多轴车辆转向装置及具有多轴车辆转向装置的车辆的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种多轴车辆转向装置及具有多轴车辆转向装置的车辆。车辆至少包括第一、二、三转向轴，多轴车辆转向装置包括转向机、转向控制机构、第一和第二转向拉杆摇臂机构；第一转向拉杆摇臂机构连接转向机和第一转向轴，第二转向拉杆摇臂机构连接第二转向轴和第三转向轴；转向控制机构根据第一转向轴上的车轮的转角信号控制第二转向轴和/或第三转向轴上的车轮的转向，并通过第二转向拉杆摇臂机构调整二者的转向力矩以实现同步转向。本实用新型多轴车辆转向装置机构简化，从而避免了过长的受力传递路线和第二转向轴或第三转向轴上车轮的转向失去控制，从而防止车辆转向过程中车轮轮胎的过快磨损。
【专利说明】多轴车辆转向装置及具有多轴车辆转向装置的车辆
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及工程机械领域，特别是涉及一种多轴车辆转向装置及具有多轴车辆转向装置的车辆。
【背景技术】
[0002]图1和图2所示分别代表现有技术中全路面起重机两种不同的全轮转向模式。
[0003]图1所示为起重机的一种纯杆系的转向装置10’，其包括方向盘11’、方向机12’、至少两个转向拉杆摇臂机构13’以及转向锁死机构14’。转向拉杆摇臂机构13’用于控制起重机的转向轴上的车轮转向。正常行驶时，转向锁死机构14’闭合，使由方向盘11’传递至方向机12’的转向力能够在所有转向拉杆摇臂机构13’中传递从而实现所有转向轴上的车轮的转向。
[0004]然而，在上述转向装置10’中，转向机构复杂，增加了转向系统故障发生的概率，不利于维护保养；加之，转向过程中受力传递路线较长，因此受力传递过程中需先克服转向拉杆摇臂机构13’与转向锁死机构14’之间的自由间隙，因而导致后方转向桥转向滞后。
[0005]图2所示为起重机的一种杆系转向桥与电控转向桥相结合的转向装置20’。转向装置20 ’包括方向盘21’、方向机22’、转向拉杆摇臂机构23 ’、传感器24 ’、25 ’、26 ’、转向控制器27’，以及多个转向助力油缸28’。在正常行驶模式下，转向信号由方向盘21’传递至方向机22’，然后通过转向拉杆摇臂机构23’使转向轴11’、12’上的车轮转向，此时，传感器24’获取转向轴11’上的车轮的转角信号并将该转角信号发送至转向控制器27’，转向控制器27’根据上述转角信号分别控制转向轴13’、14’上的车轮转向直至传感器25’和26’检测到的转向轴13’、14’上的车轮转角与转向轴11’上的车轮转角相同。
[0006]与转向装置10’相比，转向装置20’的转向灵活性有了较大的改善，然而，转向控制器27’分别控制转向轴13’、14’的转向，一旦传感器25’或者26’发生故障,贝U转向轴13’或者14’上的车轮的转向将会失去控制，轻则造成轮胎的严重磨损，重则导致重大安全事故。
实用新型内容
[0007]本实用新型主要解决的技术问题是提供一种既确保转向灵活性又保证安全性能的多轴车辆转向装置及具有多轴车辆转向装置的车辆。
[0008]为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是:提供一种多轴车辆转向装置，车辆至少包括第一转向轴、第二转向轴和第三转向轴，其中，多轴车辆转向装置包括方向盘、转向机、第一转向拉杆摇臂机构、第二转向拉杆摇臂机构、转向控制机构；第一转向拉杆摇臂机构连接转向机和第一转向轴，第二转向拉杆摇臂机构连接第二转向轴和第三转向轴；转向信号由方向盘传递至转向机，然后通过第一转向拉杆摇臂机构使第一转向轴上的车轮转向，转向控制机构用于根据第一转向轴上的车轮的转角信号控制第二转向轴和/或第三转向轴上的车轮的转向，第二转向拉杆摇臂机构用于调整第二转向轴和第三转向轴上的转向力矩以实现同步转向。
[0009]其中，转向控制机构包括第一传感器、第二传感器、第三传感器和转向控制单兀，第一、二、三传感器分别用于获取第一、二、三转向轴上的车轮的转角信号，转向控制单元用于根据第一传感器获取的转角信号与第二和/或第三传感器获取的转角信号对比以调整第二或第三转向轴上的车轮转角直至第二或第三传感器获取的转角信号与第一传感器获取的转角信号相匹配。
[0010]其中，转向控制机构进一步包括设置于第二转向轴和第三转向轴的两端的转向助力油缸，转向助力油缸包括活塞筒和连杆，连杆与活塞筒滑动嵌接；活塞筒的自由端铰接至转向轴的中间位置处，连杆的自由端铰接至转向轴的端部，转向控制单元用于控制转向助力油缸的连杆相对活塞筒伸缩以使第二转向轴或第三转向轴上的车轮转向。
[0011]其中，车辆进一步包括第四转向轴，第一转向拉杆摇臂机构包括第一拉杆、第一摇臂、第二拉杆和第三拉杆；第一摇臂设置在第一转向轴和第四转向轴之间，其中部铰接在车辆的底盘上；第一拉杆的两端分别铰接至转向机和第一摇臂的上端，第一摇臂的下端分别与第二拉杆和第三拉杆的一端铰接，第二拉杆和第三拉杆的另一端作为输出端分别用于驱动第一转向轴和第四转向轴上的车轮的转向。
[0012]其中，第二转向拉杆摇臂机构包括第二摇臂、第四拉杆和第五拉杆，第二摇臂设置在第二转向轴和第三转向轴之间，其上端铰接在车辆的底盘上，其下端分别与第四拉杆和第五拉杆的一端铰接，第四拉杆和第五拉杆的另一端作为输出端分别用于驱动第二转向轴和第三转向轴上的车轮的转向。
[0013]其中，车辆进一步包括第五转向轴和第六转向轴，多轴车辆转向装置进一步包括第三转向拉杆摇臂机构，第三转向拉杆摇臂机构连接第五转向轴和第六转向轴，转向控制机构用于根据第一转向轴上的车轮的转角信号控制第五转向轴和/或第六转向轴上的车轮的转向，第三转向拉杆摇臂机构用于调整第五转向轴和第六转向轴上的转向力矩以实现同步转向。
[0014]其中，转向控制机构进一步包括分别用于获取第五、六转向轴上的车轮转角信号的第四传感器和第五传感器，转向控制单元用于根据第一传感器获取的转角信号将第四或第五传感器获取的转角信号对比以调整第五和/或第六转向轴上的车轮转角直至第五或第六传感器获取的转角信号与第一传感器获取的转角信号一致；第三拉杆摇臂机构包括第三摇臂、第六拉杆和第七拉杆，第三摇臂设置在第五转向轴和第六转向轴之间，其上端铰接在车辆的底盘上，其下端分别与第六拉杆和第七拉杆的一端铰接，第六拉杆和第七拉杆的另一端作为输出端分别用于驱动第五转向轴和第六转向轴上的车轮的转向。
[0015]其中，车辆进一步包括第五转向轴，第二转向拉杆摇臂机构包括第二摇臂、第三摇臂、第四拉杆、第五拉杆、第六拉杆和第七拉杆，第二摇臂设置在第二转向轴和第三转向轴之间，其中部铰接在车辆的底盘上；第三摇臂设置在第三转向轴和第五转向轴之间，其中部铰接在车辆的底盘上；第四拉杆的两端分别铰接至第二摇臂和第三摇臂的上端，第五拉杆和第六拉杆的一端分别铰接至第二摇臂下端，另一端作为输出端分别用于驱动第二转向轴和第三转向轴上的车轮的转向；第七拉杆的一端铰接至第三摇臂的下端，另一端作为输出端用于驱动第五转向轴上的车轮的转向。
[0016]其中，第二转向拉杆摇臂机构包括第二摇臂、第三摇臂、第四拉杆、第五拉杆和第六拉杆，第二摇臂和第三摇臂分别设置于第二转向轴和第三转向轴的前侧，且第二、第三摇臂的中部均铰接在车辆的底盘上；第四拉杆的两端分别铰接至第二摇臂和第三摇臂的上端，第五拉杆和第六拉杆的一端分别铰接至第二摇臂和第三摇臂的下端，另一端作为输出端分别用于驱动第二转向轴和第三转向轴上的车轮的转向。
[0017]为解决上述技术问题，本实用新型采用的另一个技术方案是:提供一种车辆，其中，该车辆至少包括第一转向轴、第二转向轴、第三转向轴和如上所述的多轴车辆转向装置。
[0018]本实用新型的有益效果是:区别于现有技术的情况，本实用新型多轴车辆转向装置机构简化，不仅避免了过长的受力传递路线，亦避免了第二转向轴或第三转向轴上车轮的转向失去控制，进而避免了车辆转向过程中车轮轮胎的过快磨损及重大安全事故的发生。
【专利附图】
【附图说明】
[0019]图1是一种现有转向装置应用于车辆中的主视结构图；
[0020]图2是另一种现有转向装置应用于车辆中的俯视结构图；
[0021]图3是本实用新型第一实施例多轴车辆转向装置应用于车辆中的主视结构；
[0022]图4是图3所示多轴车辆转向装置应用于车辆中的俯视结构图；
[0023]图5是本实用新型第二实施例多轴车辆转向装置应用于车辆中的主视结构图；
[0024]图6是本实用新型第三实施例多轴车辆转向装置应用于车辆中的主视结构图；
[0025]图7是本实用新型第四实施例多轴车辆转向装置应用于车辆中的主视结构图；
[0026]图8是应用图5所示多轴车辆转向装置的车辆的主视结构图。
【具体实施方式】
[0027]请参阅图3和图4，本实用新型第一实施例的多轴车辆转向装置10包括方向盘
11、转向机12、第一转向拉杆摇臂机构13、第二转向拉杆摇臂机构14和转向控制机构15。车辆包括第一转向轴L11、第二转向轴L12、第三转向轴L13和第四转向轴L14。
[0028]第一转向拉杆摇臂机构13连接转向机12、第一转向轴Lll和第四转向轴L14。第二转向拉杆摇臂机构14连接第二转向轴L12和第三转向轴L13。
[0029]具体而言，第一转向拉杆摇臂机构13包括第一拉杆131、第二拉杆132、第三拉杆133和第一摇臂134。第一摇臂134设置在第一转向轴Lll和第四转向轴L14之间，其中部铰接在车辆的底盘上。第一拉杆131的两端分别铰接至转向机12和第一摇臂134的上端。第一摇臂134的下端分别与第二拉杆132和第三拉杆133的一端铰接，第二拉杆132和第三拉杆133的另一端作为输出端分别用于驱动第一转向轴Lll和第四转向轴L14上的车轮的转向。
[0030]第二转向拉杆摇臂机构14包括第二摇臂141、第四拉杆142和第五拉杆143。第二摇臂141设置在第二转向轴L12和第三转向轴L13之间，其上端铰接在车辆的底盘上，其下端分别与第四拉杆142和第五拉杆143的一端铰接，第四拉杆142和第五拉杆143的另一端作为输出端分别用于驱动第二转向轴L12和第三转向轴L13上的车轮的转向。
[0031]转向控制机构15包括第一传感器151、第二传感器152、第三传感器153和转向控制单元154。第一传感器151用于获取第一转向轴Lll上的车轮转角信号，第二传感器152用于获取第二转向轴L12上的车轮转角信号，第三传感器153用于获取第三转向轴L13上的车轮转角信号。转向控制单元154根据第一传感器151获取的转角信号将第二或第三传感器151或152获取的转角信号对比以调整第二转向轴L12和/或第三转向轴L13上的车轮转角直至第二或第三传感器获取的转角信号与第一传感器获取的转角信号相匹配。换句话说，转向控制单元154可以根据第一传感器151获取的转角信号将第二传感器152获取的转角信号对比调整第二转向轴L12上的车轮转角、或者调整第三转向轴L13上的车轮转角、或者同时调整第二转向轴L12和第三转向轴L13上的车轮转角，直至第二传感器152获取的转角信号与第一传感器151获取的转角信号相匹配。转向控制单元还可以根据第一传感器151获取的转角信号将第三传感器153获取的转角信号对比调整第二转向轴L12上的车轮转角、或者调整第三转向轴L13上的车轮转角、或者同时调整第二转向轴L12和第三转向轴L13上的车轮转角，直至第三传感器153获取的转角信号与第一传感器151获取的转角信号相匹配。
[0032]具体来说，在本实施例中，转向控制机构15进一步包括设置于第二转向轴L12和第三转向轴L13的两端的转向助力油缸155。转向助力油缸155包括活塞筒(未标示)和连杆(未标示)，连杆与活塞筒滑动嵌接。活塞筒的自由端铰接至转向轴L12、L13的中间位置处，连杆的自由端铰接至转向轴L12、L13的端部。转向控制单元154将第一传感器151的转角信号与第二传感器152或第三传感器153对比后计算第二转向轴L12和/或第三转向轴L13上的车轮调整方向及调整角度，并通过控制转向助力油缸155的连杆相对活塞筒伸缩的方式达到调整第二转向轴L12或第三转向轴L13上的车轮转向的目的。利用转向控制机构15获取第一传感器151、第二传感器152、第三传感器153的转角信号，将第一传感器151与第二传感器152或第三传感器153的转角信号进行对比并通过调整转向助力油缸155伸缩达成调整第二转向轴L12和/或第三转向轴L13上的车轮的转向的手段为现有技术，本实用新型的【具体实施方式】中不做详细的描述。
[0033]第一转向轴L11、第二转向轴L12、第三转向轴L13和第四转向轴L14上的车轮转向具体实现过程如下:
[0034]转动方向盘11，转向信号由方向盘11传递至转向机12，转向机12进一步将转向信号传递至第一转向拉杆摇臂机构13，从而使得第一转向轴Lll和第四转向轴L14上的车轮转向，转向控制单元154根据第一传感器151获取的第一转向轴Lll上的转角信号与第二传感器152获取的第二转向轴L12上的转角信号或者与第三传感器153获取的第三转向轴L13上的转角信号对比，并根据对比结果计算并控制第二转向轴L12和/或者第三转向轴L13上的助力油缸155的伸缩方式及长度直至第二转向轴L12或第三转向轴L13上的转角信号与第一转向轴Lll上的转角信号相匹配。第二转向拉杆摇臂机构14进一步调整第二转向轴L12和第三转向轴L13上的转向力矩以实现同步转向。
[0035]本发明中，需要说明的是，第二传感器152和第三传感器153 二者之一为主传感器，另一为副传感器。即，转向控制单元154每次仅对比第一传感器151和第二传感器152获取的转角信号，或者对比第一传感器151和第三传感器153获取的转角信号。举例来说，假如第二传感器152为主传感器,转向控制单兀154则首先对比第一传感器151和第二传感器152获取的转角信号进而调整第二转向轴L12和/或第三转向轴L13上的车轮的转向，第二转向拉杆摇臂机构14进而继续调整第二转向轴L12和第三转向轴L13上的转向力矩以实现同步转向。当第二传感器152失效时，转向控制单元154对比第一传感器151和第三传感器153获取的转角信号进而调整第二转向轴L12和/或第三转向轴L13上的车轮的转向，第二转向拉杆摇臂机构14进而继续调整第二转向轴L12和第三转向轴L13上的转向力矩以实现同步转向。
[0036]请参阅图5，本实用新型第二实施例的多轴车辆转向装置20包括方向盘21、转向机22、第一转向拉杆摇臂机构23、第二转向拉杆摇臂机构24、第三转向拉杆摇臂机构26和转向控制机构(未图示)。车辆包括第一转向轴L21、第二转向轴L22、第三转向轴L23、第四转向轴L24、第五转向轴L25和第六转向轴L26。
[0037]与第一实施例相比，本实施例多轴车辆转向装置20应用于六轴车辆中，与第五转向轴L25和第六转向轴L26相对应，本实施例多轴车辆转向装置20比前一实施例多轴车辆转向装置10多设置了第三转向拉杆摇臂机构26。第三转向拉杆摇臂机构26连接第五转向轴L25和第六转向轴L26。当方向盘21转动时，转向控制机构25根据第一转向轴L21上的车轮的转角信号控制第五转向轴L25和/或第六转向轴L26上的车轮的转向，并通过第三转向拉杆摇臂机构26进一步调整第五转向轴L25和第六转向轴L26上的转向力矩以实现同步转向。
[0038]具体来说，转向控制机构25进一步包括第四传感器(未图示)和第五传感器(未图不)。第四传感器和第五传感器分别用于获取第五转向轴L25和第六转向轴L26上的车轮转角信号直至第五或第六传感器获取的转角信号与第一传感器获取的第一转向轴L21的车轮转角信号相匹配。第三转向拉杆摇臂机构26进一步调整第五转向轴L25和第六转向轴L26 二者之另一上的车轮转向。
[0039]第三转向拉杆摇臂机构26包括第三摇臂261、第六拉杆262和第七拉杆263。第三摇臂261设置在第五转向轴L25和第六转向轴L26之间，其上端铰接在车辆的底盘上，其下端分别与第六拉杆262和第七拉杆263的一端铰接,第六拉杆262和第七拉杆263的另一端作为输出端分别用于驱动第五转向轴L25和第六转向轴L26上的车轮的转向。
[0040]在本实施例中，第四传感器和第五传感器的工作原理和工作方式与前一实施例中的第二传感器和第三传感器相同。车辆的第五转向轴L25和第六转向轴L26的转向原理和调节方式与前一实施例中的第二转向轴L12和第三转向轴L13相同。
[0041]图8所示为应用本实施例多轴车辆转向装置20的车辆。
[0042]请参照图6，本实用新型第三实施例的多轴车辆转向装置30包括方向盘31、转向机32、第一转向拉杆摇臂机构33、第二转向拉杆摇臂机构34和转向控制机构(未图示)。车辆包括第一转向轴L31、第二转向轴L32、第三转向轴L33、第四转向轴L34和第五转向轴L35。
[0043]本实施例中，第二转向拉杆摇臂机构34的结构与第一实施例中第二转向拉杆摇臂机构14不同。在本实施例中，第二转向拉杆摇臂机构34包括第二摇臂341、第三摇臂342、第四拉杆343、第五拉杆344、第六拉杆345和第七拉杆346。第二摇臂341设置在第二转向轴L32和第三转向轴L33之间，其中部铰接在车辆的底盘上。第三摇臂342设置在第三转向轴L33和第五转向轴L35之间，其中部铰接在车辆的底盘上。第四拉杆343的两端分别铰接至第二摇臂341和第三摇臂342的上端。第五拉杆344和第六拉杆345的一端分别铰接至第二摇臂341的下端，另一端作为输出端分别用于驱动第二转向轴L32和第三转向轴L33上的车轮的转向。第七拉杆346的一端铰接至第三摇臂342的下端，另一端作为输出端用于驱动第五转向轴L35上的车轮的转向。
[0044]此外，在本实施例中，转向控制机构除了包括用于获取第一、二、三转向轴上的车轮的转角信号的第一、二、三传感器外，还可以设置用于获取第五转向轴L35上的车轮的转角信号的第四传感器。第二、三、四传感器中，其中一个设置为主传感器，另两个作为副传感器，以确保多轴车辆转向装置应用于车辆后车轮转向功能的实现。主、副传感器的设置原理和实现过程在此不进行详细描述。
[0045]请参照图7，本实用新型第四实施例的多轴车辆转向装置40包括方向盘41、转向机42、第一转向拉杆摇臂机构43、第二转向拉杆摇臂机构44和转向控制机构(未图示)。车辆包括第一转向轴L41、第二转向轴L42、第三转向轴L43和第四转向轴L44。
[0046]本实施例中，第二转向拉杆摇臂机构44的结构与第一实施例中第二转向拉杆摇臂机构14不同。在本实施例中，第二转向拉杆摇臂机构44包括第二摇臂441、第三摇臂442、第四拉杆443、第五拉杆444和第六拉杆445。第二摇臂441和第三摇臂442分别设置于第二转向轴L42和第三转向轴L43的前侧，第二摇臂441和第三摇臂442的中部均铰接在车辆的底盘上。第四拉杆443的两端分别铰接至第二摇臂441和第三摇臂442的上端。第五拉杆444和第六拉杆445的一端分别铰接至第二摇臂441和第三摇臂442的下端，另一端作为输出端分别用于驱动第二转向轴L42和第三转向轴L43上的车轮的转向。
[0047]本实施例中，转向控制机构的设置与第一实施例的转向控制机构15相同，不进行详细描述。
[0048]区别于现有技术，本实用新型多轴车辆转向装置10、20、30、40的第一转向拉杆摇臂机构13、23、33、43连接转向机12、22、32、42和第一转向轴L11、L21、L31、L41，第二转向拉杆摇臂机构14、24、34、44连接第二转向轴L12、L22、L32、L42和第三转向轴L13、L23、L33、L43，转动方向盘11、21、31、41时，转向信号由方向盘11、21、31、41传递至转向机12、22、32、42，第一转向拉杆摇臂机构13、23、33、43使第一转向轴Lll、L21、L31、L41上的车轮转向，转向控制机构15根据第一转向轴L11、L21、L31、L41上的车轮的转角信号控制第二转向轴L12、L22、L32、L42和/或第三转向轴L13、L23、L33、L43上的车轮转向，并通过第二转向拉杆摇臂机构14、24、34、44调整二者的转向力矩以实现同步转向。不仅使得多轴车辆转向装置的机构简化，避免了过长的受力传递路线；亦避免了第二转向轴或第三转向轴上车轮的转向失去控制；进而避免了车辆转向过程中车轮轮胎的过快磨损及重大安全事故的发生。
[0049]本实用新型进一步提供一种应用前述实施例多轴车辆转向装置10、20、30、40的车辆。
[0050]以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的【技术领域】，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
【权利要求】
1.一种多轴车辆转向装置，所述车辆至少包括第一转向轴(Lll、L21、L31、L41)、第二转向轴(L12、L22、L32、L42)和第三转向轴(L13、L23、L33、L43)，其特征在于，所述多轴车辆转向装置(10、20、30、40)包括方向盘(11、21、31、41)、转向机(12、22、32、42)、第一转向拉杆摇臂机构(13、23、33、43)、第二转向拉杆摇臂机构(14、24、34、44)、转向控制机构(15);所述第一转向拉杆摇臂机构(13、23、33、43)连接所述转向机(12、22、32、42)和所述第一转向轴(Lll、L21、L31、L41)，所述第二转向拉杆摇臂机构(14、24、34、44)连接所述第二转向轴(L12、L22、L32、L42)和所述第三转向轴(L13、L23、L33、L43);转向信号由所述方向盘(11、21、31、41)传递至所述转向机(12、22、32、42)，然后通过第一转向拉杆摇臂机构(13、23、33、43)使第一转向轴(LI1、L21、L31、L41)上的车轮转向，所述转向控制机构(15)用于根据所述第一转向轴(111、1^21、1^31、1^41)上的车轮的转角信号控制所述第二转向轴(1^12、L22、L32、L42)和/或所述第三转向轴(L13、L23、L33、L43)上的车轮的转向，所述第二转向拉杆摇臂机构(14、24、34、44)用于调整所述第二转向轴和所述第三转向轴上的转向力矩以实现同步转向。
2.根据权利要求1所述的多轴车辆转向装置，其特征在于，所述转向控制机构(15)包括第一传感器(151)、第二传感器(152)、第三传感器(153)和转向控制单元(154)，所述第一、二、三传感器分别用于获取所述第一、二、三转向轴上的车轮的转角信号，所述转向控制单元(154)用于根据所述第一传感器(151)获取的转角信号与所述第二或第三传感器获取的转角信号对比以调整所述第二和/或第三转向轴上的车轮转角直至所述第二或第三传感器获取的转角信号与所述第一传感器获取的转角信号相匹配。
3.根据权利要求2所述的多轴车辆转向装置，其特征在于，所述转向控制机构(15)进一步包括设置于所述第二转向轴(L12)和所述第三转向轴(L13)的两端的转向助力油缸(155)，所述转向助力油缸(155)包括活塞筒和连杆，所述连杆与所述活塞筒滑动嵌接；所述活塞筒的自由端铰接至所述转向轴(L12、L13)的中间位置处，所述连杆的自由端铰接至所述转向轴(L12、L13)的端部，所述转向控制单元(154)用于控制所述转向助力油缸(155)的连杆相对活塞筒伸缩以使所述第二转向轴(L12)或第三转向轴(L13)上的车轮转向。
4.根据权利要求3所述的多轴车辆转向装置，其特征在于，所述车辆进一步包括第四转向轴(L14)，所述第一转向拉杆摇臂机构(13)包括第一拉杆(131 )、第一摇臂(134)、第二拉杆(132)和第三拉杆(133);所述第一摇臂(134)设置在所述第一转向轴(Lll)和所述第四转向轴(L14)之间，其中部铰接在所述车辆的底盘上；所述第一拉杆(131)的两端分别铰接至所述转向机(12)和所述第一摇臂(134)的上端，所述第一摇臂(134)的下端分别与所述第二拉杆(132)和所述第三拉杆(133)的一端铰接，所述第二拉杆(132)和所述第三拉杆(133)的另一端作为输出端分别用于驱动所述第一转向轴(Lll)和所述第四转向轴(L14)上的车轮的转向。
5.根据权利要求4所述的多轴车辆转向装置，其特征在于，所述第二转向拉杆摇臂机构(14)包括第二摇臂(141)、第四拉杆(142)和第五拉杆(143)，所述第二摇臂(141)设置在所述第二转向轴(L12)和所述第三转向轴(L13)之间，其上端铰接在所述车辆的底盘上，其下端分别与所述第四拉杆(142)和所述第五拉杆(143)的一端铰接，所述第四拉杆(142)和所述第五拉杆(143)的另一端作为输出端分别用于驱动所述第二转向轴(L12)和所述第三转向轴(L13)上的车轮的转向。
6.根据权利要求5所述的多轴车辆转向装置，其特征在于，所述车辆进一步包括第五转向轴(L25)和第六转向轴(L26)，所述多轴车辆转向装置进一步包括第三转向拉杆摇臂机构(26)，所述第三转向拉杆摇臂机构连接所述第五转向轴(L25)和所述第六转向轴(L26)，所述转向控制机构用于根据所述第一转向轴(L21)上的车轮的转角信号控制所述第五转向轴(L25)和/或所述第六转向轴(L26)上的车轮的转向，所述第三转向拉杆摇臂机构(26)用于调整所述第五转向轴和所述第六转向轴上的转向力矩以实现同步转向。
7.根据权利要求6所述的多轴车辆转向装置，其特征在于，所述转向控制机构进一步包括分别用于获取第五、六转向轴上的车轮转角信号的第四传感器和第五传感器，所述转向控制单元用于根据所述第一传感器获取的转角信号将所述第四或第五传感器获取的转角信号对比以调整所述第五和/或第六转向轴上的车轮转角直至所述第五或第六传感器获取的转角信号与所述第一传感器获取的转角信号一致；所述第三拉杆摇臂机构(26)包括第三摇臂(261)、第六拉杆(262)和第七拉杆(263)，所述第三摇臂(261)设置在所述第五转向轴(L25)和所述第六转向轴(L26)之间，其上端铰接在所述车辆的底盘上，其下端分别与所述第六拉杆(262)和所述第七拉杆(263)的一端铰接，所述第六拉杆(262)和所述第七拉杆(263)的另一端作为输出端分别用于驱动所述第五转向轴(L25)和所述第六转向轴(L26)上的车轮的转向。
8.根据权利要求4所述的多轴车辆转向装置，其特征在于，所述车辆进一步包括第五转向轴(L35)，所述第二转向拉杆摇臂机构(34)包括第二摇臂(341)、第三摇臂(342)、第四拉杆(343 )、第五拉杆(344 )、第六拉杆(345 )和第七拉杆(346 )，所述第二摇臂(341)设置在所述第二转向轴(L32)和所述第三转向轴(L33)之间，其中部铰接在所述车辆的底盘上；所述第三摇臂(342)设置在所述第三转向轴(L33)和所述第五转向轴(L35)之间，其中部铰接在所述车辆的底盘上；所 述第四拉杆(343)的两端分别铰接至所述第二摇臂(341)和所述第三摇臂(342 )的上端，所述第五拉杆(344)和所述第六拉杆(345 )的一端分别铰接至所述第二摇臂(341)下端，另一端作为输出端分别用于驱动所述第二转向轴(L32)和第三转向轴(L33)上的车轮的转向；所述第七拉杆(346)的一端铰接至所述第三摇臂(342)的下端，另一端作为输出端用于驱动所述第五转向轴(L35)上的车轮的转向。
9.根据权利要求4所述的多轴车辆转向装置，其特征在于，所述第二转向拉杆摇臂机构(44)包括第二摇臂(441)、第三摇臂(442 )、第四拉杆(443 )、第五拉杆(444)和第六拉杆(445)，所述第二摇臂(441)和所述第三摇臂(442)分别设置于所述第二转向轴(L42)和所述第三转向轴(L43)的前侧，且所述第二、第三摇臂的中部均铰接在所述车辆的底盘上；所述第四拉杆(443)的两端分别铰接至所述第二摇臂(441)和所述第三摇臂(442)的上端，所述第五拉杆(444)和所述第六拉杆(445)的一端分别铰接至所述第二摇臂(441)和所述第三摇臂(442)的下端，另一端作为输出端分别用于驱动所述第二转向轴(L42)和所述第三转向轴(L43)上的车轮的转向。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆至少包括第一转向轴(Lll、L21、L31、L41)、第二转向轴(L12、L22、L32、L42)、第三转向轴(L13、L23、L33、L43)和如权利要求1_9项任意一项所述的多轴车辆转向装置。
【文档编号】B62D7/16GK203567801SQ201320775447
【公开日】2014年4月30日 申请日期:2013年11月28日 优先权日:2013年11月28日
【发明者】宁介雄, 陈沛 申请人:中联重科股份有限公司