履带行走装置的制作方法

本发明涉及履带行走装备技术领域，具体涉及一种履带行走装置。

背景技术：

履带行走装置在行走过程中，行走履带会与地面泥土接触发生一定的粘附行为，持续粘连的土壤如未及时除去，会慢慢积累并通过不断绕转于履带与底质的接触面重复受压而被加固，从而逐渐将履带板的高履齿间的间隙填满，使履齿实际高度降低，这会导致行走履带与地面的摩擦力减小，出现抓地力不老、打滑的现象，严重影响履带行走装置的通过能力、作业质量和工作效率。因此，需要对履带行走装置的行走履带上的泥土进行清除。

现有用于清除行走履带上泥土的除泥装置及方式有多种，但均存在诸多缺陷，例如：

1、利用气体、液体等外力进行冲击除泥，其简单实用可靠，但在应用过程中存在定位要求高、冲击压力要求足够大、能耗高等缺点，且对于水下（液体中）工作环境来说，由于水阻力很大，会极大的削弱有效的冲击力，因此在工程应用中存在很大的问题，目前仅提出了理论建议。

2、利用振动的方法进行除泥，其不但需要很大的冲击力，同时粘附履带需要产生较大的振幅，这与作业车和履带本身张紧是相矛盾的，也是不实用的，并且海底软底质等地质的粘附力非常强，普通的振动根本无法使粘附海泥脱离。

3、采用表面工程对接触表面进行处理或者形状改变的方式进行除泥，例如采用硬质刷子进行处理，其在一定程度上可以改善粘附程度，减小粘附力，但是这种改变非常微弱，对于粘附力强大的海泥等底质来说几乎没有影响，而且作业车的履带行走机构已经非常简单优化，不适合较大程度改变外形结构，因而这种方法也不适用。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单、易于制作、成本低、除泥效果好、能耗低、工作稳定可靠的履带行走装置。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种履带行走装置，包括支架、安装在支架上的带轮单元和绕设在带轮单元上的行走履带，所述行走履带具有若干间隔布置的履齿，相邻履齿之间形成沿行走履带宽度方向延伸布置的齿槽，所述行走履带的上部具有除泥段，所述支架上安装有用于清除除泥段的齿槽中泥土的除泥装置，所述除泥装置包括环带以及安装在支架上用于驱动环带沿环形轨迹运行的驱动组件，所述环带具有一段位于除泥段上方的平直段，所述平直段的运行方向与除泥段的运行方向呈0～90°夹角，且平直段的运行速度在除泥段运行方向上的分速度等于除泥段的运行速度，所述环带上安装有一个以上沿平直段运动时通过齿槽以将齿槽中泥土刮除的除泥刀具。

上述的履带行走装置，优选的，所述环带上安装有多个用于同时将多个齿槽中泥土刮除的除泥刀具，多个除泥刀具绕环带均匀间隔布置。

上述的履带行走装置，优选的，所述驱动组件包括固定安装在支架上的安装座、安装在安装座上的两个以上驱动链轮以及驱动其中一个驱动链轮转动的旋转驱动机构，所述环带为绕设在两个以上驱动轮上的链式带。

上述的履带行走装置，优选的，所述旋转驱动机构包括带轮单元中的旋转驱动件，所述旋转驱动件通过传动机构与驱动链轮相连；所述安装座上安装有弹性张紧环带的张紧轮。

上述的履带行走装置，优选的，所述除泥刀具铰接安装在环带上并能绕铰接轴线在除泥刀具运行轨迹所在平面内往复摆动，所述环带上还设有用于弹性阻碍除泥刀具摆动的弹性机构。

上述的履带行走装置，优选的，所述弹性机构包括固接于环带上的两个抵座，两个抵座分设于除泥刀具的两侧，各抵座与除泥刀具之间均压设有伸缩弹簧。

上述的履带行走装置，优选的，各除泥刀具运动至平直段时，沿自上到下的方向向平直段运行方向倾斜延伸布置。

上述的履带行走装置，优选的，所述平直段和除泥段之间固定安装有挡泥板，所述挡泥板对应各除泥刀具均设有供除泥刀具通过的滑槽。

上述的履带行走装置，优选的，所述挡泥板的一端对应各除泥刀具均设有共除泥刀具通过并能刮除除泥刀具上泥土的通道。

上述的履带行走装置，优选的，所述带轮单元设有若干支撑除泥段并使除泥段保持水平布置的履带支撑轮。

与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明的履带行走装置设置有除泥装置，由于除泥装置的平直段的运行方向与除泥段的运行方向呈大小为锐角的夹角，平直段的运行速度在除泥段运行方向上的分速度等于除泥段的运行速度，除泥刀具在随环带运行通过平直段时，除泥刀具先从齿槽的一端进入齿槽，然后沿齿槽运动并从齿槽的另一端脱出齿槽，从而将齿槽中的泥土刮除。该履带行走装置采用机械结构直接强制刮除齿槽中的泥土，相比于现有技术，其除泥效果好、能耗低、工作稳定可靠，且不需要对履带行走装置原有构造进行改变，不会对履带行走装置的性能造成任何影响。该履带行走装置还具有结构简单、易于制作、成本低的优点。

附图说明

图1为履带行走装置的主视结构示意简图。

图2为履带行走装置的局部俯剖视结构示意简图。

图3为除泥刀具安装在环带上的局部结构示意简图。

图例说明：

1、支架；2、带轮单元；21、履带支撑轮；3、行走履带；30、除泥段；31、履齿；32、齿槽；4、除泥装置；41、环带；411、平直段；42、驱动组件；421、安装座；422、驱动链轮；423、传动机构；424、张紧轮；43、除泥刀具；44、抵座；45、伸缩弹簧；46、挡泥板；461、滑槽；462、通道。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。

如图1和图2所示，本实施例的履带行走装置，包括支架1、安装在支架1上的带轮单元2和绕设在带轮单元2上的行走履带3，行走履带3具有若干间隔布置的履齿31，相邻履齿31之间形成沿行走履带3宽度方向延伸布置的齿槽32，行走履带3的上部具有除泥段30，支架1上安装有用于清除除泥段30的齿槽32中泥土的除泥装置4，除泥装置4包括环带41以及驱动环带41安装在支架1上用于沿环形轨迹运行的驱动组件42，环带41具有一段位于除泥段30上方的平直段411，平直段411的运行方向与除泥段30的运行方向呈0～90°夹角，平直段411的两端分别位于除泥段30的两侧，且平直段411的运行速度在除泥段30运行方向上的分速度等于除泥段30的运行速度，环带41上安装有一个以上沿平直段411运动时通过齿槽32以将齿槽32中泥土刮除的除泥刀具43。由于平直段411的运行方向与除泥段30的运行方向呈大小为锐角的夹角，平直段411的运行速度在除泥段30运行方向上的分速度等于除泥段30的运行速度，除泥刀具43在随环带41运行通过平直段411时，除泥刀具43先从齿槽32的一端进入齿槽32，然后沿齿槽32运动并从齿槽32的另一端脱出齿槽32，从而将齿槽32中的泥土刮除。该履带行走装置采用机械结构直接强制刮除齿槽32中的泥土，相比于现有技术，其除泥效果好、能耗低、工作稳定可靠，且不需要对履带行走装置原有构造进行改变，不会对履带行走装置的性能造成任何影响。其具有结构简单、易于制作、成本低的优点。

本实施例平直段411的运行方向与除泥段30的运行方向优选呈45°夹角，利于保证结构紧凑性和工作效率。在除泥刀具43通过齿槽32时，除泥刀具43的下端正好与齿槽32的底面接触或者具有小于2mm的间距，除泥刀具43的两侧正好分别与齿槽32的两侧壁接触或者具有小于2mm的间距，这样除泥效果更好。

本实施例中，环带41上安装有多个用于同时将多个齿槽32中泥土刮除的除泥刀具43，多个除泥刀具43绕环带41均匀间隔布置，多个除泥刀具43依次进入除泥段30的多个相邻齿槽32，并同时对多个齿槽32中的泥土进行刮除作业，这样能够大大提高工作效率，且使环带41的受力更加均匀，工作更加稳定。

本实施例中，驱动组件42包括固定安装在支架1上的安装座421、安装在安装座421上的两个以上驱动链轮422以及驱动其中一个驱动链轮422转动的旋转驱动机构，环带41为绕设在两个以上驱动轮上的链式带。

本实施例中，旋转驱动机构包括带轮单元2的旋转驱动件，带轮单元2的旋转驱动件通过传动机构423与驱动链轮422相连，传动机构423可采用链传动机构、中间轴以及锥齿轮机构的组合，旋转驱动机构直接从带轮单元2获取动力，不用单独设置驱动件，能够降低成本，提高结构紧凑性，只需合理设计传动机构423的传动比，就能够使平直段411的运行速度（环带41的运行速度）在除泥段30运行方向上的分速度等于除泥段30的运行速度，从而保证各除泥刀具43能够准确可靠的通过随行走履带3运行的齿槽32。优选的，安装座421上安装有弹性张紧环带41的张紧轮424，以保证平直段411的平直度，使除泥刀具43稳定的刮除泥土，保证工作的稳定可靠性。

本实施例中，如图1和图3所示，除泥刀具43铰接安装在环带41上并能绕铰接轴线在除泥刀具43运行轨迹所在平面内往复摆动，环带41上还设有用于弹性阻碍除泥刀具43摆动的弹性机构，在除泥刀具43进入齿槽32进行刮除泥土时，泥土的反作用力使除泥刀具43克服弹性机构的作用向后摆动，在脱出齿槽32时，由于没有泥土的阻挡作用，除泥刀具43在弹性机构的作用下摆动，产生回弹，能够弹掉粘附在除泥刀具43上的泥土，起到除泥刀具43的自净功能。

具体的，弹性机构包括固接于环带41上的两个抵座44，两个抵座44分设于除泥刀具43的两侧，各抵座44与除泥刀具43之间均压设有伸缩弹簧45，该弹性机构的结构简单、易于制作维护、成本低。优选的，除泥刀具43还通过弹性浮动机构安装在环带41上，弹性浮动机构使除泥刀具43能在与环带41运行方向垂直的方向上弹性位移浮动，这样即使出现细微的制作和装配误差，除泥刀具43也能够通过浮动通过齿槽32，避免除泥刀具43与齿槽32刚性接触碰撞而导致无法正常通过齿槽32或者损坏，显然该种设计在保证工作稳定可靠的情况下，能够降低除泥装置4的制作、装配难度。

本实施例中，各除泥刀具43运动至平直段411时，沿自上到下的方向向平直段411运行方向倾斜延伸布置，也即除泥刀具43在平直段411时自上向下向平直段411运行方向倾斜布置（参见图3，图中从左到右的方向为平直段411运行方向），这样使除泥刀具43具有一定的前倾角，可减小除泥刀具43的抗力（主要为剪切力和扭矩），降低除泥刀具43的振动，提高刮除泥土的稳定性。优选的，除泥刀具43与平直段411的夹角为45°，这样具有最好的稳定性，并在除泥刀具43刮泥时可使伸缩弹簧45具有合适的伸缩度，保证回弹效果。

本实施例中，平直段411和除泥段30之间固定安装有挡泥板46，挡泥板46对应各除泥刀具43均设有供除泥刀具43通过的滑槽461，挡泥板46可避免泥土粘附到平直段411，保证除泥装置4稳定可靠的运行。进一步的，挡泥板46的一端对应各除泥刀具43均设有共除泥刀具43通过并能刮除除泥刀具43上泥土的通道462，除泥刀具43通过对应的通道462时，通道462阻止粘附在除泥刀具43上的泥土通过，从而将除泥刀具43刮除。

本实施例中，带轮单元2的主要结构采用现有技术，包括安装在支架1上的驱动轮、从动轮和履带承重轮，行走履带3绕设在驱动轮、从动轮和履带承重轮上，履带承重轮与行走履带3的下部一段接触，并使行走履带3的下部形成一平直的接地段。上述驱动组件42的驱动链轮422优选通过传动机构423与驱动轮的转轴相连。带轮单元2设有若干支撑除泥段30并使除泥段30保持水平布置的履带支撑轮21，通过履带支撑轮21使除泥段30保持水平布置，便于除泥刀具43顺利的进入齿槽32，并精准稳定的刮除齿槽32中的泥土。优选的，带轮单元2还设有张紧行走履带3的张紧组件，以避免除泥段30抖动，使除泥刀具43能够顺利的进入齿槽32，张紧组件参考现有技术进行设置。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例。对于本技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明技术构思前提下所得到的改进和变换也应视为本发明的保护范围。