本发明涉及一种机器人,具体涉及一种履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂,属于智能电子产品技术领域。
背景技术:
救援机器人技术最初起源于军事领域的战场侦察、战场清扫等,目前从理论上对机器人应用于灾害搜救工作进行了探讨,而机构本体的构型设计时救援机器人的一个重要部分,现有技术中四履带与六履带机器人的越障平稳性高,接地比压小,通过性能好,但速度较慢,功耗大;摇杆式四轮机器人移动平台自身质量小、机构简单、行走速度快,但地形适应力、通过性能都有一定的局限性;基于空间连杆机构的多关节蛇形机器人,地形适应力强,但机构复杂,难于控制。
技术实现要素:
(一)要解决的技术问题
为解决上述问题,本发明提出了一种履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂,通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化,提高机器人的越障性能,对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析,机器人具备良好的越障能力。
(二)技术方案
本发明的履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂,包括底板、上压板、侧压板、上挂钩、下挂钩和滑板;所述滑板设置于底板和上压板之间;所述侧压板设置于滑板的左右两侧;所述上挂钩位于底板和上压板上;所述下挂钩设置于滑板前后两侧;所述滑板的一端连接有主板。
进一步地,所述上挂钩与下挂钩之间设置有拉伸弹簧。
(三)有益效果
与现有技术相比,本发明的履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂,通过引入摆臂三角轮机构丰富了构型变化,提高机器人的越障性能,对机器人攀爬台阶、斜坡及爬越沟道的运动机理进行分析,机器人具备良好的越障能力。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图;
图2是本发明的剖视结构示意图。
具体实施方式
如图1和图2所示的一种履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂,包括底板1、上压板2、侧压板3、上挂钩4、下挂钩5和滑板6;所述滑板6设置于底板1和上压板2之间;所述侧压板3设置于滑板6的左右两侧;所述上挂钩4位于底板1和上压板2上;所述下挂钩5设置于滑板6前后两侧;所述滑板6的一端连接有主板7。
其中,所述上挂钩4与下挂钩5之间设置有拉伸弹簧8。
本发明的履带张紧式可变构型机器人的可伸缩主臂,主臂摆动时,滑板受拉伸弹簧拉动向上或者向下移动,从而实现履带张紧动作。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述,并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下,本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进,均应落入到本发明的保护范围,本发明请求保护的技术内容,已经全部记载在权利要求书中。