车辆的行驶控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及一种控制车辆的前后加速度的车辆的行驶控制装置。
【背景技术】
[0002] 作为最基本的控制车辆的前后加速度的车辆的行驶控制装置，有根据驾驶员的油 口操作来控制车辆的前后加速度(加速侧）、并根据驾驶员的刹车操作来控制车辆的前后加 速度(减速侧)的装置。
[0003] 除了运种装置W外，附加有用W减轻驾驶员的驾驶负担或者预防事故的功能的如 下行驶控制装置通常也为人所知。
[0004] 旨P，是如下运样的装置：行驶控制装置及行驶控制算法中的一方为Crui Se Control(巡航控制，W下记作CC)，即便驾驶员不进行油口操作，也W维持预先设定的车速 的方式控制前后加速度。
[0005] 此外，还是如下运样的装置：行驶控制装置及行驶控制算法中的另一方为 Adaptive化Uise Control (自适应巡航控制，W下记作ACC)，在自身车辆的前方行驶的车 辆不存在或者不在控制对象范围内的情况下，W与前文所述的CC相同的功能进行动作，在 自身车辆前方行驶的车辆处于控制对象范围内的情况下，W将自身车辆与该车辆的距离维 持在由驾驶员预先设定的车间距离或车间时间的方式控制前后加速度。
[0006] 进而，除了运些装置W外，还有如下行驶控制装置，其根据因驾驶员操作而在车辆 上产生的横向加加速度来控制前后加速度，由此，像熟练的驾驶员那样安全且舒适地控制 车辆，运种控制装置在专利文献1中有掲示。该行驶控制装置所内置的行驶控制算法通常被 称为G-Vecto;ring(G-定向）控制。
[0007] 再者，通过组合多种基本的行驶控制算法来整合上述多种行驶控制装置而得到一 个系统的技术也为人所知。
[000引运种行驶控制装置是安全地控制车辆的装置，同时也是对驾驶员的驾驶进行辅助 而舒适地进行控制的装置。尤其是就用W实现舒适控制的装置的观点而言，重要的是W不 会对驾驶员带来不适感的方式实施控制。
[0009] 关于像运样用W在W不会对驾驶员带来不适感的方式对控制进行修正的情况下 获得控制效果的行驶控制装置，在专利文献2中掲示有一种控制自身车辆的加减速速度的 加减速控制装置，其根据自身车辆的横向加加速度来修正自身车辆的前后加速度，并根据 指定条件来允许或禁止自身车辆的前后加减速度的修正。
[0010] 现有技术文献
[0011] 专利文献
[0012] 专利文献1:日本专利特开2008-285066号公报
[0013] 专利文献2:日本专利特开2010-76584号公报
【发明内容】
[0014] 发明要解决的问题
[0015] 根据专利文献2中所掲示的加减速控制装置，可使自身车辆的行为更符合驾驶员 的加减速意图，从而可减少因加减速度的修正控制而引起的驾驶员的不适感。
[0016] 目P，该加减速控制装置为考虑由驾驶员的油口操作所决定的"驾驶员的加减速意 图"来修正控制的强弱的技术。然而，留有因如下情况而引起的不适感:因修正量的设定，导 致在驾驶员的油口操作中发生刹车控制。或者，难W说充分考虑到了如下情况:因驾驶员的 油口操作而导致控制不起作用，从而无法获得效果。
[0017] 本发明的目的在于提供一种车辆的行驶控制装置，其考虑对车辆的前后加速度要 求的大小，一方面可抑制驾驶员的不适感，另一方面可舒适地控制车辆。
[0018] 解决问题的技术手段
[0019] 为了达成所述目的，本发明的车辆的行驶控制装置设为如下构成，即，包括:第一 控制指令值算出部，其算出控制车辆的前后加速度的第一控制指令值;第二控制指令值算 出部，其算出控制与作用于车辆的横向加加速度相对应的前后加速度的第二控制指令值； 修正判断处理部，其根据第一控制指令值及第二控制指令值来判断可否进行修正；W及修 正处理部，在经修正判断处理部判断为有修正的情况下，根据第二控制指令值来修正第一 控制指令值。
[0020] 发明的效果
[0021] 根据本发明，可提供一种车辆的行驶控制装置，其考虑对车辆的前后加速度要求 的大小，一方面可抑制驾驶员的不适感，另一方面可舒适地控制车辆。
【附图说明】
[0022] 图1为表示本发明的车辆的行驶控制装置的一实施方式的框图。
[0023] 图2为表示本发明的控制指令值运算部的一实施方式的框图。
[0024] 图3为表示本发明的控制指令值运算部的处理流程的一例的图。
[0025] 图4为示意性地表示车辆进入弯道并驶出的行驶路线的图。
[0026] 图5为说明行驶方案1下的现有技术1中的控制指令的一例的图。
[0027] 图6为说明行驶方案1下的现有技术2中的控制指令的一例的图。
[0028] 图7为说明行驶方案1下的本发明的车辆的行驶控制装置中的控制指令的一例的 图。
[0029] 图8为说明行驶方案2下的现有技术中的控制指令的一例的图。
[0030] 图9为说明行驶方案2下的本发明的车辆的行驶控制装置中的控制指令的一例的 图。
【具体实施方式】
[0031] 下面，参考附图，对本发明的车辆的行驶控制装置的实施方式进行说明。
[0032] <行驶控制装置的构成>
[0033] 图1为本实施方式的车辆的行驶控制装置的框图。在该图中，行驶控制装置100包 括驾驶员操作信息获取部111、车辆运动信息获取部112及控制指令值运算部113。
[0034] 根据由行驶控制装置100运算出的控制指令值，由制动部114执行车辆的制动，由 制动驱动部115执行车辆的制动或驱动。
[0035] 外界识别信息获取部116为外界识别传感器，具备如下功能:对相对于未图示的、 存在于自身车辆的周围的车辆或人W及物体等的距离、相对速度及角度进行检测，并将其 结果发送至控制指令值运算部113。具体而言，作为外界识别传感器，有立体摄像机或单目 摄像机、毫米波雷达或激光雷达等。
[0036] 显示部117根据要求在未图示的、显示面向驾驶员的信息的显示器或者汽车导航 系统上显示控制状态等。尤其具备如下功能:使显示器点亮或闪烁，W将通过采用本发明的 方法来抑制不必要的刹车控制而使得能量的利用效率较佳的情况报知驾驶员。
[0037] 驾驶员操作信息获取部111具备如下功能:采集油口操作量、刹车操作量、换挡操 作、转向角度等驾驶员的操作信息，并传输至控制指令值运算部113。
[0038] 车辆运动信息获取部112具备如下功能:采集自身车辆速度、横摆角速度、前后加 速度、横向加速度等车辆的行为信息，并传输至控制指令值运算部113。
[0039] 再者，作为从驾驶员操作信息获取部111、车辆运动信息获取部112及外界识别信 息获取部116发送至控制指令值运算部113的信息，只要能采集控制指令值运算部113中所 搭载的行驶控制算法所需的信息即可，也可根据其必要性来追加传感器等构成。
[0040] 控制指令值运算部113由R0M(Read Only Memory(只读存储器））、CPU(Cen化曰1 Processing Unit(中央处理器））及RAM(Random Access Memory(随机存取存储器））等构 成，所述ROM为用W存储行驶控制算法或者预先通过实验等而确定的参数的存储部，所述 CPU为执行各种运算处理的处理部，所述RAM为存储运算结果的存储部。再者，控制指令值运 算部113中所搭载的行驶控制算法的构成将参考图2而于W下进行说明。
[0041] 制动部114具备如下功能:根据由控制指令值运算部113运算出的对车辆的控制指 令值(制动指令值），对车辆进行制动。例如，排出高压刹车液的累、W及用W-边调整该刹 车液的压力一边将该刹车液供给至各车轮的轮缸的电磁阀等机构较为合适。
[0042] 制动驱动部115具备如下功能:根据由控制指令值运算部113运算出的对车辆的控 制指令值，对车辆进行制动驱动。具体而言，可根据驱动指令值来变动车辆的驱动力的发动 机系统或电动马达系统等较为适合。
[0043] 此外，在使用电动马达系统作为制动驱动部115的情况下，能将制动部114所要求 的制动能力的一部分分担为再生制动加 W实施。
[0044] 再者，在本实施方式中，是将行驶控制装置100与制动部114及制动驱动部115记载 为不同的块，但例如也可将车辆的行驶控制装置100与制动部114组合而设为一个系统，或 者将车辆的行驶控制装置100与制动驱动部115组合而设为一个系统，或者将车辆的行驶控 制装置100、制动部114及制动驱动部115全部组合而设为一个系统。
[0045] 此外，在本实施方式中，在控制指令值运算部113与驾驶员操作信息获取部111及 车辆运动信息获取部112的信息的传输中，进行的是串行通信，或者使物理量变为电压信号 而利用ADC(Analog Digital Converter)等加 W读取。但也可利用通常被用作车载用网络 的CAN(Contrc)Iler Area Network),从未图示的其他外部系统接收所需信息。
[0046] 此外，在控制指令值运算部113与制动部114及制动驱动部115的信息的传输中利 用 CAN。
[0047] <控制指令值运算部的内部构成>
[004引接着，对控制指令值运算部113中所搭载的行驶控制算法的构成进行说明。
[0049] 图2为控制指令值运算部113的软件块构成图。
[0050] 在该图中，控制指令值运算部113包括:输入处理部113a;作为第一控制指令值运 算部的控制指令值算出处理部113b; W及作为第二控制指令值运算部的由G-Vectoring控 制产生的控制指令值的算出处理部113c。再者，控制指令值算出部113b除了根据驾驶员的 油口操作或刹车操作来算出控制指令值的处理W外，还可组合ACC或CC等任意行驶控制算 法而构成来算出控制指令值。关于本实施例中的构成，将于后文中叙述。
[0051] 控制指令值运算部113进而包括:修正判断处理部113d，其用W根据由控制指令值 算出处理部113b算出的控制指令值来判断是否实施最终的控制指令值的修正；W及控制指 令值修正处理部113e，其为根据所述修正判断结果来实施控制指