1.一种轮式自平衡装置，其特征在于，包括框架、支撑装置、车轮(12)以及用于驱动所述车轮(12)转动的动力装置(13)，所述动力装置(13)、所述车轮(12)以及所述支撑装置被设置在所述框架上，所述支撑装置包括支撑杆(14)和用于驱动所述支撑杆(14)的驱动装置；所述支撑装置被配置为：在非运行状态时，所述支撑杆(14)与地面接触，所述支撑杆(14)和所述车轮(12)一起形成至少三点支撑以使所述轮式自平衡装置保持平衡；在运行状态时，所述支撑杆(14)离开地面。
2.根据权利要求1所述的轮式自平衡装置，其特征在于，包括相对设置的两个所述车轮(12)，所述支撑装置包括一个所述支撑杆(14)。
3.根据权利要求1所述的轮式自平衡装置，其特征在于，所述支撑装置还包括锁定装置，所述驱动装置为第一电机(20)，所述第一电机(20)被设置在所述框架上，所述支撑杆(14)被设置在所述第一电机(20)的输出轴上，输出轴与支撑杆(14)垂直，所述第一电机(20)被配置为用于驱动所述支撑杆(14)转动以使所述支撑杆(14)的支地端(15)与地面接触和离开地面，所述锁定装置被配置为当所述支地端(15)与地面接触时锁定所述支撑杆(14)的位置。
4.根据权利要求3所述的轮式自平衡装置，其特征在于，所述锁定装置包括设置在所述框架上的卡槽(19)，所述支撑杆(14)还包括与远离所述支地端(15)的卡位部(17)以及位于所述支地端(15)和所述卡位部(17)之间的连接部(18)，所述连接部(18)与所述输出轴连接在一起，在非运行状态时所述第一电机(20)带动所述支撑杆(14)转动，以使所述支地端(15)与地面接触并且所述卡槽(19)对所述卡位部(17)形成支撑力以锁定所述支撑杆(14)的位置。
5.根据权利要求3或者4所述的轮式自平衡装置，其特征在于，在所述支地端(15)设置有转轮(16)，所述转轮(16)为定向轮或者万向轮。
6.根据权利要求1所述的轮式自平衡装置，其特征在于，所述支撑杆(14)为齿条(22)，所述驱动装置为第二电机(21)，所述第二电机(21)被设置在所述框架上，所述第二电机(21)的蜗杆与所述齿条(22)相啮合，以驱动所述齿条(22)伸出和缩回。
7.根据权利要求6所述的轮式自平衡装置，其特征在于，所述齿条(22)与所述框架的平台垂直。
8.根据权利要求6所述的轮式自平衡装置，其特征在于，在所述齿条(22)上设置有用于防止所述齿条(22)反向运动的止锁结构。
9.根据权利要求6所述的轮式自平衡装置，其特征在于，所述第二电机(21)通过蜗轮组件(23)与所述齿条(22)相啮合，所述蜗轮组件(23)包括同轴设置的第一齿轮(34)和第二齿轮(35)，所述第一齿轮(34)与所述第二电机(21)的蜗杆相啮合，所述第二齿轮(35)与齿条(22)相啮合。
10.根据权利要求1所述的轮式自平衡装置，其特征在于，所述轮式自平衡装置为平衡车或者轮式机器人。