一种轮式机器人控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人，具体涉及一种轮式机器人控制系统，属于智能电子产品技术领域。
【背景技术】
[0002]由于农业生产劳动力的逐步缺乏，中国农用机器人的发展十分迅速，其中轮式移动机器人是较为典型、且量大而广的一种，目前，农用轮式机器人主要应用于果实采摘、套袋、植保以及农机具搭载等方而，为减少劳动力、提高农业生产效率提供了有效的解决办法；因此，如何进一步提高农用机器人的应用水平，从而适应复杂农田环境下的作业需求，已成为国内外学者的研究重点；目前国内而向农用机器人移动方式的研究还主要侧重于两轮驱动控制以及差动转向等控制方法，从移动性能的角度使农用机器人自身对于工况的适应能力受到了一定限制，另外，部分四轮独立驱动农用机器人研究则是主要基于微小型或室内应用等方面，不能满足农用机器人田间作业的实际载荷需求且缺乏合理的生产制造模式，导致农用机器人的应用推广难度较大。
【发明内容】
[0003](一)要解决的技术问题
[0004]为解决上述问题，本发明提出了一种轮式机器人控制系统，提高系统容错性能，降低开发及维护成本，能增强系统可扩展应用能力，减少机器人自身功能对于其工作环境及工作任务的限制，使机器人在其所处工作过程中展现良好的适应性、灵活性以及稳定性。
[0005](二)技术方案
[0006]本发明的轮式机器人控制系统，包括中央处理器模块，及与中央处理器模块通过串口连接的PC机，及与中央处理器模块通过无线网通讯的无线遥控器，及与中央处理器模块通过总线连接的同型号的第一至第四终端执行器模块;所述第一终端执行器模块通过第一电机驱动器和角度传感器与转向电机电连接;所述所述第一终端执行器模块通过第二电机驱动器与行走电机电连接;所述行走电机和转向电机通过转轴连接后与车轮连接。
[0007]进一步地，所述第一电机驱动器和第二电机驱动器为同型号无刷直流电机驱动器。
[0008]进一步地，所述第一终端执行器模块包括核心控制模块和扩展接口模块。
[0009](三)有益效果
[0010]与现有技术相比，本发明的轮式机器人控制系统，提高系统容错性能，降低开发及维护成本，能增强系统可扩展应用能力，减少机器人自身功能对于其工作环境及工作任务的限制，使机器人在其所处工作过程中展现良好的适应性、灵活性以及稳定性。
【附图说明】
[0011 ]图1是本发明的整体结构示意框图。
【具体实施方式】
[0012]如图1所示的一种轮式机器人控制系统，包括中央处理器模块I，及与中央处理器模块I通过串口 2连接的PC机3，及与中央处理器模块I通过无线网通讯的无线遥控器4，及与中央处理器模块I通过总线5连接的同型号的第一至第四终端执行器模块6?9;所述第一终端执行器模块6通过第一电机驱动器10和角度传感器(未图示)与转向电机12电连接;所述所述第一终端执行器模块6通过第二电机驱动器13与行走电机14电连接;所述行走电机14和转向电机12通过转轴15连接后与车轮11连接。
[0013]其中，所述第一电机驱动器10和第二电机驱动器13为同型号无刷直流电机驱动器。
[0014]所述第一终端执行器模块6包括核心控制模块和扩展接口模块。
[0015]上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
【主权项】
1.一种轮式机器人控制系统，其特征在于:包括中央处理器模块，及与中央处理器模块通过串口连接的PC机，及与中央处理器模块通过无线网通讯的无线遥控器，及与中央处理器模块通过总线连接的同型号的第一至第四终端执行器模块;所述第一终端执行器模块通过第一电机驱动器和角度传感器与转向电机电连接;所述所述第一终端执行器模块通过第二电机驱动器与行走电机电连接;所述行走电机和转向电机通过转轴连接后与车轮连接。2.根据权利要求1所述的轮式机器人控制系统，其特征在于:所述第一电机驱动器和第二电机驱动器为同型号无刷直流电机驱动器。3.根据权利要求1所述的轮式机器人控制系统，其特征在于:所述第一终端执行器模块包括核心控制模块和扩展接口模块。
【专利摘要】本实用新型公开了一种轮式机器人控制系统，包括中央处理器模块，及与中央处理器模块通过串口连接的PC机，及与中央处理器模块通过无线网通讯的无线遥控器，及与中央处理器模块通过总线连接的同型号的第一至第四终端执行器模块；所述第一终端执行器模块通过第一电机驱动器和角度传感器与转向电机电连接；所述第一终端执行器模块通过第二电机驱动器与行走电机电连接；所述行走电机和转向电机通过转轴连接后与车轮连接。本实用新型的轮式机器人控制系统，提高系统容错性能，降低开发及维护成本，能增强系统可扩展应用能力，减少机器人自身功能对于其工作环境及工作任务的限制，使机器人在其所处工作过程中展现良好的适应性、灵活性以及稳定性。
【IPC分类】B60L15/32
【公开号】CN205256052
【申请号】CN201520911610
【发明人】朴松昊
【申请人】哈尔滨工大天才智能科技有限公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年11月16日