专利名称：轮履机械与行走机构、轮与履带行走机构、支撑装置及其以及工程机械的传动、控制系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及包括实施例相应涉及一种行走机械、行走机构、支撑装置、下车及其传动、控制系统，及工程机械传动、控制系统。
背景技术：
目前，公知技术相应存在一些不足，包括轮履行走机构包括轮履机械的轮履行走机构的履带行走机构仅能在轮行走机构的前后轮之间上下运动、支撑、行走，不能移动包括侧移、左右摆动、上下摆动、旋转转向，有的不能独立支撑、行走，轮行走机构只有通过一般汽车式悬挂与主体固定连接的形式；该轮履行走机构不具有行走同步控制系统、转向同步控制系统。采用液压、液气、油气或空气悬挂装置的轮行走机构不具有驱动和转向控制功能。履带行走机构，不带有旋转部，不能用于支撑装置如支腿。支撑装置如支腿采用不能行走的固定式支撑方式，或者为不带驱动的轮支撑方式。履带式下车的履带行走部通常直接与下部行走体支架固定连接。工程机械的至少两部分如上车与下车仅采用通过管和/或线控制的接触式控制技术。
因此，上述公知技术相应存在如驱动、旋转、转向、活动、收藏、支撑、行走、适应性、适用范围等受到限制的不足，包括轮履行走机构应用一时未能长期应用。至今未有轮履工程机械这一种类。轮履机械和轮履行走机构履带行走机构功能较少如不能用于支撑装置如支腿、有的不能独立支撑，轮行走机构不能活动包括移动、动作，行走、转向难以同步，适应性、适用范围等受到限制。工程机械的至少两部分采用接触式控制技术，不利于该至少两部分如上车与下车的传动和/或控制路数及整机或其部分功能扩展。采用液压悬挂装置的轮行走机构只能随动、不能驱动。固定式支腿应用时，配有该支腿的现有机械如轮式起重机、挖掘机、抓物机、挖掘装载机等在支撑状态时不能移动包括行走、工作。
发明内容
为了克服相应现有技术的不足，本发明提供一种轮履机械、轮履行走机构、轮行走机构、履带行走机构、支撑装置、履带式下车及其以及工程机械的传动、控制系统，其能相应克服上述不足及具有相应的有益效果。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是1.一种轮履行走机构，包括主体，轮四支点和/或双轴式轮行走机构，两支点式和/或一对或两履带行走机构，其特征是a.所述履带行走机构配有至少可使其履带行走部包括其部分在所述轮行走机构的轮之间之外部、或轮之间及其之外部运动的支撑部，上述包括并至少通过该支撑部与主体连接；所述履带行走机构包括其部分配有臂式支撑部，上述包括并至少通过该臂式支撑部与主体连接；所述履带行走机构包括其部分配有可摆动、可折叠、可举升、可伸缩、可转向、或可旋转式支撑部，带有摆动部、折叠部、举升部、伸缩部、转向部、或旋转部式支撑部，臂式、T形、U形或框型支撑部，或者，混合式包括上述两种或两种以上混合式支撑部，上述包括并至少通过该支撑部与主体连接；所述履带行走机构包括其部分与主体连接的铰点为具有竖向铰点或竖向和平向铰点的铰点，或者，所述履带行走机构包括其部分通过具有竖向铰点或竖向和平向铰点的铰点与主体连接，该履带行走机构包括带有支撑部的形式，该支撑部通常具有铰点的相应部分；所述履带行走机构包括其部分配有或与所述轮行走机构包括其部分配有包括共用配有带有移动装置的三角式和/或至少具有三点连接和/或三点支撑式支撑部，上述包括并至少通过该支撑部与主体连接；所述履带行走机构包括其部分至少通过副车架、支撑件、固定支撑部或可活动式支撑部与主体固定连接；所述履带行走机构包括其部分配有在该履带行走机构包括其部分收藏、展开、或收藏和展开状态下能够支撑其包括其部分至少作支撑、行走或转向的支撑部；所述履带行走机构配有至少可对其相距距离作调整包括移动的装置和/或至少通过该装置与主体连接；
或者，具有上述一种或一种以上构造，并且所述轮行走机构具有下述b构造包括为b所述的轮行走机构；b.所述轮行走机构包括其部分至少通过可摆动、可折叠、可举升、可转向、或可旋转式支撑部，带有摆动部、折叠部、举升部、转向部、旋转部、臂式、或液压悬挂式支撑部，或者，混合式包括上述两种或两种以上混合式支撑部与所述主体连接，该轮行走机构包括配有驱动部和/或转向部的形式；所述轮行走机构包括其部分通过带有支撑装置包括带有支腿的支撑部与所述主体连接，该轮行走机构包括配有驱动部和/或转向部的形式；所述轮行走机构中至少轮两支点和/或一轴式轮行走机构配有至少可对其相距距离作调整包括移动的装置和/或至少通过该装置与主体连接；所述轮行走机构为单轴、多轴或不区分轴式结构，和/或，少于或多于轮四支点式结构；或者，具有上述一种或一种以上构造，并且所述履带行走机构具有上述a构造包括为a所述的履带行走机构，此时，该轮行走机构包括可采用单轴、多轴或不区分轴式结构，和/或，少于或多于轮四支点式结构；c.所述轮行走机构改用或采用轮三支点包括单轴、双轴或不区分轴式轮三支点，轮四支点以上多支点和/或单轴、双轴、多轴或不区分轴，轮梯形四支点或多支点和/或单轴、双轴、多轴或不区分轴，或者，轮菱形多支点和/或单轴、双轴、多轴或不区分轴式结构，具有上述a构造的至少两支点式和/或一对或两所述履带行走机构包括其部分位于或分别位于该结构的和/或该轮行走机构的至少单轮式、轮距小、桥长度小或轴长度小的轮行走机构包括其部分的侧部包括两侧；d.所述履带行走机构为具有上述a构造的三支点式和/或三个、或者至少四支点式和/或至少两对或四履带行走机构，其通常同向、反向或混合向并且相距一定距离的与主体连接，其中，三支点式和/或三个履带行走机构中一支点式和/或一履带行走机构通常纵看时大致居中与主体端部或端部之外部连接，此时所述主体长度可相应调整包括加长，或者，具有该构造的同时所述轮行走机构采用上述b的轮行走机构包括其构造；e.所述履带行走机构具有上述a构造包括为a所述的履带行走机构包括与主体端部和/或端部之外部连接，所述轮式行走机构中至少一轮行走机构、一轮行走部、一轮支撑部或者一轮及其支撑部，至少通过移动装置与所述主体连接，此时，该轮行走机构包括少于或多于轮四支点和/或单轴、双轴、多轴或不区分轴的形式；或者，所述履带行走机构包括其部分与所述轮行走机构包括其部分配有包括共用配有带有移动装置的三角式和/或至少具有三点连接和/或三点支撑式支撑部，上述包括并至少通过该支撑部与主体连接；f.所述履带行走机构具有上述a构造包括为a所述的履带行走机构，并且采用正向与主体连接并可反向工作和/或非工作结构，正向与主体连接并可正向工作和/或非工作结构，反向与主体连接并可正向工作和/或非工作结构，或者，反向与主体连接并可反向工作和/或非工作结构，上述工作、非工作均包括展开和/或收藏，或者，具有上述一种结构并且所述轮行走机构具有上述b构造包括为b所述的轮行走机构；g.所述轮行走机构与主体可活动式连接包括可采用上述b的轮行走机构与主体的可活动式连接形式，所述履带行走机构与主体固定式连接、或可旋转式连接，此时该履带行走机构包括少于或多于两支点和/或一对或两的形式，相应的该履带行走机构与主体固定式连接和/或可旋转式连接；h.或者，至少具有上述一种构造，并且所述履带行走机构、履带式支撑装置包括其部分一、与主体连接的部位包括铰点，侧看时，包括至少位于主体的上部、下部、内部、外部、端部、前部、前中部、中部、中后部、后部、左部、右部或混合部包括上述两种或两种以上混合部；二、与主体连接的部位包括铰点，纵看时，包括至少位于主体的上部、下部、内部、外部、中部、中侧部、侧部包括两侧或混合部包括上述两种或两种以上混合部；三、工作、非工作、展开或收藏时包括经过和/或位于所述轮行走机构的轮的包括部分轮的上部、前部、后部、之间部、侧部、外部、内部或混合部包括上述两种或两种以上混合部，所述主体的端部、前部、前中部、中部、中后部、后部、左部、右部、上部、下部、外部、侧部或混合部包括上述两种或两种以上混合部；该经过、位于分别包括对称、非对称、同向、反向、斜向、或混合式包括上述两种或两种以上混合式经过和/或位于；四、与主体连接的部位包括铰点，包括高于主体、低于主体、或与主体高度相同；
五、或者，采用上述两种或两种以上构造；以上所述至少，包括等于或多于；连接，包括可活动式连接；履带行走机构包括也是、兼为或作为履带式支撑装置；履带行走机构、履带式支撑装置、轮行走机构的支撑部均包括具有升降部、转向部、角度部、轮或履带行走部支撑件、或者上述两种或两种以上的构造形式。
2.一种轮履行走机构，具有权利要求1的构造，并且其特征还包括a.所述主体为至少带有旋转部和/或工作装置的主体，该旋转部至少可用于包括可设置上车和/或工作装置；b.所述履带行走机构为支腿式履带行走机构或履带式支腿；c.所述履带行走机构、履带式支撑装置包括履带行走部配有转向部，该转向部包括配有齿轮机构、液压装置、气压装置、电动装置或者上述两种或两种以上包括混合或组合式机构和/或装置；d.所述轮行走机构、履带行走机构、履带式支撑装置或者其中两种或两种以上配有套管部，包括配有套管伸缩式升降装置包括具有转向部、转向件或者可连接转向部或转向件的套管伸缩式升降装置，或者，具有该构造和上述c的构造；e.所述轮履行走机构具有脚踏部，包括所述履带行走机构、履带式支撑装置包括其部分兼做脚踏部，所述履带行走机构、履带式支撑装置包括其部分上和/或近旁的物体上设有脚踏部；脚踏部包括阶梯、台阶、梯子、扶梯、用于脚踩部、用于人上下部；f.所述轮履行走机构至少还配有推物装置和/或支腿；g.或者，采用上述两种或两种以上构造。
3.一种轮履行走机构，具有权利要求1或2的构造，并且其特征还包括a.所述轮履行走机构配有或部分配有传动系统、速度控制系统、或者传动与速度控制系统包括权利要求4所述的该系统，但完整的或部分的该系统可以在或需要在所述轮履行走机构置于整机、主机、或底盘时得以体现；b.所述轮履行走机构配有或部分配有转向系统包括权利要求5所述的转向同步控制系统，但完整的或部分的该系统可以在或需要在所述轮履行走机构置于整机、主机、或底盘时得以体现；c.所述轮履行走机构的可活动式轮行走机构和/或可活动式履带行走机构配有柔性传动和/或控制部分，该柔性传动和/或控制部分包括传动和/或控制软管、软线，该控制包括行走控制、工作控制、转向控制；d.或者，采用上述两种或两种以上构造。
4.一种行走机构传动系统、速度控制系统、传动与速度控制系统，包括轮行走机构传动系统，和/或，履带行走机构传动系统，其特征是a.所述轮行走机构传动系统和履带行走机构传动系统、或和履带式支撑装置传动系统连接，包括传动连接，至少通过动力部和/或相应的传动部连接包括传动连接，构成所述传动系统；b.所述轮行走机构传动系统与轮式或履带式支撑装置传动系统、或者所述履带行走机构传动系统与轮式或履带式支撑装置传动系统连接，包括传动连接，至少通过动力部和/或相应的传动部连接包括传动连接，构成所述传动系统；c.或者，包括上述a或b的构造并且其两种传动系统控制连接，包括通过控制部连接、接触式控制连接、非接触式控制连接、接触和非接触混合式控制连接，在该两传动系统之间设有控制系统包括有线和/或无线式控制系统，构成所述速度控制系统、和/或传动与速度控制系统，上述控制包括传动同步和/或速度同步控制，上述传动与速度分别包括传动同步、速度同步。
5.一种行走机构的转向同步控制系统，包括轮行走机构转向系统，履带行走机构转向系统，其特征是所述轮行走机构转向系统和履带行走机构转向系统、或者和轮式或履带式支撑装置转向系统配有转向同步控制系统包括在该两种转向系统之间设有转向同步控制系统，或该两种转向系统控制连接包括通过控制部连接、接触式控制连接、非接触式控制连接、接触和非接触混合式控制连接，在该两种转向系统之间设有控制系统包括有线和/或无线式控制系统，上述控制包括转向同步控制。
6.一种轮行走机构，相应包括轮、悬挂部、车轴、车桥或者其中两种或两种以上，其特征是
a.所述悬挂部为液压悬挂装置，并且所述轮具有驱动部包括车轴和/或车桥设有驱动部，该液压悬挂装置配有旋转部时，该轮行走机构的传动和/或控制部可经过该旋转部内和/或外；b.所述车轴至少为两车轴，其中至少一车轴的长度小于其它若干车轴的长度，上述一车轴可以由一段或一段以上车轴构成，上述车轴为车轴和/或车桥；c.所述车轴至少为两车轴，其中至少一车轴轮行走机构或其部分具有移动部，上述一车轴可以由一段或一段以上车轴构成，上述车轴为车轴和/或车桥；d.所述轮采用至少轮四支点支撑行走式构造，其中至少一轮距小于其它若干轮距，该至少轮四支点支撑行走式构造中的一支点可以是一轮或一轮以上轮包括叠轮；e.或者，所述轮行走机构采用所述轮至少为轮四支点支撑行走式构造，其中至少轮两支点支撑行走式轮行走机构包括其部分具有移动部，该至少四支点支撑行走式构造中的一支点可以是一轮或一轮以上轮包括叠轮。
7.一种履带行走机构、履带式支撑装置、履带式下车，包括履带行走部，其特征是a.所述履带行走部采用可反向或可用于其反向收藏、工作或非工作的可活动式包括摆动式支撑部，可升降摆动式、摆动伸缩式、升降伸缩式、平或斜伸缩式、折叠式、或旋转式包括带有回转装置式支撑部，或者，采用框式、T形、U形、伸缩臂式、或放射式包括固定和/或可活动放射式支撑部；b.所述履带式支撑装置的所述履带行走部配有固定式和/或可活动式支撑部；c.至少采用上述一种构造，并且所述履带行走部设有转向部，该转向部包括可设有齿轮机构、液压装置、气压装置、电动装置或者其中两种或两种以上包括混合或组合式机构和/或装置；和/或，可配有套管部，包括配有套管伸缩式升降装置包括具有转向部、转向件或者可连接转向部或转向件的套管伸缩式升降装置，d.或者，两个或两个以上所述履带行走部通过支撑部包括分别通过支撑部、一同通过支撑部、部分一同通过支撑部、分别和部分一同混合式通过支撑部包括固定式和/或可活动式支撑部与主体连接、和/或与回转装置包括其部分连接、和/或与回转装置支撑体包括相应的支座或支架连接，该连接包括放射式包括固定和/或可活动放射式、同向、反向或混合向布置连接方式。
8.一种轮履机械、工程机械传动和/或控制系统，包括涉及至少两部分的传动和/或控制系统，该至少两部分包括上车和下车，工作装置和主机，装置和主机，其特征是所述传动和/或控制系统具有非接触式控制部，接触和非接触混合式控制部，接触式传动和非接触式控制部，或者，接触式传动、接触和非接触混合式控制部；或者，具有上述一种构造，并且在所述至少两部分的至少一部分上包括下车上设有控制装置，该控制装置包括所述传动和/或控制系统的控制装置、至少与传动和/或控制系统相关的控制装置、至少用于传动和/或控制的控制装置，上述控制装置包括控制阀和/或控制器。
9.一种包括轮履车辆、轮履工程机械的轮履机械，包括行走机构，其特征是a.所述行走机构为权利要求1、2或3所述的轮履行走机构，所述轮履机械的主体和轮履行走机构的主体可以是同一主体或共用主体；b.具有上述a构造，并且具有传动系统、速度控制系统、或者传动与速度控制系统包括传动同步和/或速度同步控制系统，包括权利要求4所述的该系统，此时，上述各系统与权利要求3所述的同类系统可以是同一系统；c.具有上述a、b或a和b构造，并且具有转向系统包括转向同步控制系统，包括权利要求5所述的该系统，此时，该转向系统与权利要求3所述的同类系统可以是同一系统；d.所述轮履机械的至少两部分具有接触式、非接触式、或接触和非接触混合式控制部，接触式传动和接触式控制部，接触式传动和非接触式控制部，接触式传动与接触和非接触混合式控制部，或者，具有上述一种构造，并且在所述至少两部分的至少一部分上包括下车上设有控制装置，该控制装置包括所述传动和/或控制系统的控制装置、至少与传动和/或控制系统相关的控制装置、至少用于传动和/或控制的控制装置，上述控制装置包括控制阀和/或控制器，该至少两部分包括上车与下车，工作装置与主机，装置与主机；e.所述轮履机械的履带行走机构和/或履带式支撑装置包括其部分运动和/或非运动的包括工作、非工作、展开或收藏的，摆动、伸缩、举升、旋转或者上述两种或两种以上混合动作的路径和/或范围经过和/或有所述轮履机械的包括其部分的上部、下部、端部、前部、中部、后部、之间部、侧部、外部、里部或混合部；f.上车配有可使该上车移动的移动装置和/或配有可移动式配重；g.或者，采用上述两种或两种以上构造。
10.一种包括轮履车辆、轮履工程机械的轮履机械，具有权利要求9的构造，并且其特征还包括所述轮履机械设置的工作装置至少为a.单一功能工作装置，和/或多功能包括两功能工作装置；b.一个、两个或多个工作装置；c.或者，具有上述a和b的构造。
本发明的有益效果是，与相应的现有技术相比所具有的有益效果相应包括轮行走机构、履带行走机构、履带式支撑装置的可运动范围包括工作、非工作范围得到扩大、功能增多。轮行走机构可活动包括动作。
履带行走机构、履带式支撑装置可独立支撑、行走如越野行驶，可移动包括侧移、左右摆动、上下摆动，可旋转转向；可展开、收藏，有利于应用包括有利于其及应用其的整机稳定性和结构紧凑；展开和收藏状态时均可支撑、行走。可相互兼有、功能增加，如履带行走机构用作支腿，如支腿可以行走；支撑点的接地面积大、支撑点与支撑点相距距离大和/或距离可作一定调整，所以支撑、行走包括稳定性等性能进一步提高。有的轮行走机构也同样如此。履带式下车的履带行走机构和/或履带式支撑装置包括其部分可运动。
履带行走机构可旋转包括可旋转转向。轮履行走机构设有相应的传动系统，有利于作业、行走、共用和单用动力。轮履行走机构配有控制系统如速度控制系统、转向控制系统，有利于速度同步、转向同步及作业、行走控制。采用液压悬挂装置的轮行走机构具有驱动、转向功能。工程机械的、轮履机械的包括轮履车辆、轮履工程机械的至少两部分如上车与下车可采用非接触、或接触和非接触混合式控制技术如遥控、遥控加有线等控制技术，有利于传动和/或控制路数及至少整机功能的扩展如对下车控制包括对下车增加的工作装置的控制。还有，可新增轮履工程机械这一种类，所以能进一步丰富现有工程机械和满足社会需求。
因此，本发明适应能力增强，适用范围得到扩大，工作稳定性较好等，适宜实际应用。包括本发明轮履机械、配有本发明轮履行走机构的机械如车、起重机、挖掘机、抓物机、挖掘装载机等，及配有本发明履带式支撑装置如支腿和/或履带行走机构的机械如轮式车、起重机、挖掘机、抓物机、挖掘装载机等，既可在公路上以较快速度行驶，又可在较差的路况包括作业面上行走、工作，这相应包括利用该履带式支撑装置如支腿、利用该履带行走机构支撑时，带载行走、工作。此外，具体实施方式
也有有益效果说明。
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1及其局部分别为本发明轮履机械、轮履行走机构、履带式支撑装置第1实施例等的构造示意图。
图2及其局部分别为图1轮履行走机构、履带式支撑装置也是下车实施例等的俯视示意图。
图3及其局部分别为本发明轮履机械、轮履行走机构、履带式支撑装置第2实施例等的构造示意图。
图4及其局部分别为图3轮履行走机构、履带式支撑装置也是下车实施例等的俯视示意图。
图5为本发明轮履行走机构、履带式支撑装置第3实施例等的构造示意图。
图6为图5的俯视示意图。
图7为本发明轮履行走机构、履带式支撑装置第4实施例、轮行走机构实施例等的构造示意图。
图8为本发明轮履机械第3实施例，轮履行走机构、履带式支撑装置第5实施例和轮履底盘实施例、轮行走机构实施例等的构造示意图。
图9为图7的俯视示意图，和图8下车、轮履行走机构、履带式支撑装置等的俯视示意图。
图10、21为本发明轮履行走机构、履带式支撑装置第6实施例、轮行走机构实施例等的构造示意图。
图11为本发明轮履行走机构、履带式支撑装置第7实施例、轮行走机构实施例等的构造示意图。
图12为图11的俯视示意图。
图13及其局部分别为本发明轮履机械第4实施例和轮履行走机构、履带式支撑装置第8实施例、轮行走机构实施例等的构造示意图。
图14为图1、2和图5、6局部横剖面视示意图。
图15及其局部分别为图13轮履行走机构、履带式支撑装置、下车、下部行走部实施例等的俯视示意图。
图16为图7、9图8、9、图13、15局部构造示意图。
图17为图18局部构造示意图。
图18为本发明轮履机械第5实施例和轮履行走机构、履带式支撑装置第9实施例、轮行走机构实施例等的构造示意图。
图19为本发明轮履行走机构、履带式支撑装置第10实施例和下车实施例等的构造示意图。
图20为本发明轮履机械第6实施例和轮履行走机构、履带式支撑装置第11实施例及下车实施例等的构造示意图。
图21为本发明局部竖剖面示意图。
图22为本发明局部竖剖面示意图。
图23为图20局部俯视示意图。
图24为本发明上车与下车传动和/或控制包括遥控工作原理和流程图。
图25为本发明轮履行走机构的速度控制系统、转向同步控制系统工作原理和流程图。
图26为本发明轮履行走机构的传动和/或速度控制系统第1工作原理和流程图。
图27为本发明轮履行走机构的传动和/或速度控制系统第2工作原理和流程图。
图28为本发明轮履行走机构的传动和/或速度控制系统第3工作原理和流程图。
图29为本发明轮履行走机构的传动和/或速度控制系统第4工作原理和流程图。
上述各
分别对应结合下述相应实施例的相关部分包括前置部分共同说明。
图中1.轮履(式)行走机构， 8c.实心或空心轮胎式车 15f.伸缩式空心柱，简称轮履， 轮，或铁轮包括火车式轮，15g.立条形可上下滑动式2.轮履(式)机械， 8d.车轴，简称轴， 凹凸接合件，3.轮(式)行走机构， 9.摆动装置，15h.连接支撑件，或外部4.履带(式)行走机构， 9a.升降装置， 支撑体，5.摆动伸缩臂， 9b.液压或电动齿轮机构， 16.油缸，5a.摆动臂式支撑部，9c.转向装置， 16a.液压连杆机构，5b.摆动伸缩臂式支撑部，9d.液压悬挂装置， 16b.连杆，5c.U形或框式也是升降(也9e.底盘， 16c.摇臂，是举升)伸缩式支撑部， 9f.滚动或滑动平移装置， 16d.转向立轴式支撑部，5d.U形框架， 9g.移动件， 16e.转向臂，5e.固定伸缩臂式支撑部，9h.导轨， 16f.转向立轴，5f.摆动臂，10.工作装置， 16g.转向或摆动齿轮，5g.固定伸缩臂或伸缩臂，11.工作臂，包括挖掘臂， 16h.回转支承或轴承，5h.支腿， 多功能臂等，17.液压支腿，5i.折叠臂式支撑部，12.驾驶室， 18.推物装置，5j.前升降臂(件)， 13.推铲， 18a.备用箱，或油箱，5k.后摆动臂(件)， 14.并排双梁支架， 18b.驾驶室和/或上车脚5L.支撑部，15.轮履下车， 踏部包括阶梯、梯子，5m.履带式支撑装置，15a.回转装置， 18c.副车架，6.铰点，或组合铰接件， 15b.转台， 18d.抓扶栏杆，7.可旋转上车， 15c.液压圆套管伸缩式升 19.主体，也称车架，8.驱动装置， 降装置，19a.倒L形支架或龙门架，8a.驱动桥，简称车桥、桥， 15d.外套管，19b.履带行走部，8b.驱动轴，15e.转向内套管，19c.相匹配的动力部和/或传动部和油箱等。
具体实施例方式
图1、2、14、22所示为轮履机械2、轮履行走机构1、履带式支撑装置5m、履带行走机构4、轮履下车15实施例，可旋转上车7通过回转装置15a设于轮履下车15。上车7与下车15相应具有传动连接、控制连接还可具有电连接，该连接可采用经过内置于回转装置15a的中央回转接头的方式。上车7具有设在回转装置15a上部的转台15b；转台15b上面前左侧为驾驶室12，大致中部铰接工作装置10，后部为相匹配的动力部、传动部和油箱19c等。工作装置10具有工作臂(如挖掘、抓物、多功能臂等)11，工作臂11与上车7之间铰接举升油缸16。下车15具有主体19；主体19上配有四轮驱动、四轮或二轮转向及四点也是四轮着地支撑式前后轮行走机构3和一对液压、液压机械或电动履带行走机构4其也是履带式支撑装置5m。主体19大致中下部设有轮行走机构3的液力、液压机械或电动机械驱动装置8，该驱动装置8通过前后驱动轴8b与前后轮行走机构3的驱动桥8a传动连接。该轮行走机构3也可选用液压驱动或电动驱动构造方式。下车15的主体19上设有驾驶室和/或上车脚踏部包括阶梯18b。
两履带行走机构4均具有主要由摆动臂5f及其摆动装置9即摆动油缸16组成的摆动臂式支撑部5a，并各通过支撑部5a也是摆动臂5f和铰点6铰接于主体19一端部；摆动油缸16铰接于摆动臂5f内侧与主体19之间；俯视时，一对履带行走机构4包括其部分工作、非工作时可同向和大致呈“八”字形位于包括收藏于本实施例两侧，其中一对履带行走部19b工作、非工作时可呈大致平行状位于包括收藏于本实施例两侧和其前后轮之间。相应的，此处主体19可采用具有相应高低落差式构造。每一履带行走机构4的履带行走部19b、龙门架(叉形座)19a、液压圆套管伸缩式升降装置15c、摆动臂5f依次连接，履带行走部19b具有液压、液压机械或电动驱动装置8；其中，履带行走部19b与龙门架19a固定连接，龙门架19a与伸缩式升降装置15c的伸缩式空心柱15f下部铰接或固定连接，伸缩式升降装置15c直接或通过连接支撑件15h间接与摆动臂5f固定连接。
伸缩式升降装置15c，主要由外套管15d、转向内套管15e、空心柱15f依次套接构成。外套管15d与内套管15e之间设置上下回转支承或轴承16h，空心柱15f与内套管15e之间设有升降油缸16、相对配置两个立条形可上下滑动式凹凸接合件15g以分别用于空心柱15f的上下伸缩升降和回转以带动履带行走部19b转向，凹件(立式长槽)即可置于伸缩式空心柱15f上、也可置于转向内套管15e上，凸件(长条)对应置于转向内套管15e上或空心柱15f上。外套管15d分为留有适宜高度和宽度空间的上下两部分，上下两部分固定在连接支撑件15h上并通过其与摆动臂5f连接或者上下两部分直接与摆动臂5f连接。转向臂16e通过该空间固定在内套管15e上并可左右摆动带动内套管15e回转以达到履带行走部19b转向。图22所示支撑部5L代表包括支撑部5a在内的各种支撑部。
履带行走机构4的也是履带行走部19b的转向装置9c，设于伸缩式升降装置15c与摆动臂5f之间，转向装置9c有三种构造方式一由油缸铰接转向臂16e构成(图中未示出)。二由油缸16、弧形连杆16b、转向臂16e依次铰接构成即图14所示。三由液压连杆机构16a铰接转向臂16e构成即图2所示，连杆机构16a由相铰接的油缸16、连杆16b、摇臂16c组成。该油缸16后端和该摇臂16c后端分别铰接于摆动臂5f前后外侧。主体19一端设有推物装置18(图2未示出)，其推铲13通过并排双梁支架14与主体19一端下部或驱动桥8a铰接，推铲13与主体19之间并排铰接双升降油缸16。因此，两履带行走机构4，可在本实施例两侧至一端范围应用包括收藏于两侧时履带行走部19b下降着地支撑、行走。
图3、4、21所示为轮履机械2、轮履行走机构1、履带式支撑装置5m、履带行走机构4、轮履下车15实施例，本实施例可旋转上车7、轮履下车15的构造同上述图1、2、14、22所示实施例的上车7、下车15的构造，其中履带行走机构4也是履带式支撑装置5m的部分构造不同于上述图1、2、14、22所示实施例的履带行走机构4也是履带式支撑装置5m，该不同之处在于一、履带行走机构4采用摆动伸缩臂式支撑部5b，该支撑部5b主要由液压摆动两级伸缩臂5、及与其传动连接的摆动用液压或电动齿轮机构(包括减速器)9b构成。两伸缩臂5各通过铰点6铰接于主体19中部两侧，两齿轮机构9b相应固定在该铰点6下部主体19两侧下部，铰点6的销轴(铰轴)与伸缩臂5固定连接，销轴下设的摆动齿轮16g与齿轮机构9b传动连接。二、履带行走机构4采用转向用液压或电动齿轮机构9b式转向装置9c，与齿轮机构9b传动连接的转向齿轮16g位于外套管15d上下两部分之间的具有适宜高度和宽度的空间内、并环绕(如一体制造在)转向内套管15e外周，转向用齿轮机构9b固定在外套管15d外部。在齿轮机构9b的作用下齿轮16g可左右回转带动内套管15e和伸缩式空心柱15f回转达到履带行走部19b转向。上述构造结合上一实施例的液压圆套管伸缩式升降装置15c的相关构造即图21的构造说明。该构造说明也是下述实施例图21的构造说明。图21所示支撑部5L代表包括支撑部5b在内的各种支撑部。三、俯视时，一对履带行走机构4工作、非工作时可反向和大致呈倾斜平行状位于本实施例两侧，其中一对履带行走部19b工作、非工作时可呈大致平行状位于本实施例两端，为此主体19相关部分可相应具有高低落差式构造。四、主体19不设推物装置18。五、一对履带行走机构4，可在本实施例两侧至两端范围内应用。六.驾驶室和/或上车脚踏部包括阶梯18b设在一或两伸缩臂5上和转向用液压或电动齿轮机构9b的外壳体上。
图5、6、14所示为轮履行走机构1、履带式支撑装置5m、履带行走机构4、轮履下车15实施例，轮履下车15具有主体19，主体19配有四轮驱动、四轮或二轮转向、四点着地支撑式两个轮行走机构3，和一对液压、液压机械或电动履带行走机构4其也是履带式支撑装置5m。主体19上面大致中部设有可用于支撑上车或工作装置等适用部分的回转装置15a，回转装置15a内可设置至少可用于下车15与上车传动和/或控制连接包括还可用于电连接的中央回转接头。主体19大致中下部设有轮行走机构3的液力、液压机械或电动机械驱动装置(图中未示出)，该驱动装置通过两驱动轴8b与两轮行走机构3的驱动桥8a传动连接。该驱动装置外侧为连接于主体19的备用箱或油箱18a。轮行走机构3也可选用液压驱动或电动驱动构造方式。当本实施例设有相匹配的动力部、传动部和油箱等时或者本实施例不采用上车时，该轮行走机构3也可采用机械传动。下车15上可相应设有驾驶室和/或上车脚踏部包括阶梯18b。
履带行走机构4，具有主要由摆动伸缩臂5及其摆动装置9即摆动油缸16组成的摆动伸缩臂式支撑部5b。该摆动油缸16铰接于摆动伸缩臂5内侧与主体19之间。该摆动伸缩臂5具有前置加长臂的一级伸缩臂。履带行走部19b、倒L形支架19a、液压圆套管伸缩式升降装置15c、摆动伸缩臂5依次固定连接构成一履带行走机构4，履带行走机构4通过摆动伸缩臂式支撑部5b也是摆动伸缩臂5和铰点6铰接于主体19上两侧大致中部。履带行走部19b具有液压、液压机械或电动驱动装置8。俯视时，两履带行走机构4工作、非工作时可纵向同向和大致呈平行状位于本实施例一端、一端两侧和轮上部，其中两履带行走部19b工作、非工作时可呈大致平行状位于本实施例端部和轮前部。因此，两履带行走机构4，可在轮履机械2两侧至一端范围应用。
伸缩式升降装置15c主要由外套管15d、转向内套管15e、伸缩式空心柱15f依次套接构成。外套管15d与内套管15e之间设置下回转支承16h和上回转支承(图中未示出)。内套管15e顶部具有转向臂16e此时图14所示转向臂16e也同样如此。空心柱15f与内套管15e之间设有升降油缸16、相对配置两个立条形可上下滑动式凹凸接合件15g以分别用于空心柱15f的上下伸缩升降和回转以带动履带行走部19b转向，凹件(立式长槽)即可置于空心柱15f上、也可置于内套管15e上，凸件(长条)对应置于内套管15e上或空心柱15f上。
履带行走机构4的也是履带行走部19b的转向装置9c由内套管15e顶部的转向臂16e及其与摆动伸缩臂5的前置加长臂后部之间铰接的液压连杆机构16a构成，该连杆机构16a由相铰接的油缸16和弧形连杆16b构成，所以转向臂16可左右摆动带动内套管15e及空心柱15f回转达到履带行走部19b转向。上述伸缩式升降装置15c部分参见图21和图22的相关、同类部分构造。
主体19上另一端可增设推物装置和/或配重以保持整体平衡。也可在具有上车时将其后部加长和/或加重或在其后部增加配重和/或新的部分等以做好平衡。该推物装置构造同本发明其它实施例推物装置。
图7、9、16所示为轮履行走机构1、轮行走机构3、履带式支撑装置5m、履带行走机构4、轮履下车15实施例，主体19上面大致中部设有回转装置15a，回转装置15a内可设置至少可用于下车15与上车传动和/或控制连接包括还可用于电连接的中央回转接头。回转装置15a可用于支撑上车或工作装置等适用部分。主体19上配置有四轮或二轮驱动、四轮或二轮转向、梯形四点着地支撑式两个轮行走机构3，和一对液压、液压机械或电动履带行走机构4其也是履带式支撑装置5m。当二轮驱动时为图左具有长车轴即驱动桥8a的二轮8c驱动；当四轮驱动时图右采用短车轴8d的二轮8c也具有驱动式构造。
需要时可将图右短车轴轮行走机构3的转向立轴16f下部改为车叉支撑部式单车轮或双车轮式行走机构如现有三轮汽车、自行车等的采用车叉支撑部的轮式行走机构。如果不需转向功能直接将车叉支撑部固定设于主体19即可。上述构成三点或四点着地支撑式构造。图右二轮8c、短车轴8d、转向立轴式支撑部16d、主体19图右端依次连接构成图右驱动或非驱动式短车轴轮行走机构3、其通过转向立轴式支撑部16d可回转的设于主体19图右端下部；支撑部16d主要由转向立轴16f及其上外周和下外周回转支承构成；所以转向立轴16f相对于主体19可回转。当短车轴轮行走机构3采用驱动形式时，在转向立轴16f和短车轴8d之间配有液压、液力机械、电动或电动机械驱动装置此时短车轴8d相应具有传动结构，该驱动装置通过短车轴8d与二轮8c传动连接，所以该二轮8c可以驱动。转向立轴16f顶部设置的转向臂16e及其与主体19之间铰接的转向油缸16构成转向装置9c，所以图右短车轴式轮行走机构3可转向。
主体19大致中下部设有液力、液压机械或电动机械驱动装置(图中未示出)并且其通过驱动轴8b、驱动桥8a与图左轮8c传动连接。该驱动装置两外侧主体19上设有备用箱包括油箱18a。该备用箱包括油箱18a外侧部和主体19上设有可用于驾驶室和/或上车的脚踏部包括阶梯18b。该轮行走机构3也可选用液压驱动或电动构造方式。当本实施例设有相匹配的动力部、传动部和油箱等时或者不采用上车时，该轮行走机构3也可采用机械传动。
履带行走机构4，具有主要由摆动臂5f及其摆动装置9即摆动油缸16组成的摆动臂式支撑部5a。该摆动油缸16铰接于摆动臂5f内侧与主体19之间；履带行走部19b、龙门架19a、液压圆套管伸缩式升降装置15c的伸缩式空心柱15f依次固定连接，伸缩式升降装置15c与摆动臂5f固定连接，一对履带行走机构4通过其支撑部5a也是摆动臂5f和铰点6铰接于主体19上大致中部两侧。履带行走部19b具有液压、液压机械或电动驱动装置(图中未示出)。伸缩式升降装置15c主要由外套管15d、转向内套管15e、伸缩式空心柱15f依次套接构成。外套管15d与内套管15e之间设置上下回转支承(图中未示出)。空心柱15f与内套管15e之间设有升降油缸16、相对配置两个立条形可上下滑动式凹凸接合件15g以用于空心柱15f的上下伸缩升降和转向内套管15e回转以带动履带行走部19b转向，凹件(立式长槽)即可置于空心柱15f上、也可置于内套管15e上，凸件(长条)对应置于内套管15e上或空心柱15f上。上述构造同或大致同其它相关实施例的相关、同类部分构造包括图14、21、22中相关、同类部分构造。不同的是本实施例转向臂16e设于转向内套管15e下部和龙门架19a上部，转向臂16e与摆动臂5f后内侧下部之间铰接的转向油缸16构成转向装置9c，所以履带行走机构4可转向。
图16所示为本实施例履带行走机构4的和履带式支撑装置5m的又一构造形式，该构造为采用折叠臂式支撑部5i，其主要由依次铰接的前升降臂(件)5j、后摆动臂(件)5k及其之间铰接的升降和角度油缸16、后摆动臂5k与其后铰点6之间铰接的升降装置9a即升降油缸16、该后铰点6外侧或内侧与主体19之间铰接的液压摆动装置9即摆动油缸16构成。履带行走部19b、倒L形支架或龙门架19a、转向装置9c、支撑部5i依次连接构成一履带行走机构4，两后摆动臂5k与位于主体19上大致中部两侧的铰点6铰接，铰点6的固定部分也可以是主体19相应部分。转向装置9c设于前升降臂5j内部和/或外部。履带行走部19b具有液压、液压机械、电动或电动机械驱动装置。转向装置9c主要由外部支撑体15h即前升降臂(件)5j、其内可回转的外周带有转向齿轮16g的转向立轴16f、设于转向立轴16f顶部与支撑体15h之间的回转支承或轴承(图中未示出)、设于支撑体15h与倒L形支架或龙门架19a之间的回转支承或轴承16h、及设于该支撑体15h上并于转向齿轮16g传动连接的液压或电动齿轮机构9b构成。所以，在齿轮机构9b的作用下，可带动转向立轴16f回转，达到履带行走机构4也是履带行走部19b转向。
俯视时，一对履带行走机构4包括其部分工作、非工作时可纵向同向和大致呈平行状位于本实施例两侧和短车轴轮行走机构3两侧包括其对轮8c两侧，其中一对履带行走部19b工作、非工作时可呈大致平行状位于对轮8c两侧。主体19图左端，可配置推物装置(图中未示出)其构造同上述实施例。
因此，一对履带行走机构4，可在本实施例两侧和一端范围应用。
图8、9、16所示为轮履机械2、轮履底盘、轮履行走机构1、轮行走机构3、履带式支撑装置5m、履带行走机构4实施例，可旋转上车7通过回转装置15a设于轮履下车15。上车7与下车15相应具有传动和/或控制连接包括还可具有电连接，上述连接可采用经过内置于回转装置15a的中央回转接头的方式。上车7具有设在回转装置15a上的转台15b；正视转台15b上面前右侧为驾驶室12，大致中部可用于设置工作装置如本发明工作装置10，后部为相匹配的动力部、传动部和油箱19c等。本实施例其它部分构造包括下车15构造等同图7、9、16所示实施例的相关、同类部分构造；主体19构造可相应有所不同。图16所示为本实施例履带行走机构4和履带式支撑装置5m又一构造形式，图7、9、16所示实施例已说明。
图10、21所示为轮履行走机构1、轮行走机构3、履带式支撑装置5m、履带行走机构4、轮履下车15实施例，本实施例履带行走机构4之外其它部分构造同图7、9、16所示实施例相关、同类部分构造和图8、9、16所示实施例下车15的相关、同类部分构造。其中，本实施例图右短车轴8d轮行走机构3采用转向或非转向(图中所示)构造；主体19构造可相应有所不同。图21构造已在上述图1、2、14、22实施例和图3、4、21实施例说明。履带行走机构4的液压圆套管伸缩式升降装置15c及其以下部分构造包括龙门架19a和液压、液压机械或电动履带行走部19b等构造同其它相关实施例的相关、同类部分构造。履带行走机构4采用一对固定伸缩臂式支撑部5e也是液压两级伸缩式固定伸缩臂5g，其一级伸缩臂(也可以是图21所示支撑部5L)前端与或通过连接支撑件15h与液压圆套管伸缩式升降装置15c固定连接。俯视时，一对固定伸缩臂5g呈人字形也是八字形和斜向相对或者呈一字形正侧向(如图10中虚线所示)固定在回转装置15a一边的主体19上。一对履带行走部19b工作、非工作时可呈大致平行状位于或部分位于主体19两侧和/或图右轮行走机构3的对轮8c两侧。因此，在固定伸缩臂5g的作用下，两履带行走部19b也是履带式支撑装置5m可在斜向伸缩范围工作、非工作。
本实施例还有两种构造是一、一对履带行走机构4位于上述部位及通过倒L形支架或龙门架19a和升降装置如液压圆套管伸缩式升降装置15c直接或间接如通过副车架固定于主体19两侧。二、具有上述一的构造，并且再通过支撑部固定于主体19两侧。此时，履带行走机构4的转向同现有技术。
图11、12所示为轮履行走机构1、轮行走机构3、履带式支撑装置5m、履带行走机构4、轮履下车15实施例，本实施例履带行走机构4之外其它部分构造同图7、9、16所示实施例相关、同类部分构造和图8、9、16所示实施例下车15相关、同类部分构造。其中主体19大致中部、图右端部形状等构造可相应有所不同。履带行走机构4采用U形或框式也是升降(也是举升)伸缩式支撑部5c并通过支撑部5c和铰点6与主体19中前两侧部铰接；U形框架5d的横向部分为内置左右两个一级伸缩臂的伸缩臂5g，左右两伸缩臂和其外臂之间均配有一伸缩油缸或共用一双伸缩油缸(图中未示出)、该油缸位于左右两臂内也可位于其外臂外上部或外侧部；U形框架5d两个纵向部与其铰点6之间各铰接一升降(举升)装置9a即升降(举升)油缸16。支撑部5c另两种构造为将支撑部5c两个纵向部分改为小间距式两个纵向部分或改为一个加宽包括加强式纵向部分并且纵向与主体19上部中前部铰接，该纵向部分前部依然连接伸缩臂5g、此时俯视该两种支撑部5c整体分别为窄框式结构和T形结构，相应的回转装置15a可适当后移，上述铰接处配有铰点6，该纵向部分与铰点6之间依然铰接一或两升降油缸16；上述图中未示出。俯视时，一对履带行走部19b工作、非工作时可呈大致平行状位于或其部分位于图右轮行走机构3的实心或空心轮胎式车轮8c两侧。液压、液压机械、电动或电动机械履带行走部19b、倒L形支架或龙门架19a、转向装置9c、支撑部5c依次连接。其中，履带行走部19b、倒L形支架或龙门架19a、转向装置9c的转向立轴16f依次固定连接，转向装置9c与伸缩臂5g内置的伸缩臂固定连接。
履带行走机构4的也是履带行走部19b的转向装置9c，主要由外部支撑体15h、其内可回转的外周带有转向齿轮16g的转向立轴16f、设于支撑体15h与转向立轴16f之间的回转支承和/或轴承(图中未示出)和/或支撑体15h与倒L形支架或龙门架19a之间的回转支承和/或轴承16h、及设于支撑体15h内部和/或外部的液压或电动齿轮机构9b构成。转向齿轮16g与液压或电动齿轮机构9b传动连接，所以在齿轮机构9b的作用下，转向齿轮16g可带动转向立轴16f回转、达到履带行走机构4也是履带行走部19b转向。
本实施例还有两种构造是一、一对履带行走机构4位于上述部位，不设转向装置9c，此时其相应加高的倒L形支架或龙门架19a直接或间接与伸缩臂5g内置的伸缩臂固定连接。二、一对履带行走机构4位于上述部位，不设转向装置9c和伸缩臂5g，此时其相应加高的倒L形支架或龙门架19a直接或间接与支撑部5c固定连接，图右轮行走机构3可以不采用转向构造。履带行走机构4的转向同现有技术。
因此在伸缩臂5g的作用下两履带行走部19b也是履带式支撑装置5m可在侧向伸缩范围工作、非工作。
图13、15、16所示为轮履机械2、轮履行走机构1、轮行走机构3、履带式支撑装置5m、履带行走机构4、轮履下车15实施例，可旋转上车7通过回转装置15a设于下车15。上车7与下车15相应具有传动和/或控制连接包括还可具有电连接，上述连接可采用经过内置于回转装置15a的中央回转接头的方式。
上车7具有设在回转装置15a上部的转台15b正视转台15b上面前右侧为驾驶室12，大致中部铰接工作装置10，后部为相匹配的动力部、传动部和油箱19c等。主体19设有四点式着地支撑的图左移动式轮行走机构3、图右固定式轮行走机构3，主体19端部设有一对液压、液压机械、电动或电动机械履带行走机构4也是履带式支撑装置5m。主体19大致中侧部设有驾驶室和/或上车脚踏部包括阶梯18b，驾驶室12侧后部相应设有抓扶栏杆18d。主体19大致中下部设有轮行走机构3的液力、液压机械或电动机械驱动装置8，该驱动装置8通过驱动轴8b与固定式轮行走机构3的驱动桥8a传动连接，该轮行走机构3也可选用液压驱动或电动驱动构造方式。图左移动式轮行走机构3可采用液压驱动或电动构造或不带有驱动构造。移动式轮行走机构3通过纵向平行的液压或电动滚动和/或滑动平移装置9f与主体19连接。平移装置9f主要由双导轨9h、相应与其滚动和/或滑动连接的移动件9g及其驱动油缸16构成。通常双导轨9h设于主体19底部、移动件9g与图左轮行走机构3车轴8d连接。因此在平移装置9f作用下移动式轮行走机构3可根据作业、行走、非作业包括收藏等需要非移动、纵向移动如图下部纵向双向移动线所示。
履带行走机构4，采用折叠臂式支撑部5i，其主要由依次铰接的前升降臂(件)5j、后摆动臂(件)5k及其之间铰接的升降装置9a即升降油缸16、及液压摆动装置9即摆动油缸16构成。该摆动油缸16，铰接于后摆动臂5k外侧与主体19之间。履带行走部19b、倒L形支架19a、转向装置9c、支撑部5i依次连接构成一履带行走机构4，两履带行走机构4各通过后摆动臂5k和铰点6铰接于主体19一端部。其中，履带行走部19b、倒L形支架19a、转向装置9c的转向立轴16f依次固定连接，转向装置9c与前升降臂5j之间铰接转向装置9c的角度油缸16。履带行走部19b具有液压、液压机械、电动或电动机械驱动装置8。履带行走机构4的也是履带行走部19b的转向装置9c主要由外部支撑体15h、其内可回转的外周带有转向齿轮16g的转向立轴16f、设于支撑体15h与转向立轴16f下部之间的转向立轴回转支承16h、图中未示出的设于支撑体15h与转向立轴16f顶部之间的回转支承(参见和/或同图21、22相关、同类部分构造)、以及主要设于支撑体15h外部并于转向齿轮16g传动连接的液压或电动齿轮机构9b构成。转向立轴式支撑部16d基本同上述转向装置9c构造只是可以不包括转向齿轮16g。所以，在齿轮机构9b作用下，可带动转向立轴16f回转，达到履带行走机构4也是履带行走部19b转向。图16所示为本实施例履带行走机构4的和履带式支撑装置5m的又一构造形式，其已在图7、9、16实施例说明。俯视时，一对履带行走机构4工作、非工作时可纵向同向位于本实施例一端，其中一对履带行走部19b工作、非工作时可呈大致纵向平行状位于本实施例一端和图左轮8c前部。因此，在液压摆动装置9即摆动油缸16的作用下，两履带行走部19b也是履带式支撑装置5m可在本实施例两侧至一端范围工作、非工作。
图17、18所示为轮履机械2、轮履行走机构1、轮行走机构3、履带式支撑装置5m、履带行走机构4、汽车式底盘和工程机械底盘9e、下车15实施例，主体19前置驾驶室12、其后设置相匹配的动力部、传动部19c，大致中部两侧设有油箱18a，下部大致前中部和后部各设置一具有上带回转装置15a的复式液压悬挂装置(油气悬挂机构)9d的两支点式轮行走机构3，下部前部和大致中部各设置一对带有回转装置15a的两支点式履带行走机构4其也是履带式支撑装置5m。液压悬挂装置9d的横向复式上臂架和复式下摆动臂架通过其之间复式铰点6铰接，一对横向排列的摆动油缸16上与复式上臂架铰接、下与复式下摆动臂架铰接。复式上臂架上部设置回转装置15a并通过其安装在主体19上，下摆动臂架与驱动桥8a固定连接。复式上臂架之间、复式下摆动臂架之间均具有横向连接支撑部。液压悬挂装置9d和回转装置15a构成混合式支撑部即折叠和回转、上下摆动和回转、升降和回转混合式支撑部。轮行走机构3采用液压、液压机械、电动或电动机械驱动方式，即驱动桥8a具有液压、液压机械、电动或电动机械驱动装置8。驱动装置8相应与动力部、传动部19c、及控制部等部分传动和控制连接，该连接可采用三种方式一.回转装置15a内置中央回转接头，该连接经过中央回转接头；二.采用管、线包括软管、软线经过和/或不经过回转装置15a的连接方式；三.采用上述一和二结合的连接方式。
履带行走机构4具有主体19图17中其左右下部可以是副车架或履带行走部支撑件，主体19上部设置回转装置15a、两侧各设有一液压、液压机械、电动或电动机械履带行走部19b。履带行走部19b一端可采用有利于行走的翘起结构。图左履带行走机构4通过回转装置15a设于前轮行走机构3前的主体19下部；另一履带行走机构4通过回转装置15a设于前后两轮行走机构3之间的主体19下部。本实施例另一构造方式是只保留其中一履带行走机构4。
轮行走机构3、履带行走机构4其也是履带式支撑装置5m的转向方式为一.利用回转装置15a转向，即回转装置15a带动相应的轮行走机构3、履带行走机构4其也是履带式支撑装置5m转向；二.每一轮行走机构3采用两部独立的驱动装置8并且分别负责驱动其一侧的轮8c，此时驱动桥8a相应分为相连的但却两个独立部分并各属其一侧轮8c。这样，控制两侧轮8c的转速或正转、反转即可带动轮行走机构3转向；三.前后履带行走机构4两侧的履带行走机构4部分具有可分别传动和控制速度、正反向行走的构造；所以本实施例可转向。
因此，在驱动装置8的作用和液压悬挂装置9d的复式下摆动臂架的下摆也是下降、展开作用下轮行走机构3可着地支撑、行走，当复式下摆动臂架带动轮行走机构3上摆也是上升、折叠一定角度时，即可由轮履行走机构1即轮行走机构3和履带行走机构4共同着地支撑、行走。
本实施例主体19上部既可设置车厢，也可设置工作装置，还可设置上车如汽车起重机上车；等等。
图19、21所示为轮履行走机构1、履带式支撑装置5m、履带行走机构4、下车15实施例，本实施例采用具有两个轮行走机构3和两对履带行走机构4的构造，也是采用轮四支点式和履带四支点式着地支撑、行走的构造。两个轮行走机构3纵向设于主体19两端。图左一对各具有摆动臂式支撑部5a的履带行走机构4通过其摆动臂5f和铰点6设于主体19一端；图右另一对各具有摆动伸缩臂式支撑部5b的履带行走机构4通过其摆动伸缩臂5和铰点6设于主体19上面中前部。主体19上面大致中部设有回转装置15a如不需要也可不设有。图19中图右一对履带行走机构4之外的部分包括主体19、回转装置15a、两个轮行走机构3及其传动和/或控制部、图左一对履带行走机构4及其传动和/或控制部等应有部分的构造及整体构造同或大致同图1、2、14、22所示实施例下车15构造，但其中不包括推物装置18、还有将龙门架19a.改为倒L形支架19a。
图右一对履带行走机构4其摆动臂式支撑部5a主要由内置伸缩臂油缸的两级伸缩臂、及其外臂内侧铰接的摆动装置9即摆动油缸16构成；该油缸16的另一端通过铰点6设于主体19；其液压圆套管伸缩式升降装置15c、液压或电动齿轮机构9b式转向装置9c、倒L形支架19的构造包括整体构造即图21所示构造该构造已在图3、4、21所示实施例中说明。该倒L形支架19下部设置履带行走部19b。
俯视时，图左一对履带行走机构4工作、非工作时可同向和大致呈“八”字形位于本实施例一端、两侧，其中一对履带行走部19b工作、非工作时可呈大致平行状位于本实施例一端、两侧、前后轮之间。相应的，此处主体19可采用具有相匹配的高低落差构造。图右一对履带行走机构4工作、非工作时可同向和大致呈平行状和/或人字形位于本实施例一端、两侧，其中一对履带行走部19b工作、非工作时可位于本实施例一端、两侧。
因此，在液压摆动装置9即摆动油缸16的作用下，履带行走机构4也是履带式支撑装置5m可在本实施例两侧至一端的范围内工作、非工作。本实施例两个轮行走机构3也可改为通过可活动式支撑部如其它实施例包括图20所示可活动式支撑部与主体19连接的形式，其它实施例的轮行走机构3也同样如此。
本实施例还有三种构造形式也是三个或三个以上实施例一、省去两个轮行走机构3及其相关部分如传动部分、其它构造不变。二、省去两个轮行走机构3及其相关部分如传动部分和主体19，两对履带式支撑装置5m和/或履带行走机构4包括其相关部分如摆动装置分别通过其铰点6通常与回转装置15a的非回转部分如下部或其外支撑体如相应的圆形支座或支架等连接；当然，两对履带式支撑装置5m和/或履带行走机构4也改为或其中一对改为非可活动式构造如相应省去其可活动式装置，相应的通常与回转装置15a的非回转部分如下部或其外支撑体如相应的圆形支座或支架等的连接改为固定连接、或固定与可活动混合式连接。该连接至少包括放射式、同向、反向或混合向布置连接方式。三、具有上述二的构造，并且两对或其中一对履带式支撑装置5m和/或履带行走机构4至少相应改为本发明其它一种或两种履带式支撑装置5m和/或履带行走机构4。上述构造也可以增加或减少履带式支撑装置5m和/或履带行走机构4的数量如采用3个、至少5个或6个等。以上履带式支撑装置5m和/或履带行走机构4，通常采用摆动伸缩臂式支撑部5b、固定伸缩臂式支撑部5e、及其不带伸缩所构成的支撑部、或者上述至少两种支撑部，当然也可采用部分采用至少共用上述一种支撑部的方式。由此可构成三种或三种以上履带式支撑装置5m和/或履带行走机构4、及履带式下车15。其支撑、行走、转向、收藏、工作等原理和/或方式同或大致同本实施例和其它实施例相应部分。
图20、23所示实施例为轮履机械2、轮履行走机构1、轮行走机构3、履带式支撑装置5m、履带行走机构4、下车15实施例，可旋转上车7通过回转装置15a设于下车15。下车15的主体19两端各铰接一对具有摆动臂式支撑部5a的轮行走机构3。上车7的转台15b上前右侧为驾驶室12、其里侧为工作装置10、上述后部为相匹配的动力部、传动部和油箱等19c。工作装置10的工作臂11上部铰接前工作臂或斗杆油缸16，工作臂11后部铰接于转台15b，工作臂11下部与转台15b之间铰接工作臂油缸16。图右每一轮行走机构3的构造为实心或空心轮胎式车轮8c的车轴8d与设在支撑件15h上的液压、液压机械、电动或电动机械驱动装置8传动连接；支撑件15h、摆动臂5f、平铰接竖(立)铰接组合式铰接件6依次铰接，组合式铰接件6铰接于主体19一端即图右端，组合式铰接件6上部与主体19之间铰接摆动臂5f的上下摆动油缸16，组合式铰接件6与摆动臂5f内侧之间铰接摆动臂5f的左右摆动油缸16，支撑件15h与摆动臂5f内侧之间铰接车轮8c的转向油缸16。图左每一轮行走机构3的构造为液压支腿5h、摆动臂5f、平铰接竖(立)铰接组合式铰接件6依次铰接，组合铰接件6铰接于主体19另一端即图左端，支腿5h与摆动臂5f之间铰接支腿油缸16，摆动臂5f与组合式铰接件6之间铰接摆动臂5f的上下摆动油缸16，组合式铰接件6外侧与主体19外侧之间铰接摆动臂5f的左右摆动油缸16，实心或空心轮胎式车轮8c通过车轴设于摆动臂5f外侧。摆动臂式支撑部5a主要由上述相铰接的组合式铰接件6和摆动臂5f及其相应铰接的上下摆动油缸16、左右摆动油缸16构成。
图中其它6为铰点。履带行走机构4的液压、液压机械、电动或电动机械驱动式履带行走部19b通过其主体和副车架18c设于主体19大致中下部并位于轮行走机构3包括车轮8c之间。
因此，在轮行走机构3的作用下，履带行走机构4可以升降，达到轮、履和轮履行走机构支撑、行走，其中当履带行走机构4单独支撑时，本实施例可在履带行走部19b的作用下原地转向。
本实施例轮履行走机构1还有两种构造是一、轮行走机构3只采用上下摆动构造，省去左右摆动部分。二、具有主要由两个侧立式三角支架及其之间连接的横支架组成的复式三角也是三点连接、三点支撑式支撑部。侧看时，两个复式三角支撑部一前一后也是一左一右的位于主体19下部并与其可活动式连接，其中每一复式三角支撑部的两个侧立式三角支架的上角各通过其铰接的液压式滚动或滑动平移装置9f与主体19一侧连接，外下角连接轮行走机构3的桥，内下角连接一对履带行走机构4的履带支撑架。履带支撑架与主体19之间设有左右两个立式升降装置即油缸16。这样，在油缸16和平移装置9f的作用下，履带行走机构4可在轮之间上下升降，轮行走机构3可上下摆动，因此，轮履行走机构1的轮履可转换；该构造图中未示出，但其中带附图标记的部分可见其它实施例及其相应附图。
以下对上述实施例进一步的包括总的、相应的说明，这也是上述相应部分又一种构造的说明上车15与下车7可采用包括其之间可采用多种传动和/或控制方式一.采用现有技术，包括上述通过中央回转接头的传动和/或控制构造。二.图24所示为采用现有技术传动构造和遥控技术构造的形式，即相应确定中央回转接头的液压管路和/或电路数量，在下车15上设置与中央回转接头的液压管路(油路)传动连接的相匹配的液压控制装置如液压多路控制阀、控制该液压控制装置的遥控接收执行装置，和/或设置，与中央回转接头线路电连接的相匹配的多路电控制器、控制该多路电控制器的遥控接收执行装置；该液压控制装置如液压多路控制阀和/或多路电控制器分别相应与下车15上的相关部分传动和/或控制连接，如图中所示与轮行走机构3、与履带行走机构4、与推物装置18等传动和/或控制连接。相应的，在上车7的驾驶室12内设置该遥控接收执行装置的操纵装置如遥控装置，与该操纵装置通常为电线连接的遥控发射装置最好设在距下车15上的遥控接收执行装置较近且无障碍或障碍小的上车7下部，以实现近距离、无干扰或干扰较小的高质量遥控，达到上车7对下车15的传动和/或控制。三.上述一和二混合式控制技术包括采用上述二构造加上述一的线控技术。上述遥控技术既可以是无线电控制技术，也可以是激光控制技术、红外线控制技术等控制技术。上述传动和/或控制包括转向、作业、非作业等传动和/或控制。
还有一种构造是工作装置10、其它工作装置或其它装置与主机，也可根据上述原理和构造相应采用上述传动和/或控制方式。以利于传动和/或控制尤其有利于对多个包括多种装置、工作装置传动和/或控制。
轮履行走机构1具有或可采用以下多种传动系统、速度控制系统、传动和速度控制系统(包括速度平衡系统、速度协调系统、速度同步控制系统)一、图25所示为电子控制也是自动控制式速度控制系统，其主要用于轮履行走机构1的速度平衡、协调、同步，其主要由履带和/或轮速度传感器、接收和处理该传感器信息的速度调节元件如微电脑包括电脑芯片、执行该速度调节元件所发出的指令的速度调节执行元件、也可以包括该执行元件调节控制的元件组成。通常，传感器将履带和/或轮如车轮8c的速度信息传递给调节元件，调节元件处理该信息后发出调节指令，速度调节执行元件基于速度调节元件的指令对相应履带行走机构4的和/或轮行走机构3的驱动(传动)系统进行调节控制，以使履带行走机构4的行走速度配合轮行走机构3的行走速度、轮行走机构3的行走速度配合履带行走机构4的行走速度、或者轮行走机构3和履带行走机构4的行走速度相互配合。速度调节执行元件调节控制的元件包括轮行走机构3、履带行走机构4、履带式支撑装置5m包括其部分。本速度控制系统技术包括工作原理，也是下述二、三、四、五的速度控制系统技术包括工作原理，及也是实施例的转向控制技术的工作原理和技术。
二、图26所示为液压和机械混合式传动系统，也是传动和速度控制系统，包括速度控制系统，动力如发动机传动连接分动箱，分动箱至少输出二支路动力一支路的离合器、液压泵、液压控制阀与左履带终传动和与右履带终传动依次传动和控制连接，其中包括一采用一个液压泵时，通过液压控制阀分为两路并分别传动和控制连接左右履带终传动的形式；二采用前置泵驱动装置包括分动箱的两个液压泵时，即分为两路(如图左两虚线所示)分别通过液压控制阀与左右履带终传动传动和控制连接。另一支路的离合器、变速器与左轮终传动和与右轮终传动依次传动和控制连接。两支路之间设有同上述一所述的电子控制也是自动控制式速度控制系统包括其部分，通常，该速度控制系统包括其部分的速度调节元件的至少两传感信息输入端分别通过速度传感器与两支路连通，两指令输出端分别通过速度调节执行元件(图中未示出)与液压控制阀、变速器连通。说明上述连通可选用多种连通方式接触式连通，非接触式连通，接触和非接触混合式连通，例如与一支路有线连通与另一支路无线连通；再如两支路均为有线连通或无线连通。
本速度控制系统技术包括工作原理同上述一。两支路均带有离合器，具有可选用一支路动力和同时应用两支路动力能达到节省动力、及操作、应用方便的优点。
三、图27所示为液压传动系统，也是传动和速度控制系统，包括速度控制系统，该系统基本同上述二，不同之处为将图右一支路机械传动改为液压传动，即离合器后的变速器改为液压泵、液压控制阀，包括该支路采用一个液压泵时通过液压控制阀分为两路并分别传动和控制连接左右履带终传动；采用前置泵驱动装置包括分动箱的两个液压泵时分为两路(如图右两虚线所示)分别通过液压控制阀与左右履带终传动传动和控制连接。
四、图28所示为为液压电动混合式传动系统，也是传动和速度控制系统，包括速度控制系统，动力如发动机传动连接分动箱，分动箱至少输出二支路动力一支路的离合器、发电系统、电子无级调速开关与左履带终传动和与右履带终传动依次传动和控制连接；另一支路的液压泵、液压控制阀与左轮终传动和与右轮终传动依次传动和控制连接，其中包括采用一个液压泵时，通过液压控制阀分为两路并分别传动和控制连接左右轮终传动；采用前置泵驱动装置包括分动箱的两个液压泵时，即分为两路(如图右两虚线所示)分别通过液压控制阀与左右履带终传动传动和控制连接。两支路之间设有同上述一所述的电子控制也是自动控制式速度控制系统包括其部分，通常，该速度控制系统包括其部分的速度调节元件的至少两传感信息输入端分别通过速度传感器与两支路连通，两指令输出端分别通过速度调节执行元件(图中未示出)与液压控制阀、电子无级调速开关连通。本速度控制系统技术包括工作原理同上述一。一支路带有离合器，具有可选用一支路动力和同时应用两支路动力能达到节省动力、及操作、应用方便的优点。
五，图29所示为为液压、电动或液压电动混合式三种传动系统，也是三种传动和速度控制系统，包括速度控制系统，动力如发动机传动连接发电系统或液压泵，发电系统或液压泵至少输出二支路动力相应的一支路的电子无级调速开关或液压控制阀与左履带终传动和与右履带终传动依次传动和控制连接；相应的另一支路的电子无级调速开关或液压控制阀与与左轮终传动和与右轮终传动依次传动和控制连接。
两支路之间设有同上述一所述的电子控制也是自动控制式速度控制系统包括其部分，通常，该速度控制系统包括其部分的速度调节元件的至少两传感信息输入端分别通过速度传感器与两支路连通，两指令输出端分别通过速度调节执行元件(图中未示出)与电子无级调速开关、液压控制阀或者电子无级调速开关和液压控制阀连通。因此，两支路具有液压传动和控制、电能传动和控制、及一支路液压传动和控制另一支路电能传动和控制的三种传动和控制方式。本速度控制系统技术包括工作原理同上述一。
六、手动控制式，采用现有技术，包括轮行走机构3具有行走控制档位和/或无级变速控制形式，履带行走机构4相应具有与该档位和/或无级变速控制等速匹配的有级变速、无级变速或者有级和无级变速行走控制装置，该装置包括电控或电液控制式。
以下进一步说明，这也是上述相应部分又一种构造的说明上述系统包括支路中可不设有离合器。动力如发动机可选用两头出力即两头输出动力并分别与两支路传动连接的构造如图26、图27、图28中动力如发动机两端虚线和一端相应实线部分所示，此时可相应省去分动箱及其输出的部分两支路如至离合器的支路部分等。发动机可采用带涡轮增压电喷发动机电控油门，发电系统可采用电子控制式。上述一、二、三、四、五的速度控制系统通常采用有线和/或无线式。当轮履行走机构1即轮行走机构3、履带行走机构4均采用同一传动如液压传动或机械传动时，其相关传动部如分动箱或控制阀等可采用速度同步构造，此时可不采用上述控制技术。液压、电能传动布设简便，易于操作。电子控制也是自动控制式速度控制系统精确、可靠、方便。
上述包括所述轮行走机构3与轮式支撑装置或履带式支撑装置5m的传动系统、或者履带行走机构4与轮式支撑装置或履带式支撑装置5m的传动系统传动连接，该传动连接包括至少通过动力部和/或相应的传动部传动连接，共用动力部和/或相应的传动部。
上述速度传感器也可内置于液压泵，这包括可采用内置速度感应阀的液压泵。
以上技术的操纵部通常设在驾驶室12内，当然还可配备遥控装置。
轮履行走机构1即轮行走机构3、履带行走机构4的转向控制具有以下构造一、采用上述原理和构造构成电子控制也是自动控制式转向同步控制系统，即1、图25所示，但将其中的“速度”改为“转向同步”。2、轮行走机构3、履带行走机构4均采用现有技术，并在该行走机构3和4的转向控制系统之间设有所述电子控制也是自动控制式转向同步控制系统包括上述1构造，该系统转向同步调节元件的至少两传感信息输入端分别通过相应的传感器如转向角度传感器与行走机构3和4包括其上相关部分连通，两指令输出端分别通过转向同步调节执行元件与行走机构3和4的转向装置连通。二、轮行走机构3、履带行走机构4均采用现有技术，包括手动控制行走机构3或4的转向，控制行走机构3和4的同步转向或大致同步转向。因此，可控制行走机构3或4的转向，及控制行走机构3和4的同步转向或大致同步转向。以上技术的操纵部通常设在驾驶室12内，当然还可配备遥控装置。
可将推物装置18改换为液压支腿如展翼式支腿，具体为纵向向外适宜加长此部位主体19并设置该支腿。可在实施例的空闲端包括轮履行走机构1、轮履机械2的空闲端设置推物装置18、液压支腿如展翼式支腿、或者其它工作装置，即在此部位主体19上或纵向向外适宜加长的主体19上设置上述装置或支腿，该装置或支腿还可与主体10外的其它部分如驱动桥8a或车轴8d连接。轮行走机构3、履带行走机构4和工作装置10等相关部分与其相匹配的动力部、传动部19c、控制部等部分的连接包括传动连接、控制连接、辅助连接。图16所示履带行走机构4、履带式支撑装置5m也是其它实施例的履带行走机构4、履带式支撑装置5m的又一种构造方式。
驾驶室和/或上车脚踏部包括阶梯18b包括以下构造形式脚踏部包括阶梯18b可上下全部或部分连成梯子，可布置在上车7、下车15的其它部位。有的脚踏部包括阶梯18b未示出，因为这要根据实际应用如驾驶室和/或上车布置的情况包括规格、部位、朝向、运动方向等来确定。脚踏部包括阶梯18b、抓扶栏杆18d还可设于和/或增设于其它部位包括下车15上其它部位例如前部、后部、相对应的侧部等。脚踏部包括阶梯18b也可采用其它构造方式，例如，折叠式、伸缩式、折叠伸缩混合式、软梯式等构造方式的脚踏部包括阶梯、梯子。每一实施例涉及主体19的铰点，可以是主体19的部分如一体制造或焊接的部分。驾驶室12后下部与主体19或与其上机架之间可设有液压四连杆升降机构，以用于驾驶室12的升高应用包括作业，此时相关部分可相应调整如驾驶室12不固定于主体19，动力部和/或传动部和油箱19c与驾驶室12具有适宜距离，留出设置该机构的适宜部位，主体19可相应加长等。
图中上车7相对于下车15的方向可以改变，例如改为不同于图中方向的反向。
上车7上也是上车7与下车15之间可设置液压或电动移动装置如导轨式滑动或滚动移动装置，以用于上车7可相对于下车15移动来调节也是保持整机的包括上车7、下车15的平衡。其中，移动装置的导向部如双导轨纵向设于上车7的转台15b底部和/或之间并位于回转装置15a两侧，移动装置的滑动或滚动部及其液压或电动驱动部设于回转装置15a上部的两侧。相应的涉及上车7移动的传动、控制等管线部采用或部分采用具有柔性管线(如软管、软线)的拖链机构并纵向位于导向部如双导轨之间。因此，在移动装置的作用下，上车7可相对于下车15移动起到前述作用。可配有上车的实施例也可采用上述构造。当然也可选用在上车7后部等适宜部位设置或增加配重包括移动式配重的方式。
6为铰点。铰点，即铰链，铰接(铰设)处、部，包括铰链，铰接装置、机构、部件，枢轴式设置、连接，销轴式铰点等；上述可以具有支撑件(如机架、支座、环耳等)、销轴和/或枢轴等部件。组合铰接件、组合铰点相互包括。工作、作业、施工、应用相互包括。动力、传动、驱动相互包括。非工作包括收藏。传动与速度控制系统，传动系统与速度控制系统，代表、也代表、作为、包括、具有、如、例如、再相互包括。如、又如相互包括。
液压、液力、液压机械相互包括。至少，包括等于或多于。
液压、液气、油气、空气相互包括。应用包括工作、收藏。电动、电驱动、电传动、电动机械相互包括。采用、选用、应用、为相互包括。
液压、静液压、液力、液压机械、液气、油气、空相应、对应、分别、相对应、相关、同类、相匹配气、电动、电驱动、电传动、电动机械均包括其相互包括。
系统，技术，结构，机构，装置，部等。技术、系统、装置、设备、机构、元件、体、部、拖链机构、拖链系统、输送链技术相互包括。部分、部件、支撑部、结构、构造、形式、方式、换向、控制、操纵相互包括。式相互包括，例如“式”包括“式构造”。
控制，包括传动、速度、转向等控制。主体，也称车架、主机架、机架；包括车架，主平衡、协调、同步相互包括。机架，机架，主支架，支架、底架，框架，下部行圆套管，也是圆套筒。走体支架、机架或支撑架等，以上均包括副的形式。
升降、举升相互包括。下车、下部行走体(部)相互包括。
支撑、行走相互包括。臂、机械臂、臂式支撑部、支撑部相互包括。悬挂、悬架相互包括。脚踏部、阶梯、台阶、梯子、扶梯、用于脚踩部、龙门架也是叉形座。用于人上下部相互包括。
机械、齿轮机构、减速器相互包括。布置、设、设置、设有、具有、配有、带有、铰接、 行走、速度、转速相互包括。铰设、连设、连接、连接有，固定连接、可活动式轴、桥、车轴、车桥相互包括。连接、接、连通、安装、采用、选用、应用相互包轮履也是轮履式。括，上述均包括直接、间接、对称、非对称的方式。
轮也是轮式；履带也是履带式。设于，一般即设置在……上；例如，设于主体，轮履机械包括轮履车辆、轮履工程机械、轮履底盘、即设在主体上和/或与主体连接。
轮履行走机构。位于、收藏于相互包括。
轮履底盘包括轮履机械底盘、轮履行走机构、轮履混合、组合、集成相互包括。
下车。固定、固定式、固定不动(式)相互包括。轮履底盘、轮履行走机构、轮履下车相互包括。点、支点、角、轮、轮着地支撑相互包括，该轮包轮履行走机构包括、轮行走机构、履带行走机构、括单轮、重叠轮如双轮。
履带式支撑装置。竖向、立式、斜竖向、斜立式相互包括。履带行走机构、履带式支撑装置相互包括。移动、运动、活动、动作、行走相互包括。
轮履下车、轮履下部行走体(部)相互包括。
以上各词包括虽然名称不同，但构造、作用、效果相同的相同物，及构造、作用、效果等同的等同物。
工作装置10，以局部代表完整、及其它形式构造和设置部位，工作装置10可以是单一功能或多功能包括两功能工作装置10其至少包括挖掘、装载、抓物、破碎、拆解、铣刨、挖沟、吸物、钻、起重、混凝土泵、多功能等工作装置10，以及土方、建筑、道路、搬运、工业、农业、林业、军用等工作装置10，能更换机具的工作装置10，其它工作装置10。当然，其它不带有上车7的实施例，轮履底盘、轮履行走机构1、轮履下车15等实施例，也可根据需要采用该工作装置10。还有，也可设有两个或多个工作装置包括工作装置10。
履带行走机构4、履带式支撑装置5m、轮行走机构3的支撑部如摆动臂式支撑部5a、摆动伸缩臂式支撑部5b、U形或框式也是升降(也是举升)伸缩式支撑部5c、固定伸缩臂式支撑部5e、折叠臂式支撑部5i、支撑部5L等均包括具有升降部、转向部、角度部、履带行走部支撑件或轮支撑件、或者其中两种或两种以上的构造形式。
整机结构紧凑、通常无需增大整机长度和/或宽度。整机下部包括下车的长度和/或宽度一般无需增大或增大不多。具有两对履带行走机构4时接地比压比现有技术更适宜，有利于支撑、行走、工作、非工作等。当轮行走机构3、履带行走机构4或者履带式支撑装置5m展开时可提高实施例的包括整机的稳定性。
轮履行走机构1实施例和轮履下车15等实施例的主体19上部也可不带回转装置15a，也可通过或不通过回转装置15a设置所需的车厢、工作装置、上车等；该上车包括工程机械上车、运输车上车等。主体19上用于铰接轮行走机构3、履带行走机构4或履带式支撑装置5m的铰点6部分还有纵向非对中布置的方式包括偏左布置，偏右布置，外侧布置，内侧布置。轮行走机构3的实心或空心轮胎式车轮8c可采用单轮或重叠的双轮8c。轮一支点如轮行走机构3四点、梯形四点着地支撑式的一点即一支点采用单轮8c或重叠轮8c如双轮8c。
轮行走机构3，可全部或部分采用液压、液力、液压机械、电动或电动机械驱动和/或转向式构造，例如，采用本发明图20所示实施例的轮行走机构3构造，现有路基翻整机、稳定土拌和机的轮行走机构构造等；在采用此构造时轮行走机构3可选用本发明履带行走机构4的支撑部，例如，将履带式支撑装置5m的履带行走部19b改换为相匹配的具有相应驱动等功能的轮即成为轮式支撑装置；该改换也可采用现有技术如液压或电动驱动轮技术包括其支撑连接方式。此时，履带行走机构4也可采用三支点也是三个履带行走机构4的布置形式；通常，其中单一的履带行走机构4不带有以上所述支撑部但可根据需要确定是否保留升降部分、该履带行走机构4包括其履带行走部19b可位于上述轮行走机构3的前、后或一端对轮8c之间部、并通过连接件和/或可转向回转装置15设于主体19此时这里已无车轴8d或桥8a；当通过连接件设于主体19时、履带行走机构4原有的转向等部分如转向用油缸16可相应与主体19连接。
非梯形四点着地支撑式两个轮行走机构3的车轮8c的另一种构造为铁轮包括轨道用(如火车式)轮，所以该车轮8c也代表和/或也可以是铁轮包括轨道用轮。因此，该轮行走机构3的另一种构造为铁轮式轮行走机构3包括轨道用(如火车式)轮行走机构3，所以该轮行走机构3也代表和/或也可以是铁轮式轮行走机构3包括轨道用轮行走机构3。本发明其它轮行走机构3包括其部分，也可相应采用包括改用通过液压悬挂装置9d和/或摆动臂式支撑部5a与主体19连接的相关技术。
履带行走机构4倒L形支架19a和龙门架19a可互换。根据行走、作业、非作业包括收藏等的需要，可对一对或一履带行走机构4的角度、高度、纵向部位等进行调整，图20所示实施例的轮行走机构3同样如此；履带通常为钢质包括合金，还可采用其它现有技术，如橡胶履带式等；履带行走部19b可采用其它现有技术如三角式包括履带呈三角型布置和驱动链轮高置式，前下翘起式等。
具有管和/或线传动和/或控制的轮行走机构3、履带行走机构4、履带式支撑装置5m，该管和/或线可布设于其支撑部上包括臂上，不同构造的该支撑部包括臂可相应采用不同的管和/或线构造和布设方式包括相应的现有技术如柔性传动和/或控制技术包括软管和/或软线、随动机构等传动和/或控制技术；例如一支撑部具有折叠部分时，相关折叠部分的如折叠臂的管和/或线采用软管和/或软线构造。二支撑部具有伸缩部分时，采用在伸缩部分如伸缩臂内和/或外平置或立置相匹配的拖链机构包括液和/或电拖链机构的传动和/或控制构造。三支撑部具有伸缩部分时，伸缩部分如伸缩臂采用配有软管和/或软线卷筒机构的传动和/或控制构造，该卷筒机构主要由伸缩部分如伸缩臂外置的软管卷筒、内置的相应数量的软管导向轮、相应长度的软管和/或软线构成。
附图中成对、对称两部分，通常标记说明其中一部分或结合两部分标记说明。该标记说明可采用简称。
图7、8、9、10、11、12所示实施例，也可采用将其短轴轮行走机构3改为双叉支撑式单轮行走机构例如现有三轮机动车的双叉式单轮行走机构，其中将其转向立轴16f改为双叉式支撑部。
各实施例整体和局部的大小、高低、长短、宽窄、比例、一定范围的位置和/或连接部位等均可进行调整。例如，轮行走机构3的轴距、轮距，履带行走部9b及其支撑部的规格、大小、长度等。
本发明非特征部分包括特征部分中的非特征部分，可采用相应的现有技术。例如轮行走机构3可采用汽车式、轮式工程机械式悬挂、传动、控制等技术；控制部分可采用CAN总线技术等。
应当指出以上所述仅为本发明的优选的具体实施方式
。因此依据本发明的创造原理，还可以进行许多变形、改变、改进，包括根据等同构造范围和/或含义所作出的变形、改变、改进；但是这些变形、改变、改进均落入本发明的保护范围。
权利要求
1.一种轮履行走机构，包括主体，轮四支点和/或双轴式轮行走机构，两支点式和/或一对或两履带行走机构，其特征是a.所述履带行走机构配有至少可使其履带行走部包括其部分在所述轮行走机构的轮之间之外部、或轮之间及其之外部运动的支撑部，上述包括并至少通过该支撑部与主体连接；所述履带行走机构包括其部分配有臂式支撑部，上述包括并至少通过该臂式支撑部与主体连接；所述履带行走机构包括其部分配有可摆动、可折叠、可举升、可伸缩、可转向、或可旋转式支撑部，带有摆动部、折叠部、举升部、伸缩部、转向部、或旋转部式支撑部，臂式、T形、U形或框型支撑部，或者，混合式包括上述两种或两种以上混合式支撑部，上述包括并至少通过该支撑部与主体连接；所述履带行走机构包括其部分与主体连接的铰点为具有竖向铰点或竖向和平向铰点的铰点，或者，所述履带行走机构包括其部分通过具有竖向铰点或竖向和平向铰点的铰点与主体连接，该履带行走机构包括带有支撑部的形式，该支撑部通常具有铰点的相应部分；所述履带行走机构包括其部分配有或与所述轮行走机构包括其部分配有包括共用配有带有移动装置的三角式和/或至少具有三点连接和/或三点支撑式支撑部，上述包括并至少通过该支撑部与主体连接；所述履带行走机构包括其部分至少通过副车架、支撑件、固定支撑部或可活动式支撑部与主体固定连接；所述履带行走机构包括其部分配有在该履带行走机构包括其部分收藏、展开、或收藏和展开状态下能够支撑其包括其部分至少作支撑、行走或转向的支撑部；所述履带行走机构配有至少可对其相距距离作调整包括移动的装置和/或至少通过该装置与主体连接；或者，具有上述一种或一种以上构造，并且所述轮行走机构具有下述b构造包括为b所述的轮行走机构；b.所述轮行走机构包括其部分至少通过可摆动、可折叠、可举升、可转向、或可旋转式支撑部，带有摆动部、折叠部、举升部、转向部、旋转部、臂式、或液压悬挂式支撑部，或者，混合式包括上述两种或两种以上混合式支撑部与所述主体连接，该轮行走机构包括配有驱动部和/或转向部的形式；所述轮行走机构包括其部分通过带有支撑装置包括带有支腿的支撑部与所述主体连接，该轮行走机构包括配有驱动部和/或转向部的形式；所述轮行走机构中至少轮两支点和/或一轴式轮行走机构配有至少可对其相距距离作调整包括移动的装置和/或至少通过该装置与主体连接；所述轮行走机构为单轴、多轴或不区分轴式结构，和/或，少于或多于轮四支点式结构；或者，具有上述一种或一种以上构造，并且所述履带行走机构具有上述a构造包括为a所述的履带行走机构，此时，该轮行走机构包括可采用单轴、多轴或不区分轴式结构，和/或，少于或多于轮四支点式结构；c.所述轮行走机构改用或采用轮三支点包括单轴、双轴或不区分轴式轮三支点，轮四支点以上多支点和/或单轴、双轴、多轴或不区分轴，轮梯形四支点或多支点和/或单轴、双轴、多轴或不区分轴，或者，轮菱形多支点和/或单轴、双轴、多轴或不区分轴式结构，具有上述a构造的至少两支点式和/或一对或两所述履带行走机构包括其部分位于或分别位于该结构的和/或该轮行走机构的至少单轮式、轮距小、桥长度小或轴长度小的轮行走机构包括其部分的侧部包括两侧；d.所述履带行走机构为具有上述a构造的三支点式和/或三个、或者至少四支点式和/或至少两对或四履带行走机构，其通常同向、反向或混合向并且相距一定距离的与主体连接，其中，三支点式和/或三个履带行走机构中一支点式和/或一履带行走机构通常纵看时大致居中与主体端部或端部之外部连接，此时所述主体长度可相应调整包括加长，或者，具有该构造的同时所述轮行走机构采用上述b的轮行走机构包括其构造；e.所述履带行走机构具有上述a构造包括为a所述的履带行走机构包括与主体端部和/或端部之外部连接，所述轮式行走机构中至少一轮行走机构、一轮行走部、一轮支撑部或者一轮及其支撑部，至少通过移动装置与所述主体连接，此时，该轮行走机构包括少于或多于轮四支点和/或单轴、双轴、多轴或不区分轴的形式；或者，所述履带行走机构包括其部分与所述轮行走机构包括其部分配有包括共用配有带有移动装置的三角式和/或至少具有三点连接和/或三点支撑式支撑部，上述包括并至少通过该支撑部与主体连接；f.所述履带行走机构具有上述a构造包括为a所述的履带行走机构，并且采用正向与主体连接并可反向工作和/或非工作结构，正向与主体连接并可正向工作和/或非工作结构，反向与主体连接并可正向工作和/或非工作结构，或者，反向与主体连接并可反向工作和/或非工作结构，上述工作、非工作均包括展开和/或收藏，或者，具有上述一种结构并且所述轮行走机构具有上述b构造包括为b所述的轮行走机构；g.所述轮行走机构与主体可活动式连接包括可采用上述b的轮行走机构与主体的可活动式连接形式，所述履带行走机构与主体固定式连接、或可旋转式连接，此时该履带行走机构包括少于或多于两支点和/或一对或两的形式，相应的该履带行走机构与主体固定式连接和/或可旋转式连接；h.或者，至少具有上述一种构造，并且所述履带行走机构、履带式支撑装置包括其部分一、与主体连接的部位包括铰点，侧看时，包括至少位于主体的上部、下部、内部、外部、端部、前部、前中部、中部、中后部、后部、左部、右部或混合部包括上述两种或两种以上混合部；二、与主体连接的部位包括铰点，纵看时，包括至少位于主体的上部、下部、内部、外部、中部、中侧部、侧部包括两侧或混合部包括上述两种或两种以上混合部；三、工作、非工作、展开或收藏时包括经过和/或位于所述轮行走机构的轮的包括部分轮的上部、前部、后部、之间部、侧部、外部、内部或混合部包括上述两种或两种以上混合部，所述主体的端部、前部、前中部、中部、中后部、后部、左部、右部、上部、下部、外部、侧部或混合部包括上述两种或两种以上混合部；该经过、位于分别包括对称、非对称、同向、反向、斜向、或混合式包括上述两种或两种以上混合式经过和/或位于；四、与主体连接的部位包括铰点，包括高于主体、低于主体、或与主体高度相同；五、或者，采用上述两种或两种以上构造；以上所述至少，包括等于或多于；连接，包括可活动式连接；履带行走机构包括也是、兼为或作为履带式支撑装置；履带行走机构、履带式支撑装置、轮行走机构的支撑部均包括具有升降部、转向部、角度部、轮或履带行走部支撑件、或者上述两种或两种以上的构造形式。
2.一种轮履行走机构，具有权利要求1的构造，并且其特征还包括a.所述主体为至少带有旋转部和/或工作装置的主体，该旋转部至少可用于包括可设置上车和/或工作装置；b.所述履带行走机构为支腿式履带行走机构或履带式支腿；c.所述履带行走机构、履带式支撑装置包括履带行走部配有转向部，该转向部包括配有齿轮机构、液压装置、气压装置、电动装置或者上述两种或两种以上包括混合或组合式机构和/或装置；d.所述轮行走机构、履带行走机构、履带式支撑装置或者其中两种或两种以上配有套管部，包括配有套管伸缩式升降装置包括具有转向部、转向件或者可连接转向部或转向件的套管伸缩式升降装置，或者，具有该构造和上述c的构造；e.所述轮履行走机构具有脚踏部，包括所述履带行走机构、履带式支撑装置包括其部分兼做脚踏部，所述履带行走机构、履带式支撑装置包括其部分上和/或近旁的物体上设有脚踏部；脚踏部包括阶梯、台阶、梯子、扶梯、用于脚踩部、用于人上下部；f.所述轮履行走机构至少还配有推物装置和/或支腿；g.或者，采用上述两种或两种以上构造。
3.一种轮履行走机构，具有权利要求1或2的构造，并且其特征还包括a.所述轮履行走机构配有或部分配有传动系统、速度控制系统、或者传动与速度控制系统包括权利要求4所述的该系统，但完整的或部分的该系统可以在或需要在所述轮履行走机构置于整机、主机、或底盘时得以体现；b.所述轮履行走机构配有或部分配有转向系统包括权利要求5所述的转向同步控制系统，但完整的或部分的该系统可以在或需要在所述轮履行走机构置于整机、主机、或底盘时得以体现；c.所述轮履行走机构的可活动式轮行走机构和/或可活动式履带行走机构配有柔性传动和/或控制部分，该柔性传动和/或控制部分包括传动和/或控制软管、软线，该控制包括行走控制、工作控制、转向控制；d.或者，采用上述两种或两种以上构造。
4.一种行走机构传动系统、速度控制系统、传动与速度控制系统，包括轮行走机构传动系统，和/或，履带行走机构传动系统，其特征是a.所述轮行走机构传动系统和履带行走机构传动系统、或和履带式支撑装置传动系统连接，包括传动连接，至少通过动力部和/或相应的传动部连接包括传动连接，构成所述传动系统；b.所述轮行走机构传动系统与轮式或履带式支撑装置传动系统、或者所述履带行走机构传动系统与轮式或履带式支撑装置传动系统连接，包括传动连接，至少通过动力部和/或相应的传动部连接包括传动连接，构成所述传动系统；c.或者，包括上述a或b的构造并且其两种传动系统控制连接，包括通过控制部连接、接触式控制连接、非接触式控制连接、接触和非接触混合式控制连接，在该两传动系统之间设有控制系统包括有线和/或无线式控制系统，构成所述速度控制系统、和/或传动与速度控制系统，上述控制包括传动同步和/或速度同步控制，上述传动与速度分别包括传动同步、速度同步。
5.一种行走机构的转向同步控制系统，包括轮行走机构转向系统，履带行走机构转向系统，其特征是所述轮行走机构转向系统和履带行走机构转向系统、或者和轮式或履带式支撑装置转向系统配有转向同步控制系统包括在该两种转向系统之间设有转向同步控制系统，或该两种转向系统控制连接包括通过控制部连接、接触式控制连接、非接触式控制连接、接触和非接触混合式控制连接，在该两种转向系统之间设有控制系统包括有线和/或无线式控制系统，上述控制包括转向同步控制。
6.一种轮行走机构，相应包括轮、悬挂部、车轴、车桥或者其中两种或两种以上，其特征是a.所述悬挂部为液压悬挂装置，并且所述轮具有驱动部包括车轴和/或车桥设有驱动部，该液压悬挂装置配有旋转部时，该轮行走机构的传动和/或控制部可经过该旋转部内和/或外；b.所述车轴至少为两车轴，其中至少一车轴的长度小于其它若干车轴的长度，上述一车轴可以由一段或一段以上车轴构成，上述车轴为车轴和/或车桥；c.所述车轴至少为两车轴，其中至少一车轴轮行走机构或其部分具有移动部，上述一车轴可以由一段或一段以上车轴构成，上述车轴为车轴和/或车桥；d.所述轮采用至少轮四支点支撑行走式构造，其中至少一轮距小于其它若干轮距，该至少轮四支点支撑行走式构造中的一支点可以是一轮或一轮以上轮包括叠轮；e.或者，所述轮行走机构采用所述轮至少为轮四支点支撑行走式构造，其中至少轮两支点支撑行走式轮行走机构包括其部分具有移动部，该至少四支点支撑行走式构造中的一支点可以是一轮或一轮以上轮包括叠轮。
7.一种履带行走机构、履带式支撑装置、履带式下车，包括履带行走部，其特征是a.所述履带行走部采用可反向或可用于其反向收藏、工作或非工作的可活动式包括摆动式支撑部，可升降摆动式、摆动伸缩式、升降伸缩式、平或斜伸缩式、折叠式、或旋转式包括带有回转装置式支撑部，或者，采用框式、T形、U形、伸缩臂式、或放射式包括固定和/或可活动放射式支撑部；b.所述履带式支撑装置的所述履带行走部配有固定式和/或可活动式支撑部；c.至少采用上述一种构造，并且所述履带行走部设有转向部，该转向部包括可设有齿轮机构、液压装置、气压装置、电动装置或者其中两种或两种以上包括混合或组合式机构和/或装置；和/或，可配有套管部，包括配有套管伸缩式升降装置包括具有转向部、转向件或者可连接转向部或转向件的套管伸缩式升降装置，d.或者，两个或两个以上所述履带行走部通过支撑部包括分别通过支撑部、一同通过支撑部、部分一同通过支撑部、分别和部分一同混合式通过支撑部包括固定式和/或可活动式支撑部与主体连接、和/或与回转装置包括其部分连接、和/或与回转装置支撑体包括相应的支座或支架连接，该连接包括放射式包括固定和/或可活动放射式、同向、反向或混合向布置连接方式。
8.一种轮履机械、工程机械传动和/或控制系统，包括涉及至少两部分的传动和/或控制系统，该至少两部分包括上车和下车，工作装置和主机，装置和主机，其特征是所述传动和/或控制系统具有非接触式控制部，接触和非接触混合式控制部，接触式传动和非接触式控制部，或者，接触式传动、接触和非接触混合式控制部；或者，具有上述一种构造，并且在所述至少两部分的至少一部分上包括下车上设有控制装置，该控制装置包括所述传动和/或控制系统的控制装置、至少与传动和/或控制系统相关的控制装置、至少用于传动和/或控制的控制装置，上述控制装置包括控制阀和/或控制器。
9.一种包括轮履车辆、轮履工程机械的轮履机械，包括行走机构，其特征是a.所述行走机构为权利要求1、2或3所述的轮履行走机构，所述轮履机械的主体和轮履行走机构的主体可以是同一主体或共用主体；b.具有上述a构造，并且具有传动系统、速度控制系统、或者传动与速度控制系统包括传动同步和/或速度同步控制系统，包括权利要求4所述的该系统，此时，上述各系统与权利要求3所述的同类系统可以是同一系统；c.具有上述a、b或a和b构造，并且具有转向系统包括转向同步控制系统，包括权利要求5所述的该系统，此时，该转向系统与权利要求3所述的同类系统可以是同一系统；d.所述轮履机械的至少两部分具有接触式、非接触式、或接触和非接触混合式控制部，接触式传动和接触式控制部，接触式传动和非接触式控制部，接触式传动与接触和非接触混合式控制部，或者，具有上述一种构造，并且在所述至少两部分的至少一部分上包括下车上设有控制装置，该控制装置包括所述传动和/或控制系统的控制装置、至少与传动和/或控制系统相关的控制装置、至少用于传动和/或控制的控制装置，上述控制装置包括控制阀和/或控制器，该至少两部分包括上车与下车，工作装置与主机，装置与主机；e.所述轮履机械的履带行走机构和/或履带式支撑装置包括其部分运动和/或非运动的包括工作、非工作、展开或收藏的，摆动、伸缩、举升、旋转或者上述两种或两种以上混合动作的路径和/或范围经过和/或有所述轮履机械的包括其部分的上部、下部、端部、前部、中部、后部、之间部、侧部、外部、里部或混合部；f.上车配有可使该上车移动的移动装置和/或配有可移动式配重；g.或者，采用上述两种或两种以上构造。
10.一种包括轮履车辆、轮履工程机械的轮履机械，具有权利要求9的构造，并且其特征还包括所述轮履机械设置的工作装置至少为a.单一功能工作装置，和/或多功能包括两功能工作装置；b.一个、两个或多个工作装置；c.或者，具有上述a和b的构造。
全文摘要
一种轮履行走机构和包括轮履车辆、轮履工程机械的轮履机械，其轮行走机构和/或履带行走机构通过可较大范围活动式支撑部与主体连接。一种轮行走机构，设有液压悬挂装置和驱动装置，采用不同长度车轴构造，或者具有移动装置。一种履带行走机构和支撑装置，具有可活动式支撑部，可用作可行走支腿。一种行走机构的、支撑装置的及工程机械的传动、控制系统包括一轮行走机构传动系统和履带行走机构传动系统或和履带式支撑装置传动系统传动连接，二该传动系统之间连接速度同步控制系统；三轮行走机构转向系统和履带行走机构转向系统或和履带式支撑装置转向系统之间设有转向同步控制系统；四轮履机械、工程机械两部分的控制系统采用非接触式控制部。
文档编号B62D55/00GK101058320SQ200710108508
公开日2007年10月24日 申请日期2007年5月18日 优先权日2007年5月18日
发明者姚实现 申请人:姚实现