行图1-5的方法，并实现管理者节点执行的方法。

基于相同的发明创造，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行图1-5对应的实施例提供的自动泊车方法。

图8为本申请一实施例提供的一种车辆的结构示意图，参见图8，所述车辆包括处理器801和与所述处理器801电连接的传感器802、存储器803；

所述处理器801响应用户触发的自动泊车指令，接收停车指挥装置发送的定位信息，所述停车指挥装置用于构建并定位停车区域；

所述处理器801基于所述定位信息，确定所述停车区域的位置信息；

所述处理器801从所述存储器803获取通过所述传感器802感应的车辆的位置信息，并基于所述停车区域的位置信息和车辆的位置信息，生成泊车路线并依据所述泊车路线控制车辆进行泊车。

可选的，所述停车指挥装置包括：两个l型信号接收发射装置；

其中，所述两个l型信号接收发射装置被分别预先置于停车地面形成停车区域的两个对角，并在车辆进入自动泊车状态时向车辆发送各自的定位信息。

可选的，所述两个l型信号接收发射装置之间通过线束相连，所述线束的长度与车辆斜向车轮之间的距离相对应。

可选的，所述两个l型信号接收发射装置用于发出指示光线，以突出停车区域的范围。

可选的，所述停车指挥装置为触发式投影装置，所述触发式投影装置用于响应用户或者车辆的触发指令在停车地面投影出停车区域，并在车辆进入自动泊车状态时向车辆发送定位信息以及触发式投影装置与停车区域之间的相对位置信息；

其中，处理器801，具体用于：

基于所述定位信息和所述相对位置信息，确定所述停车区域的位置信息。

可选的，处理器801还用于：

路线修正模块，用于在自动泊车过程中，通过车辆雷达扫描车辆周围的障碍物信息；基于所述障碍物信息，修正所述泊车路线。

可选的，处理器801还用于：

环境展示模块，用于在完成泊车之后，扫描车辆周围的环境信息并发送至车辆预绑定的用户终端。

可选的，处理器801还用于：

响应用户通过所述用户终端发送的远程启动指令，采集车辆周围的障碍物信息；基于所述障碍物信息，生成驶出所述停车区域的行车路线；基于所述行车路线，驶出所述停车区域并将周围的环境信息发送至所述用户终端。

基于此，本实施例通过预置的信号收发装置构建并定位停车区域，然后车辆自动泊车的过程中，通过信号收发装置与车辆之间的交互确定车辆和停车区域之间的相对位置，以生成泊车路线并进行自动泊车，可避免自动泊车全程需要用户参与的情况，从而有效提高自动泊车的自动化程度和泊车效率。

图9为本申请一实施例提供的一种自动泊车系统的结构示意图，参见图9，所述系统具体可以包括：车辆901以及与所述车辆901连接的指挥器902和控制器903，其中：

车辆901通过传感器采集车辆901的位置、速度、角度等信息，并提供给控制器903。其中，传感器可以为车辆出厂之后用户自行外挂的辅助传感器。

指挥器902可以为前文所述的停车指挥装置，用于构建并定位停车区域，其详细说明已记载于图1对应的实施例中，故，此处不再赘述。需要说明的是，指挥器902可与控制器903建立直接通信，将定位信息直接发送至控制器903，也可通过车辆901将定位信息发送至控制器903。

控制器903可以为车辆出厂之后用户自行外挂的辅助工具，用于获取指挥器902提供的定位信息和通过传感器采集的车辆的位置信息，并基于定位信息确定指挥器902构建的停车区域的位置信息，从而依据车辆的位置信息和停车区域的位置信息，生成泊车路线；然后，依据所述泊车路线向车辆901发送行车指令，以使车辆按照所述泊车路线行驶直至驶入停车区域，或者，将泊车路线发送至车辆901，由车辆901的中控依据所述泊车路线控制车辆驶入停车区域。

可选的，车辆901还可通过车辆雷达扫描车辆周围的障碍物信息并提供给控制器903，由控制器903在规划泊车路线时依据车辆的位置信息、停车区域的位置信息和障碍物信息进行规划，以避开障碍物。其中，障碍物信息包括障碍物所起区域的位置信息。

另外，考虑到外挂传感器和控制器的安全性问题，本实施例还会对外挂传感器和控制器的合法性进行验证，包括但不限于依据外挂传感器和控制器的设备唯一标识验证其合法性、依据设备所属厂商及厂商接入车辆的权限进行鉴权等等。

基于此，本实施例允许通过外挂的方式将相关辅助传感器和控制器903接入车辆，以辅助车辆实现自动泊车功能，而无需将相关传感器和控制器903集成至车辆中，由此，一方面可便于对已出厂但未集成相关辅助传感器和控制器的车辆进行后天改造，使其也具备自动泊车能力，且改造作业简便高效、适用范围广；另一方面，可有效降低车辆所需集成的硬件数量，对车辆的硬件布局较为友好。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述对本申请特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的范围之内。