持固定速度的情况下行驶。此外，同时，由GVC产生的减速的指令值被发送至制动部，自身 车辆减速。也就是说，在该区间内，制动驱动部115产生的加速和制动部114产生的减速同时 作用于车辆。
[0138] 如此，在现有技术中，通过加入根据作用于车辆的横向加加速度而算出的前后的 控制指令值，可使车辆稳定，但会产生因在ACC的加速的控制中仍发生刹车控制而引起的强 烈的不适感。
[0139] 因此，业界期望一种在有对车辆的加速的控制指令的情况下，根据控制指令值来 修正控制指令值，从而不会对驾驶员带来不适感的方法。
[0140] [区间(N3 ~M)]
[0141] 然后，自身车辆进入至匀速区间(N3~M)，ACC算出将已降低的车速恢复至设定车 速运样的控制指令。此时，作用于自身车辆的横向加速度固定，横向加加速度也为零，因此 GVC控制指令值为零。
[0142] 因此，通过ACC而算出的加速的控制指令被发送至制动驱动部，自身车辆W加速而 恢复至设定车速的方式被控制而行驶。
[0143] [区间（M ~N5 ~N6)]
[0144] 然后，当自身车辆进入至过渡区间（N4~N5)时，同样地算出将已降低的车速恢复 至设定车速运样的控制指令。此外，驾驶员开始回正方向盘。根据该驾驶员操作，作用于自 身车辆的横向加速度逐渐减少。如此，由于横向加加速度减少，因此算出加速的控制指令值 作为GVC控制指令值。
[0145] 此时，在选择根据驾驶员的油口操作而算出的加速的控制指令值和由GVC产生的 加速的控制指令值中的较大值后，发送至制动驱动部，W加速而恢复至设定车速的方式进 行控制而行驶。
[0146] 其后，当自身车辆进入至直线区间（N5~N6)时，同样地算出将已降低的车速恢复 至设定车速运样的控制指令。此外，驾驶员停止转向操作，为保持车辆的直线前进而将操舱 角保持固定。因此，作用于自身车辆的横向加速度固定，所WGVC控制指令值再次恢复为零。
[0147] 接着，使用图9,对通过本实施方式的车辆的行驶控制装置而W所述行驶方案2行 驶时的动作进行说明。再者，关于N3之后的行驶路线，如前文所述，即便在现有技术中也不 是问题，所W省略说明。
[0148] 该图中，从上方起依序表示有与驾驶员加速操作相应的控制指令值、与驾驶员刹 车操作相应的控制指令值、ACC控制指令值、GVC控制指令值、制动驱动控制指令值、W及制 动控制指令值的时序波形。
[0149] [区间（NI ~N2 ~N3)]
[0150] 如前文所述，在一开始的直线区间（NI~N2)内，GVC指令值为零，因此与前文所述 的现有技术一样，根据ACC来控制车辆。
[0151 ]接着，当自身车辆进入至过渡区间（N2~N3)时，自身车辆速度因行驶阻力等而逐 渐降低，因此通过ACC算出加速的控制指令值W成为设定车速。此外，此时驾驶员逐渐开始 转向操作而开始打方向盘。根据该驾驶员的转向操作，作用于自身车辆的横向加速度也逐 渐增加。于是，横向加加速度也增加，因此算出源自GVC控制指令值的减速的控制指令值。
[0152] 此时，如前文所述，现有技术会产生因在ACC的加速的控制中仍发生刹车控制而引 起的强烈的不适感。
[0153] 因此，在本发明的实施方式中，通过步骤200至步骤208,在控制指令值(Gx_Arb)为 一定程度W上的情况下，将像图9所示那样加速的控制指令值(Gx_Arb)减去由GVC产生的减 速的控制指令值(Gx_GVC)而得的修正后控制指令值(Gx_Corr)施加至车辆，由此，一方面可 减少(或消除）因在加速控制中发生刹车而引起的驾驶员的不适感，另一方面可表现出通过 相对减速而非由刹车产生的绝对减速来使车辆稳定的效果。
[0154] 如W上所说明，在本发明的实施方式中，通过在考虑对车辆的前后加速度要求的 大小的情况下对车辆加入与作用于车辆的横向加加速度相应的前后加速度，可提供一种一 方面可抑制驾驶员的不适感、另一方面可舒适地控制车辆的车辆的行驶控制装置。
[0155] W上，对控制指令值运算部113中所搭载的行驶控制算法为与驾驶员操作相应的 控制指令值的算出处理、ACCW及G-Vectoring控制的情况进行了描述，但即便在将其他的 W前后加速度为控制指令的行驶控制算法追加至控制指令值算出处理部113b，或者进行了 替换的情况下，也可获得同样的效果。
[0156] W上，使用附图，对本发明的实施方式进行了详细叙述，但具体的构成并不限定于 上述实施方式，即便存在不脱离本发明的主旨的范围内的设计变更等，它们也包含在本发 明中。例如，上述实施方式是为了 W易于理解的方式说明本发明而做的详细说明，并非一定 限定于包括说明过的全部构成。此外，可将某一实施方式的构成的一部分替换成其他实施 方式的构成，此外，也可在某一实施方式的构成中加入其他实施方式的构成。此外，可对各 实施方式的构成的一部分进行其他构成的追加、删除、替换。
[0157] 具体而言，虽然举出并说明了G-Vectoring控制作为图示的行驶控制算法，但作为 行驶控制算法，除了G-Vectoring控制W外，也可为Adaptive Cruise Control(ACC)或预碰 撞控制，进而，也可为将运巧巾W上的控制组合而成的行驶控制算法。
[0158] 此外，上述各构成、功能、处理部等也可通过例如利用集成电路进行设计等而W硬 件来实现它们的一部分或全部。此外，上述各构成、功能等也可通过由处理器解释、执行实 现各功能的程序而W软件来实现。实现各功能的程序、表格、文件等信息可置于存储器或硬 盘、SSD(Solid S化te化ive(固态硬盘））等记录装置、或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。
[0159] 符号说明
[0160] 100车辆的行驶控制装置
[0161] 111驾驶员操作信息获取部
[0162] 112车辆运动信息获取部
[0163] 113控制指令值运算部
[0164] 114制动部
[01化]115制动驱动部
[0166] 116外界识别信息获取部
【主权项】
1. 一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括： 第一控制指令值算出部，其算出控制车辆的前后加速度的第一控制指令值； 第二控制指令值算出部，其算出控制与作用于车辆的横向加加速度相对应的前后加速 度的第二控制指令值； 修正判断处理部，其根据所述第一控制指令值及所述第二控制指令值来判断可否进行 修正；以及 修正处理部，在经所述修正判断处理部判断为有修正的情况下，根据所述第二控制指 令值来修正所述第一控制指令值。2. 根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 在经所述修正判断处理部判断为无修正的情况下，所述修正处理部输出所述第一控制 指令值或所述第二控制指令值。3. 根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 所述第一控制指令值算出部算出与驾驶员的油门操作相应的要求加速度，并作为所述 第一控制指令值输出。4. 根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 所述第一控制指令值算出部算出用于以由驾驶员预先设定的车速行驶的要求加速度， 并作为所述第一控制指令值输出。5. 根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 在检测到前方车辆的情况下，所述第一控制指令值算出部算出将自身车辆与所述前方 车辆的车间距离维持为由驾驶员预先设定的车间距离地使自身车辆跟随行驶的要求加速 度。6. 根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 在所述第一控制指令值为预先规定的第一阈值以上、且所述第二控制指令值为预先规 定的第二阈值以下的情况下，所述修正判断处理部判断为可修正。7. 根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 在经所述修正判断处理部判断为有修正的情况下，所述修正处理部输出由所述第一控 制指令值减去所述第二控制指令值而得的值。8. 根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 所述第一控制指令值算出部包括:第一算出处理，其算出与驾驶员的油门操作相应的 控制指令值;第二算出处理，其算出以由驾驶员预先设定的车速行驶的控制指令值；以及第 三算出处理，其根据所述第一算出处理的结果和所述第二算出处理的结果来算出协调后的 控制指令值。9. 根据权利要求8所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 在通过所述第一算出处理而算出的控制指令值为加速指令值、且通过所述第二算出处 理而算出的控制指令值为加速指令值的情况下，所述第一控制指令值算出部将某一个较大 的控制指令值作为所述协调后的控制指令值输出。10. 根据权利要求8所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 在通过所述第一算出处理而算出的控制指令值为加速指令值、且通过所述第二算出处 理而算出的控制指令值为减速指令值的情况下，所述第一控制指令值算出部将通过所述第 一算出处理而算出的控制指令值作为所述协调后的控制指令值输出。11. 根据权利要求5所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 所述前方车辆由单目摄像机、立体摄像机、毫米波雷达、激光雷达中的至少1种外界识 别传感器检测。12. 根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于， 在经所述修正处理部执行了修正的情况下，通过显示部来报知驾驶员。
【专利摘要】本发明提供一种车辆的行驶控制装置，其考虑对车辆的前后加速度要求的大小，一方面可抑制驾驶员的不适感，另一方面可舒适地控制车辆。本发明的车辆的行驶控制装置包括：第一控制指令值算出部，其算出控制车辆的前后加速度的第一控制指令值；第二控制指令值算出部，其算出控制前后加速度的第二控制指令值，所述前后加速度与作用于车辆的横向加加速度相应；修正判断处理部，其根据第一控制指令值及第二控制指令值来判断可否进行修正；以及修正处理部，在经修正判断处理部判断为有修正的情况下，根据第二控制指令值来修正第一控制指令值。
【IPC分类】B60W10/18, B60W30/14, B60W30/16, B60W30/18, B60W10/04, B60W10/184
【公开号】CN105593089
【申请号】CN201480053824
【发明人】长塚敬一郎, 山门诚, 佐佐木光秀, 植山干夫
【申请人】日立汽车系统株式会社
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2014年6月13日
【公告号】WO2015045502A1