一种底盘可伸缩的履带机器人的制作方法

本发明涉及履带机器人技术领域，特别涉及一种底盘可伸缩的履带机器人。

背景技术：

履带机器人作为现代最常见的机器，其应用范围异常的广泛，例如探测，救援，以及采矿等行业中，履带机器人在军队中也得到了很好的发展，由于履带机器人的尺寸可以作的很小，因此可以达到人类所不能进入的区域，进入溶洞探测，测量数据，且随着发展的进步，履带机器人应用也越来越广泛。

履带机器人有个难以解决的问题就是它的底盘不稳，且移动时容易造成履带脱了问题，尤其是小型的履带机器人由于形状小，采用橡胶履带，更容易造成脱落，一般的履带机器人的底盘不能伸缩，导致履带机器人在凹凸不平的底面上移动时容易脱离原定路线。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种底盘可伸缩的履带机器人。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为一种底盘可伸缩的履带机器人，包括伸缩底盘，所述伸缩底盘的两侧套有履带，所述履带之间连接有连接杆，所述伸缩底盘的上方焊接有底盘，所述底盘的上方依次安装有驱动箱、机器人箱，在机器人箱的正前方焊接有感应器。

所述履带的两侧圆形区域安装有驱动轮，所述驱动轮的凹槽处套有拉动绳，且拉动绳之间栓有拉伸杆，所述履带的二十厘米处安装有上升移动轮，所述上升移动轮的内侧下方安装有驱动电机，所述上升移动轮之间架构有两个支撑杆，所述支撑杆之间交叠处紧锁有固定栓，所述支撑杆的下方安装有伸缩板块，所述伸缩板块的下方存在上升板，所述伸缩板块的两侧连接有导向杆，所述履带与拉动绳之间存在均匀排列的导道滑轮，所述导道滑轮的缝隙处均匀铺满滚动的轴承珠。

进一步的，所述履带采用橡胶为包裹套，且内部嵌有钢材材质。

进一步的，所述导道滑轮的形状为圆柱形，且高度为3cm。

进一步的，所述两个支撑杆之间的角度变化为120°～175°。

进一步的，所述感应器采用频率为24ghz且型号为usc16t/r-40mpw的雷达测距传感器。

进一步的，所述驱动轮通过拉伸杆移动的距离范围为0～10cm。

本发明的有益效果是：

1.所述伸缩底盘的两端设置有驱动，通过拉动绳连接驱动轮，并通过拉伸杆实现驱动轮收缩，既可以保证履带机器人能够上下移动，也可以提高底盘的稳定性，从而保证机器人能够在凹凸不平的路面上作业，

2.本发明采用外加两个上升移动轮，并配合支撑杆将履带的宽度拓宽，并通过伸缩板块固定住高度，既可以起到稳定伸缩底盘高度的作用，有能保证支撑杆不会以为路面的凹凸不平造成不稳的情况出现，且支撑杆的角度变化范围较大，因此底盘的伸缩范围变得更广，应对环境的能力也随着提高。

3.本发明采用导道滑轮的方式减少拉动绳与履带之间的触碰，既可以防止拉动绳进入履带的缝隙，造成拉动绳的断裂以及履带的堵塞，又可以固定拉动绳的移动范围，防止出现拉动绳脱离驱动轮，造成底盘无法进行伸缩。

附图说明

图1为本发明整体外观图；

图2为本发明履带图；

图3为本发明履带拉伸图；

图4为本发明上升移动轮图；

图5为本发明伸缩板块图；

图6为本发明导道滑轮图。

图中，1-伸缩底盘，2-伸缩板块，3-上升移动轮，4-导道滑轮，5-履带，6-驱动轮，7-拉伸杆，8-驱动箱，9-底盘，10-驱动电机，11-机器人箱，12-感应器，13-连接杆，14-拉动绳，15-支撑杆，16-固定栓，17-上升板，18-导向杆，19-轴承珠。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

请参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，本发明提供一种技术方案：一种底盘可伸缩的履带机器人，包括伸缩底盘1，所述伸缩底盘1的上方焊接有底盘9，所述底盘9的上方依次安装有驱动箱8、机器人箱11，在机器人箱11的正前方焊接有感应器12，所述感应器12采用频率为24ghz的雷达测距传感器，能够测量履带机器人前方道路的情况，并根据情况判断底盘需要伸缩的高度，通过道路时保证底盘的稳定性，其中24ghz制作成的天线的尺寸为毫米级别的，因此传感器的尺寸更小。所述伸缩底盘1的两侧套有履带5，所述履带(5)采用橡胶为包裹套，且内部嵌有钢材材质，加入钢管材质在履带移动时提高履带与金属带之间的贴合性，减少履带移动时脱落的可能性，所述履带5之间连接有连接杆13，履带5通过两侧圆形区域安装的驱动轮6，并由凹槽中的拉动绳14拉动驱动轮6，从而改变履带5的长度，并通过上升移动轮3改变履带5宽度，从而将履带的整个高度拉伸，实现伸缩底盘1的拉伸高度，提高履带机器人移动时的稳定性。所述拉动绳14之间栓有拉动杆7，且所述驱动轮6通过拉伸杆7移动的距离范围为0～10cm，拉动杆7在拉动驱动轮6时根据雷达测距的距离以及路面的状况，以及对驱动轮6已经移动的距离进行计算，从而判断需要移动的距离，这种方式进行移动可以提高移动的精确度。所述履带5的二十厘米处安装有上升移动轮3，所述上升移动轮3的内侧下方安装有驱动电机10，所述上升移动轮3之间架构有两个支撑杆15。所述两个支撑杆15之间的角度变化为120°～175°，一是变化角度广，则底盘的伸缩范围更大，面对环境的选择性以及灵活性都有很大的提高，再有角度的变化范围广也有利于伸缩板块2提供支撑，所述支撑杆15之间交叠处紧锁有固定栓16，所述支撑杆15的下方安装有伸缩板块2，所述伸缩板块2的下方在上升时存在上升板17，所述伸缩板块2的两侧连接有导向杆18。所述履带5与拉动绳14之间存在均匀排列的形状为圆柱形的导道滑轮4，且高度只有3cm，防止拉动绳14进入履带5的缝隙中，发生堵塞的情况，所述导道滑轮4的缝隙处均匀铺满滚动的轴承珠19，提高轮滑转动的灵活性。

本发明可以起到以下作用：

(1)履带机器人的底盘采用可伸缩性底盘，移动的稳定性可以得到有效的保证；

(2)履带内嵌的钢材能够减少履带脱落的可能性，且提高了履带的抓地能力；

(3)支撑杆之间的变化角度广的情况下，底盘伸缩的范围更广，应对环境的能力也更高，履带机器人移动也更加稳定，也更能适应恶劣环境的需求；

(4)感应器采用的雷达测距传感器的精度更高，测量的范围也广，且其尺寸小，价格便宜，大大减小了履带机器人的设计成本；

(5)履带机器人外加两个上升移动轮，对底盘的高度进行控制，提高控制的灵活度。

以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种底盘可伸缩的履带机器人，包括伸缩底盘，所述伸缩底盘的两侧套有履带，所述履带之间连接有连接杆，所述履带的两侧圆形区域安装有驱动轮，所述驱动轮的旁边安装有拉伸杆，所述履带的二十厘米处安装有上升移动轮，所述履带与拉动绳之间存在均匀排列的导道滑轮，所述两个上升移动轮之间安装有伸缩板块，所述伸缩底盘的上方焊接有底盘，所述底盘的上方依次安装有驱动箱、机器人箱，在机器人箱的正前方焊接有感应器，本发明可以起到有效的防止履带脱落，通过伸缩底盘能够提高履带机器人移动的稳定性，感应器可以起到测量距离的作用，防止履带机器人移动时发生碰撞，且其价格便宜，有效的减少了制造成本。

技术研发人员：吴小明
受保护的技术使用者：长沙无道工业设计有限公司
技术研发日：2017.06.18
技术公布日：2017.09.15