令值的修正的修正处理 部。
[0052] 继而，在滤波处理部113f中，算出利用上一次输出的值和输出自控制指令值修正 处理部113e的值进行LPF(Low化SS FiIter)处理而得的最终控制指令值，并发送至制动驱 动部115或制动部114。
[0化3] <控制指令值运算部的处理流程>
[0054] 接着，使用图3,对构成本实施方式的车辆的行驶控制装置100的控制指令值运算 部113中的具体处理流程进行说明。该图为控制指令值运算部113所执行的例程的流程图， W规定时间间隔重复图示的例程。
[0055] 下面，对控制指令值运算部113中所搭载的行驶控制算法为与驾驶员操作相应的 控制指令值的算出处理、ACC W及G-Vectoring控制的情况进行说明。作为具体的构成，对如 下情况进行说明：对控制指令值算出处理部113b分配与驾驶员操作相应的控制指令值的算 出处理和ACC，对由G-Vectoring控制产生的控制指令值的算出处理部11 3c分配G-Vectorin邑控制。
[0056] 当例程启动时，首先执行步骤200的输入处理，将由驾驶员操作信息获取部111及 车辆运动信息获取部112测量到的信息转换为之后的步骤中所使用的数据形式。此外，将接 收自外界识别信息获取部116的前方车辆的信息转换为之后的步骤中所使用的数据形式。 具体而言，进行所输入的信号的物理单位转换处理或时间微分处理、通过利用已知物理公 式的运算来算出新的物理量等。
[0057] 接着，执行步骤201的与驾驶员操作相应的控制指令值(GxJ)rv)(第一控制指令 值)的算出处理(第一算出处理）。算出与驾驶员油口操作量相应的加速侧的控制指令值、或 者与驾驶员刹车操作量相应的减速侧的控制指令值。也就是说，算出与驾驶员的油口操作 相应的要求加速度，并输出控制指令值(Gx_Drv)。再者，在驾驶员同时进行刹车操作和油口 操作的情况下，为了使安全优先，W驾驶员的刹车操作为优先而算出控制指令值。
[0058] 此外，作为本步骤之后所算出的各控制指令值的单位，例示的是W重力加速度"G" 来表现的情况，正值表示加速指令值，负值表示减速指令值。
[0059] 接着，执行步骤202的由ACC产生的控制指令值(Gx_ACC)(第一控制指令值)的算出 处理(第二算出处理），在未捕捉到前方车辆、或者捕捉到前方车辆但不在ACC控制范围内的 情况下，算出用于W由驾驶员预先设定的车速行驶的要求加速度，并作为控制指令值(Gx_ ACC)输出。再者，在运种情况下，功能与被称为CC或巡航控制或自动巡航的定速行驶功能相 同。此外，在捕捉到ACC控制范围内的前方车辆的情况下，算出用W维持由驾驶员预先设定 的车间距离(或车间时间）而进行跟随行驶的控制指令。
[0060] 接着，通过步骤203的协调后的控制指令值的算出处理，根据所述步骤201中所算 出的控制指令值(Gx_Drv)和所述步骤202中所算出的控制指令值(Gx_ACC)，执行如W下表1 所示的处理，算出协调后的控制指令值(Gx_Arb)(第一控制指令值）。如上所述，第一控制指 令值为控制车辆的前后加速度的指令值，设为控制指令值(Gx_Drv)、控制指令值(Gx_ACC)、 控制指令值(Gx_Arb)中的某一项。
[0061] 由该表定义的处理内容如下：按照优先顺序栏中所记载的顺序，判定各输入数据 是否满足所记载的条件，在满足所有条件的情况下，对输出数据执行所记载的处理。此外， 在发现成立的条件的情况下，不执行运之后的条件判断。再者，表中记载为的地方表示 不用于条件的判断。
[0062] [表1]
[0063] 控制指令值修正处理的逻辑表
[0065] 此处，Gx_Drv:与驾驶员操作相应的控制指令值[G]，Gx_ACC:由ACC产生的控制指 令值[G]，Gx_Arb:协调后的控制指令值[G]。
[0066] 再者，表1中所记载的所谓高选处理，是指如下处理:在步骤201的与驾驶员操作相 应的控制指令值(Gx_Drv)的算出处理中所算出的控制指令值为加速指令（含0)、且步骤202 的由ACC产生的控制指令值(Gx_ACC)的算出处理中所算出的(加速侧的)控制指令值为加速 指令（含0)的情况下，选择某一个较大的值。
[0067] 此外，所谓驾驶员操作优先处理，是指如下处理:在步骤201的与驾驶员操作相应 的控制指令值(Gx_Drv)的算出处理中所算出的控制指令值(Gx_Drv)为加速指令U 0)、且 步骤202的由ACC产生的控制指令值(Gx_ACC)的算出处理中所算出的（加速侧的）控制指令 值为减速指令（<〇)的情况下，将与驾驶员操作相应的控制指令值(Gx_Drv)作为协调后的 控制指令值(Gx_Arb)输出。
[0068] 再者，在除此W外的情况下，也就是说，通常是在驾驶员进行了刹车操作的情况下 (减速指令），ACC预先设定的车速或车间距离(或车间时间）的设定被取消，由ACC产生的控 制指令值(Gx_ACC)不会被算出而成为零，因此，结果成为驾驶员操作优先的处理。
[00例接着，执行步骤204的由G-Vectoring控制产生的控制指令值的算出处理，通过W 下数式1来算胁VC控制指令值(Gx_GVC)(第二控制指令值）。
[0070][数式U
[0072] 此处，Gx_GVC: GVC控制指令值[G]，Gy:车辆的横向加速度[G]，Gy_dot:车辆的横向 加加速度[G/s]，Cxy:控制增益，T:暂时延迟时间常数，S:拉普拉斯算子。
[0073] 作为第二控制指令值的GVC控制指令值(Gx_GVC)对与作用于车辆的横向加加速度 相应的前后加速度进行控制，由第二控制指令值运算部即由G-Vectoring控制产生的控制 指令值的算出处理部113c算出。
[0074] 再者，在本实施方式中，作为数式1中所使用的车辆的横向加速度和车辆的横向加 加速度，使用的是输入自车辆运动信息获取部112的信息，但也可使用根据操舱角度和自身 车辆速度而通过公知的车辆模型加 W推断而得的信息。
[0075] 接着，执行步骤205的与控制指令值相应的修正判断处理，通过W下表2所示的处 理，根据协调后的控制指令值(Gx_Arb)和GVC控制指令值(Gx_GVC)，算出修正判断状态(T_ status)。关于使用W下表2来定义的处理内容，与前文所述一致。
[0076] [表 2]
[0077] 与控制指令值相应的修正判断处理的逻辑表
[0079] 此处，T_s化tus:修正判断状态，T_NotCo;r;r:表示无修正的值，T_Co;r;r:表示有修正 的值，Gx_Arb:协调后的控制指令值[G]，Gx_GVC:GVC控制指令值[G]，m_GVC_TH:判断输出有 足W进行修正的控制指令的阔值[G]，m_GVC_DEC_TH:判断通过修正来实施GVC控制指令值 的阔值[G]。
[0080] 如表2所记，在步骤203中所算出的协调后的控制指令值(Gx_Arb)为判断输出有足 W进行修正的控制指令的阔值(m_GVC_TH) W上、且步骤205中所算出的GVC控制指令值(Gx_ GVC)为判断通过修正来实施GVC控制指令值的阔值(m_GVC_DEC_TH似下的情况下，修正判 断状态(T_status)被判断为有修正(T_Co;r;r)。
[OOW] 此外，在除此W外的情况下，修正判断状态（T_status)被判断为无修正（T_ NotCorr)。
[0082]此处，关于判断输出有足W进行修正的控制指令的阔值(m_GVC_TH)，重要的是在 GVC控制指令值的范围内设定适当的值，假设在0~0.礼G]的范围内进行设定。
[0083] 再者，关于判断输出有足W进行修正的控制指令的阔值(m_GVC_TH)，必须考虑用 于车辆中所搭载的制动驱动部115的系统来确定。即，在像电动马达系统那样可连续控制加 速的控制指令值和减速的控制指令值的情况下，可将该值设为更小的值或者负值。另一方 面，在使用发动机系统的情况下，由于主要可控制加速的控制指令值，因此较理想为设为一 定程度的大小的正值。在组合电动马达与发动机系统而成的系统的情况下，较理想为对于 仅使用电动马达的模式或者仅使用发动机的模式、W及电动马达与发动机的组合等各驱动 模式的每一种来变更阔值。
[0084] 此外，在本实施例中，使用协调后的控制指令值(Gx_Arb)作为第一控制指令值来 进行了说明，但也可使用与驾驶员操作相应的控制指令值(Gx_Drv)、或者由ACC产生的控制 指令值(Gx_ACC)。运时，不使用表1。
[0085] 接着，执行步骤206的控制指令值修正处理，根据步骤205中所算出的修正判断状 态(T_status)，进行像W下表3所示那样确定修正后制动驱动控制指令值(Gx_Accel)和修 正后的制动控制指令值(Gx_Decel)运样的处理。关于使用该表来定义的处理内容，与前文 所述一致。
[0086] [表3]
[0087] 控制指令值修正处理的逻辑表
[0089] 此处，T_status :修正判断状态，Gx_Accel:修正后制动驱动控制指令值[G]，Gx_ Decel:修正后制动控制指令值[G]，T_Corr:表示有修正的值，Gx_GVC:GVC控制指令值[G]， Gx_A;rb:协调后的巧制指令值[G ]。
[0090] 在修正判断状态(T_status)为有修正(T_Corr)的情况下，根据作为第二控制指令 值的GVC控制指令值(Gx_GVC)来修正作为第一控制指令值的协调后的控制指令值(Gx_ Arb)。具体而言，修正后制动驱动指令值(Gx_Acce 1)是输出协调后的控制指令值(Gx_Arb) 减去GVC控制指令值(Gx_GVC)而得的值。此外，修正后制动控制指令值(Gx_Decel)设为零。
[0091] 在修正判断状态(T_status)为除有修正(T_Corr)W外的情况下，修正后制动驱动 指令值(Gx_Accel)的处理如下:从步骤203的协调后的控制指令值的算出处理中所算出的 控制指令值(Gx_A;rb)和步骤204的由G-Vectoring控制产生的控制指令值的算出处理中所 算出的控制指令值(Gx_GVC)中，选择加速侧的控制指令值即正值的控制指令值中的某一个 较大的值(高选处理）。
[0092] 此外，修正后制动控制指令值(Gx