专利名称：自攀式多功能壁面机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及新型攀升机构，以及高空壁面的施工作业如幕墙清洁，壁面粉刷， 建筑物外表面的质量检测。
背景技术：
改革开放以后，我国的经济建设有了快速的发展，高层建筑如雨后春笋。为了外形 美观，同时也为了得到更好的采光效果，许多高层建筑都采用了玻璃幕墙。建筑的表面粘上 灰尘，变脏后，使建筑的外观受到极大的影响，同时也影响着我们身边的环境。但由于建筑 设计配套尚不规范，国内绝大多数高层建筑的清洗都采用吊蓝人工完成，高空户外幕墙相 关研究也大多只停留在研究阶段，没能突破传统模式的设计思维，相关高空幕墙清洗机器 由于受各方面技术难度的制约故而没有得到有效推广。当前出现的建筑物清洗机器人主要是以爬壁机器人为基础开发出来的。爬壁机器 人有负压吸附和磁吸附两种基本吸附方式，鉴于建筑物外墙的材料特点，清洗机器人多采 用真空负压吸附方式。这种方式的机器人具有较高的运行机动性和灵活性，但主要适应于 玻璃幕墙的清洗，用于其它材料的墙壁面比较困难，而且结构复杂，运动速度相对较低，负 载能力小，从而限制了爬行高度。甚至还会因为墙壁的灰尘造成真空泵污染、使吸盘的吸附 失效，使其具有很大的局限性。清洗市场亟待高效，高能，低危险系数的擦洗装置出现。
实用新型内容本实用新型的目的在于克服现有技术之不足而提供一种实用性强，集智能、高效、 稳定、轻巧于一身的创新型机械人，应用于高空壁面施工作业，将人从危险的高空作业中解 脱出来。本实用新型的目的通过下述技术方案予以实现—种自攀式多功能壁面机器人，包括钢丝绳导轨、随动攀升机构、伸缩摇臂机构， 所述随动攀升机构安装在钢丝绳导轨上，所述伸缩摇臂机构通过连接套与随动攀升机构连 接，所述随动攀升机构至少由一组凹夹紧轮与凸夹紧轮通过压紧杆连接，所述的压紧杆连 接一端连接凹夹紧轮转轴，另一端部分设置有槽，槽的靠近凹夹紧轮转轴端安装有凸夹紧 轮转轴，槽中设置有压紧弹簧，槽的外端设置有调节螺母，所述输出齿轮与凸夹紧轮转轴或 凹夹紧轮转轴同心并固定，通过连接杆与惰轮相连接，所述的减速电机通过减速齿轮与惰 轮连接，所述摇伸缩臂机构上至少上端通过连接套与至少一组随动攀升机构相连，所述伸 缩摇臂机构至少设置一组摇臂，所述的四杆提臂机构的一端通过转轴与提升电机相连，另 一端与摇臂相连，所述摇臂一端铰链于机架上另一端连接清洁擦滚，所述清洁擦滚端设置 有压力控制开关。本实用新型中，所述攀升机构设置有两组凹夹紧轮与凸夹紧轮。本实用新型中，所述钢丝绳导轨设置有两根，伸缩摇臂机构的两端分别设置有两个随动攀升机构。本实用新型中，所述伸缩摇臂机构设置有两组摇臂。综上所述，本实用新型具有结构简单、高效，高能，低危险系数的擦洗装置等优点， 适用于对现有高空作业设备的改进。
图1为本实用新型的整机等轴测图。图2为本实用新型的随动攀升机构结构图。图3为本实用新型的随动攀升机构等轴测图。图4为本实用新型的悬挂装置图。附图1-4中1一钢丝绳导轨、2-连接套、3-压力控制开关、4-清洁擦滚、5-摇臂、 6_提升电机、7-机架、8-四杆提臂机构、9-随动攀升机构、10-伸缩摇臂机构、11-凹夹紧 轮、12-凸夹紧轮、13-夹紧杆、14-输出齿轮、15-连接杆、16-减速、21-减速电机机齿轮、 17-惰轮、18-调节螺母、19-夹紧弹簧、20-连接套。
具体实施方式
以下结合附图，来详细说明自攀式多功能壁面机器人的具体实施方式
。如图1至4所示，一种自攀式多功能壁面机器人，包括钢丝绳导轨1、随动攀升机构 9、伸缩摇臂机构10，所述随动攀升机构9安装在钢丝绳导轨1上，所述伸缩摇臂机构10通 过连接套2与随动攀升机构9连接，其特征在于所述攀升机构9至少由一组凹夹紧轮11 与凸夹紧轮12通过夹紧杆13连接，所述的夹紧杆13连接一端连接凹夹紧轮11的转轴，另 一端部分设置有槽，槽的靠近凹夹紧轮11的转轴端安装有凸夹紧轮12的转轴，槽中设置有 压紧弹簧19，槽的外端设置有调节螺母18，所述输出齿轮14与凸夹紧轮12的转轴或凹夹 紧轮11的转轴同心并固定，通过连接杆15与惰轮17相连接，所述的减速电机21通过减速 齿轮16与惰轮17连接，所述伸缩摇臂机构10上至少上端通过连接套2与至少一组随动攀 升机构9相连，所述伸缩摇臂机构10至少设置一组摇臂(5)，所述的四杆提臂机构8的一端 通过转轴与提升电机6相连，另一端与摇臂5相连，所述摇臂5 —端铰链于机架7上另一端 连接清洁擦滚4，所述清洁擦滚4端设置有压力控制开关3。本实用新型中，所述攀升机构9设置有两组凹夹紧轮11与凸夹紧轮12。所述钢丝 绳导轨1设置有两根，伸缩摇臂机构10的两端分别设置有两个随动攀升机构9。所述伸缩 摇臂机构10设置有两组摇臂5。应用过程中，首先根据建筑物外表面轮廓、障碍物的尺寸，架设钢丝绳导轨并张 紧。连接好水电管线，从建筑物下端将本实用新型装入钢丝绳导轨上即完成准备工作。工作过程中，随动自攀升机构控制整机的上下运动，并能根据障碍物的复杂情况 自动调速。上升清洗作业过程，下摇臂清洁擦滚处于工作状态，根据压力情况自动贴紧清洁 表面，上摇臂收缩非工作状态；下降清洗作业过程变换为，上摇臂清洁擦滚处于工作状态， 根据压力情况自动贴紧清洁表面，下摇臂收缩非工作状态。当钢丝绳导轨范围内清洁表面 完成清洗后，导轨带动机器人水平横移，开始新的清洁作业，从而实现复杂表面清洁作业。
权利要求一种自攀式多功能壁面机器人，包括钢丝绳导轨(1)、随动攀升机构(9)、伸缩摇臂机构(10)，所述随动攀升机构(9)安装在钢丝绳导轨(1)上，所述伸缩摇臂机构(10)通过连接套(2)与随动攀升机构(9)连接，其特征在于所述攀升机构(9)至少由一组凹夹紧轮(11)与凸夹紧轮(12)通过夹紧杆(13)连接，所述的夹紧杆(13)连接一端连接凹夹紧轮(11)的转轴，另一端部分设置有槽，槽的靠近凹夹紧轮(11)的转轴端安装有凸夹紧轮(12)的转轴，槽中设置有压紧弹簧(19)，槽的外端设置有调节螺母(18)，所述输出齿轮(14)与凸夹紧轮(12)的转轴或凹夹紧轮(11)的转轴同心并固定，通过连接杆(15)与惰轮(17)相连接，所述的减速电机(21)通过减速齿轮(16)与惰轮(17)连接，所述伸缩摇臂机构(10)上至少上端通过连接套(2)与至少一组随动攀升机构(9)相连，所述伸缩摇臂机构(10)至少设置一组摇臂(5)，所述的四杆提臂机构(8)的一端通过转轴与提升电机(6)相连，另一端与摇臂(5)相连，所述摇臂(5)一端铰链于机架(7)上另一端连接清洁擦滚(4)，所述清洁擦滚(4)端设置有压力控制开关(3)。
2.根据权利要求1所述的自攀式多功能壁面机器人，其特征在于所述攀升机构(9) 设置有两组凹夹紧轮(11)与凸夹紧轮(12)。
3.根据权利要求1或2所述的自攀式多功能壁面机器人，其特征在于所述钢丝绳导 轨(1)设置有两根，伸缩摇臂机构(10)的两端分别设置有两个随动攀升机构(9)。
4.根据权利要求1所述的自攀式多功能壁面机器人，其特征在于所述伸缩摇臂机构 (10)设置有两组摇臂(5)。
专利摘要一种自攀式多功能壁面机器人，包括钢丝绳导轨、随动攀升机构、伸缩摇臂机构，所述随动攀升机构安装在钢丝绳导轨上，所述伸缩摇臂机构通过连接套与攀升机构连接，所述攀升机构由凹夹紧轮与凸夹紧轮通过压紧杆连接，所述伸缩摇臂机构设置有四杆提臂机构、摇臂、压力控制开关，所述的四杆提臂机构的一端通过转轴与提升电机相连，另一端与摇臂相连，所述摇臂一端铰链于机架上另一端连接清洁擦滚，所述清洁擦滚端设置有压力控制开关，本实用新型具有结构简单、实用性强、安装方便的特点，应用于高空壁面施工作业。
文档编号B62D57/024GK201665256SQ20102003203
公开日2010年12月8日 申请日期2010年1月8日 优先权日2010年1月8日
发明者李国志 申请人:李国志