智能泊车辅助系统及其控制方法
【专利摘要】本发明涉及一种控制智能泊车辅助系统的方法，所述方法包括：确定在启动方向上是否存在障碍物；当在启动方向上存在障碍物时，利用智能泊车辅助系统解除启动转向辅助；和向驾驶员报告对应的情况，从而在驾驶员意外选择启动方向时，在启动过程中防止车辆与障碍物之间的碰撞。
【专利说明】智能泊车辅助系统及其控制方法
[0001]相关申请的引用
[0002]本申请要求2013年3月29日，向韩国知识产权局提交的韩国专利申请N0.10-2013-0034859的优先权，该申请的整个内容在此引为参考。
【技术领域】
[0003]本发明涉及适用于车辆的智能泊车辅助系统(SPAS)及其控制方法。更具体地，本发明涉及在停放的车辆启动的情况下，当驾驶员意外选择车辆的启动方向时，能够防止车辆和障碍物之间的碰撞的SPAS，及其控制方法。
【背景技术】
[0004]在根据现有技术的车辆中，为了驾驶方便，尤其是泊车方便，应用了智能泊车辅助系统(SPAS)。
[0005]SPAS利用传感器或摄像机检测和识别具有预定大小的泊车空间，并把车辆引导到泊车空间。
[0006]S卩，SPAS通过安装在车辆的前侧、后侧和侧面的传感器或摄像机，识别泊车空间，并主动控制电子控制的动力转向系统(EPS)，以自动辅助把车辆停放在识别的泊车空间，以致驾驶员仅仅借助制动和传动操作，便利地停放车辆。
[0007]根据现有技术的SPAS包括由驾驶员选择的泊车模式选择开关，用于自动转向的电动机驱动的动力转向装置(MDPS)，和检测车轮的转向角和速度的智能车轮传感器。超声波传感器或摄像机检测和识别泊车空间，驾驶员报告单元通过显示器或声音，向驾驶员报告泊车或启动方向。电子控制单元(ECU)通过泊车模式选择开关、超声波传感器和智能车轮传感器，检测泊车或启动方向、泊车空间、车轮的转向状态，并控制MDPS，以辅助自动转向。
[0008]当利用根据现有技术的SPAS启动停放的车辆时，利用安装在车辆的前侧和后侧的超声波传感器，测量在车辆前面和后面的自由空间，在驾驶员借助启动方向选择开关选择的启动方向，控制车辆的航向角。
[0009]在启动过程中，车辆可根据自由空间的大小，反复向前和向后移动。在前进和后退重复过程中，车辆的航向角被不断转向选择的启动方向，并且只需要传动操作和制动操作。当前保险杠达到避开前方障碍物的航向角时，SPAS终止。
[0010]然而，在利用前述SPAS的现有启动过程中，当在启动方向存在障碍物时，如果驾驶员意外选择启动方向，以继续自动转向辅助，那么归因于启动过程中，驾驶员的启动方向的选择，车辆会与障碍物碰撞。
[0011]在【背景技术】部分中公开的上述信息只是用于增进对本发明的背景的了解，于是，它可能包含不构成已为本领域的普通技术人员所知的现有技术的信息。
【发明内容】
[0012]本发明提供一种当驾驶员意外选择启动方向时，通过停止自动转向辅助操作，能够避免启动车辆在启动过程中与障碍物碰撞的智能泊车辅助系统及其控制方法。
[0013]根据本发明的实施例，控制智能泊车辅助系统的方法包括:确定在启动方向上是否存在障碍物；当在启动方向上存在障碍物时，利用智能泊车辅助系统解除启动转向辅助。
[0014]解除启动转向辅助可包括当在启动方向上存在障碍物超过预定时间时，利用智能泊车辅助系统解除启动转向辅助。
[0015]所述方法还包括如果超过预定时间，在启动方向上未检测到障碍物，那么利用智能泊车辅助系统，连续进行启动转向辅助。
[0016]所述方法还包括当在启动方向上存在障碍物时，通过报警声或显示器，向驾驶员报告相应的情况。
[0017]所述方法还包括:利用智能泊车辅助系统操作启动功能；选择启动方向；和检测启动车辆与存在于启动车辆的前进方向或后退方向上的另一辆车或障碍物之间的距离。
[0018]所述方法还包括:当启动车辆与存在于启动车辆的前进方向或后退方向上的另一辆车或障碍物之间的距离小于或等于预定距离时，利用智能泊车辅助系统解除启动转向辅助；和通过报警声或显示器，向驾驶员报告对应的情况。
[0019]借助选择开关的连续操作，可以选择启动方向。
[0020]根据本发明的另一个实施例，智能泊车辅助系统包括进行所述控制方法的控制器，分别安装在车辆的前侧和后侧的距离检测传感器，和安装在车辆的侧面的障碍物检测传感器。
[0021]距离检测传感器和障碍物检测传感器可包括超声波传感器。
[0022]根据本发明的智能泊车辅助系统及其控制方法的例证实施例，当驾驶员意外地在障碍物的方向选择启动方向，利用SPAS启动停放的车辆时，通过解除SPAS，能够在启动过程中防止车辆与障碍物碰撞，从而保护车辆和乘客。
[0023]除了 SPAS的解除之外，通过显示器或报警器向驾驶员报告启动方向，从而向驾驶员提供便利的驾驶。
【专利附图】
【附图说明】
[0024]图1是图解说明控制根据本发明的例证实施例的智能泊车辅助系统(SPAS)的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0025]下面参考附图，详细说明本发明的例证实施例。
[0026]参见图1，当执行SPAS时，控制根据本发明的例证实施例的智能泊车辅助系统(SPAS)的方法顺序进行以下步骤。
[0027]驾驶员执行SPAS，以便启动停放的车辆(S100)。驾驶员随后执行SPAS的启动功能(SllO)。
[0028]驾驶员随后检查左右方向，确定沿哪个方向启动停放的车辆t，并选择适当的方向作为车辆的启动方向(S120)。
[0029]通过连续按下包含在SPAS中的左/右启动方向选择开关，可以选择左方向或右方向，作为车辆的启动方向。
[0030]当按下左/右启动方向选择开关时，可选择左方向作为启动方向，通过连续按下所述开关，可以选择右方向作为启动方向。
[0031]一旦驾驶员选择了启动方向，SPAC的控制器就利用距离检测传感器，比如安装在车辆的前侧和后侧的超声波传感器，检测启动车辆与存在于车辆的前侧或后侧的另一辆车或障碍物之间的距离(S130)。
[0032]如果检测距离小于预定距离Xm，那么由于停放的车辆不能启动，因此控制器解除SPAC辅助，并通过适当的报警装置，例如报警声，或者通过组合仪表上的显示器，向驾驶员报告对应的情况(S160)。
[0033]如果检测距离大于预定距离Xm，那么由于停放的车辆能够启动，因此控制器确定在驾驶员选择的启动方向上，是否存在障碍物(S140)。
[0034]例如，可通过超声波传感器检测障碍物，所述超声波传感器是安装在车辆的侧面的障碍物传感器。
[0035]如果障碍物是存在于启动方向上的墙壁，那么本发明可防止与墙壁发生碰撞。
[0036]超过预定时间地连续地检测障碍物(S150)。
[0037]如果超过预定时间，持续未检测到障碍物，那么控制器进行自动转向启动过程，以致驾驶员可利用SPAS启动车辆(S170)。
[0038]连续检测障碍物防止当在启动方向上，临时存在诸如行人之类的移动物体时的错误检测。
[0039]如果超过预定时间连续检测到障碍物，那么控制器解除SPAS辅助，并通过报警装置，向驾驶员报告对应的情况(S160)。
[0040]因而，如果当驾驶员意外选择启动方向之时，在启动方向上存在诸如墙壁之类的障碍物时，SPAS辅助停止，从而有效地防止启动车辆与障碍物碰撞，从而防止对车辆的损伤，和使乘客免于碰撞。
[0041]如上所述，这里公开了本发明的例证实施例，不过，本发明并不局限于公开的实施例，相反，意图覆盖包含在所附权利要求及本发明的详细说明和附图内的各种修改和等同配置。
[0042]尽管结合目前认为的实际例证实施例，说明了本发明，不过显然本发明并不局限于公开的实施例，相反，意图覆盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等同配置。
【权利要求】
1.一种控制智能泊车辅助系统的方法，所述方法包括: 确定在启动方向上是否存在障碍物； 当在启动方向上存在障碍物时，利用智能泊车辅助系统解除启动转向辅助。
2.根据权利要求1所述的方法，其中解除启动转向辅助的步骤包括当超过预定时间，在启动方向上存在障碍物时，利用所述智能泊车辅助系统解除启动转向辅助。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括如果超过预定时间，在启动方向上未检测到障碍物，那么利用所述智能泊车辅助系统，连续地进行启动转向辅助。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括当在启动方向上存在障碍物时，通过报警声或显不器，向驾驶员报告对应的情况。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括: 利用智能泊车辅助系统操作启动功能； 选择启动方向；和 检测启动车辆与存在于所述启动车辆的前进方向或后退方向上的另一辆车或障碍物之间的距离。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括: 当所述启动车辆与存在于所述启动车辆的前进方向或后退方向上的另一辆车或障碍物之间的距离小于或等于预定距离时，利用所述智能泊车辅助系统解除启动转向辅助；和 通过报警声或显示器，向驾驶员报告对应的情况。
7.根据权利要求5所述的方法，其中通过选择开关的连续操作，选择启动方向。
8.一种智能泊车辅助系统，包括: 进行根据权利要求1所述的控制方法的控制器； 分别安装在车辆的前侧和后侧的距离检测传感器；和 安装在车辆的侧面的障碍物检测传感器。
9.根据权利要求8所述的智能泊车辅助系统，其中所述距离检测传感器和所述障碍物检测传感器包括超声波传感器。
【文档编号】B62D6/00GK104071222SQ201310743889
【公开日】2014年10月1日 申请日期:2013年12月30日 优先权日:2013年3月29日
【发明者】徐光源 申请人:现代自动车株式会社, 起亚自动车株式会社