一种移动式机器人底盘的制作方法

本实用新型涉及底盘设计领域，尤其涉及一种移动式机器人底盘。

背景技术：

当前，现有的移动式机器人底盘可以大致分为四轮四驱式、四轮两驱式、三轮两驱式三种设计方案，其中三轮两驱式的移动式机器人底盘因其具有转向灵活、机动性强等特点广泛的应用在小型移动式机器人上面，并在狭小作业空间有很高的应用性。但是该三轮两驱式的移动式机器人底盘也有两点缺陷：1)由于从动轮普遍采用万向轮设计，在转向过程中会有随意摆动现象，这样增加了从动轮的胎面磨损；2)由于从动轮普遍采用万向轮设计，在行驶过程中会有随意拖拽现象，这样增加了驱动轮的能量损耗。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术存在的从动轮容易磨损、驱动轮的能量损耗大的缺陷，提供一种移动式机器人底盘，能够减少从动轮的磨损，减小驱动轮的能量损耗。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种移动式机器人底盘，包括机架，机架的下方两侧各布置一个驱动轮，两个驱动轮由机架上固定的驱动电机驱动，机架的后方延伸有支撑板，支撑板的下方布置电动缸，电动缸中丝杠的下端和两个从动轮之间的连接轴相连，所述连接轴和支撑板之间连接回位弹簧，电动缸通过控制器控制。

有益效果：本实用新型主要利用控制器、电动缸实现对从动轮的控制，当机器人起步加速时，控制电动缸的丝杠伸长，两个从动轮上升，两个从动轮和地面之间的摩擦力减小；当机器人速度较快时，通过控制电动缸控制两个从动轮离地一定高度，形成两点支撑平衡状态，这样能够显著减小从动轮的磨损，减少驱动轮的能量损耗。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的侧视图。

图中:10-机架、11-支撑板；20-驱动轮；30-驱动电机；40-电动缸；50-从动轮；60-回位弹簧；70-第一支架；80-第二支架、81-条形槽。

具体实施方式

下面结合图1、图2，对本实用新型作进一步的描述。

一种移动式机器人底盘，包括机架10，机架10的下方两侧各布置一个驱动轮20，两个驱动轮20由机架10上固定的驱动电机30驱动，机架10的后方延伸有支撑板11，支撑板11的下方布置电动缸40，电动缸40中丝杠的下端和两个从动轮50之间的连接轴相连，所述连接轴和支撑板11之间连接回位弹簧60，电动缸40通过控制器控制。

如图2中，机器人的行走方向为向右，当机器人起步加速时，控制器控制电动缸40的丝杠伸长，图2中c角度增大，机器人产生一个前倾角a，两个从动轮50上升，两个从动轮50和地面之间的摩擦力减小，不仅使得机器人加速快，而且能够减少从动轮50的磨损，减小驱动轮20的能量损耗；当机器人匀速行驶时，电动缸40不工作，回位弹簧60回位，两个从动轮50回到正常位置，机器人不产生一个前倾角，形成三点支撑稳定状态；当机器人速度较快时或者转向时，可以通过控制电动缸40控制两个从动轮50离地一定高度，形成两点支撑平衡状态，显著减小从动轮50的磨损，减少驱动轮20的能量损耗，提高转向灵活性；当机器人制动减速时，电动缸40的丝杠收缩，角度c减小，机器人产生一个后倾角b，两个从动轮50和地面之间的摩擦力增大，能够显著提高机器人制动性。

作为进一步的优选方案：所述电动缸40为两个，回位弹簧60布置在两个电动缸40之间，控制器控制两个电动缸40同时动作，稳定性较高，回位弹簧60可以起到减震的效果。

优选的，所述两个电动缸40和回位弹簧60的上端通过第一支架70固定在支撑板11上，两个电动缸40中的丝杠和回位弹簧60的下端通过第二支架80和两个从动轮50之间的连接轴相连。

进一步的，所述第二支架80为板块状，第二支架80的一端端面上开设条形槽81，条形槽81的两侧槽壁上开设安装孔，第二支架80的另一端的板面上开设和两个从动轮50之间的连接轴的轴身配合的通孔，两个电动缸40中的丝杠和回位弹簧60的下端分别垂直连接一个连接柱，连接柱垂直布置在条形槽81的两侧槽壁之间并通过螺钉连接固定。

进一步的，所述第一支架70搭置在支撑板11的上板面上并通过螺钉连接固定，位于第一支架70下方的支撑板11的板面上开设供两个电动缸40和回位弹簧60的上端穿过的条形孔。

应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。由本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。