一种机器人移动装置的制作方法

本实用新型涉及机器人移动装置技术领域，具体为一种机器人移动装置。

背景技术：

智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。

现有机器人的移动方式主要为轮式移动，其中以差速型较为多见，差速型移动装置由底盘的两个驱动轮和万向轮组成，利用两个驱动轮的差速可以达到转向和前进后退的目的，但现有的差速型机器人易出现轮子与地面摩擦力不足的情况，导致机器人出现打滑或转向不灵活等问题，而且由于底盘高，稳定性能比较差，若将底盘设置太低，则会影响轮式的驱动，人机交互性也较差。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种机器人移动装置，其能提高机器人移动过程的稳定性。

本实用新型提供如下技术方案：一种机器人移动装置，包括底盘，所述底盘的侧边固定安装有转动气缸，所述转动气缸的前端设置有驱动电机，其中，所述驱动电机的前端设置有移动轮，所述底盘的上表面固定安装有旋转气缸，所述旋转气缸的前端安装有固定框，所述固定框的上部设置有盖体，所述盖体上设置有密码锁，且盖体的前端固定安装有摄像头，所述底盘上安装有控制盒，控制盒内设置有处理器，所述处理器与转动气缸、驱动电机、旋转气缸、密码锁和摄像头电连接，所述底盘成半圆球结构，且底盘的底部固定安装有支撑架。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述支撑架采用木质材料，且支撑架采用空心圆结构。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述处理器采用MC9S08DZ60，驱动电机采用双MOS管进行驱动。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述密码锁采用指纹和数字为一体的组合密码锁。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人移动装置，采用底盘作为装置的主支撑结构，底盘大重心稳，可以提高机器人移动过程的稳定性。另外，通过将转动气缸固定安装在底盘的侧边，在装置需要接收到移动指令的时候，转动气缸带动驱动电机和移动轮放置到地面撑起底盘，并且由驱动电机带动移动轮进行移动操作，当装置停下的时候，转动气缸将收起，底盘通过支撑架固定安装地面上，通过设置有固定框，将运送物体放置在框体内部，并由密码锁进行锁住，并由旋转气缸进行方位运送，人机交互性更强，采用摄像头进行实时监控，避免移动过程中发生意外，通过处理器作为控制核心，实现自动化控制，结构简单，功能强大，具有较高的市场前景。

附图说明

图1为本实用新型主视结构示意图；

图2为本实用新型俯视结构示意图。

图中：1-底盘；2-转动气缸；3-驱动电机；4-移动轮；5-旋转气缸；6-固定框；7-盖体；8-密码锁；9-摄像头；10-控制盒；11-处理器；12-导线；13-支撑架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人移动装置，包括底盘1，所述底盘1的侧边固定安装有转动气缸2，且转动气缸2的前端固定安装驱动电机3，所述驱动电机3的前端固定安装有移动轮4，所述底盘1的上表面固定安装有旋转气缸5，且旋转气缸5的前端固定安装有固定框6，且固定框6的上部设置有盖体7，所述盖体7上设置有密码锁8，且盖体7的前端固定安装有摄像头9，所述底盘1的内部固定安装有控制盒10，且控制盒10的内部固定安装有处理器11，所述处理器11与转动气缸2、驱动电机3、旋转气缸5、密码锁8和摄像头9通过导线12实现电气连接，所述底盘1成半圆球结构，且底盘1的底部固定安装有支撑架13。优选的是，底盘1上可以设有多组独立运转的转动气缸2，且每组转动气缸2的前端固定安装驱动电机3，多组独立运转的转动气缸2均匀间隔布置。另外，还可以在底盘1的底部安装有磁盘或者吸盘，以增加其稳定性。另外，也可以在固定框6中设置有配重件，通过放置不同重量的配重件来调整机器人移动装置的平衡性。

所述支撑架13采用木质材料，且支撑架13采用空心圆结构，稳定性高且防滑：所述处理器11采用MC9S08DZ60，驱动电机3采用双MOS管进行驱动；所述密码锁8采用指纹和数字为一体的组合密码锁，防护性更强。其中，MC9S08DZ60为8位HCS08中央处理器；其支持最多32个中断/复位源；并带有60KB Flash存储器；最大2K的EEPROM在线可编程内存；最大4KB的RAM；支持两种超低功耗停止模式；而且支持外围设备：ADC、ACMPx、MSCAN、SCIx、SPI、IIC、TPMx、RTC；具有53个通用输入/输出(I/O)管脚和1个专用输入管脚；24个中断管脚，每个管脚带触发极性选择。

该机器人移动装置，采用底盘1作为装置的主支撑结构，底盘1大重心稳，可以保证移动过程的稳定性，通过将转动气缸2固定安装在底盘1的侧边，在装置需要接收到移动指令的时候，转动气缸5带动驱动电机3和移动轮4放置到地面撑起底盘1，并且由驱动电机3带动移动轮4进行移动操作，当装置停下的时候，转动气缸2将收起，底盘通过支撑架固定安装地面上，通过设置有固定框6，将运送物体放置在框体内部，并由密码锁8进行锁住，并由旋转气缸5进行方位运送，人机交互性更强，采用摄像头9进行实时监控，避免移动过程中发生意外，通过处理器11作为控制核心，实现自动化控制，结构简单，功能强大，具有较高的市场前景。

进一步的，底盘1上可以设置多个横向舵机，横向舵机的舵盘与转动气缸连接，转动气缸与横向舵机的输出轴在不同平面内相互垂直，这样可以通过现有的程序，控制横向舵机与转动气缸的旋转，使得机器人可向任意方向移动，提高了机器人稳定性和灵活性。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。