一种新型AGV行走装置的制作方法

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种新型AGV行走装置。

背景技术：

目前，在工业机器人设计制造过程中，关于AGV行走装置主动减振的主要途径有：普通弹簧、空气弹簧、钢板弹簧和MRC主动电磁感应悬挂系统，但普通弹簧不能较快的弱化振动，空气弹簧成本高、寿命短，而钢板弹簧重量大、长度长，MRC主动电磁感应悬挂系统价格高、系统复杂。

因此，本实用新型针对工业机器人驱动轮转向过程中产生的振动、对旋转轴产生的扭矩力、以及未全过程保持与地面接触等弊端，通过开发一种以弹簧、自润滑铜板等部件组成的减振系统，对AGV提供整体的技术解决方案。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种以弹簧、自润滑铜板等部件组成的新型AGV行走装置，以克服工业机器人驱动轮转向过程中产生的振动、对旋转轴产生的扭矩力、以及未全过程保持与地面接触等弊端。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：一种新型AGV行走装置，包括底架、支撑架、驱动装置和驱动轮，所述底架安装在AGV的车体底部，所述驱动轮同轴设置连接所述驱动装置；所述底架包括底板和两个侧壁板，且底板与侧壁板垂直连接且呈倒立的“凵”字形空腔；所述支撑架通过弹簧安装在所述底架空腔内，该支撑架包括驱动座、托板和安装组件，所述驱动座安装在所述托板下表面的中央，该托板的一端固设有所述安装组件，另一端设有自润滑装置，所述自润滑装置包括一组第一自润滑板和一组第二自润滑板，每组第一自润滑板与第二自润滑板之间可上下相对滑动；所述自润滑装置设置于所述托板的两侧，该自润滑装置与底架侧壁板连接，所述安装组件通过带座轴承与底架侧壁板连接。

进一步的，所述托板与所述自润滑装置之间设有连接板和加强筋，该连接板与所述第一自润滑板焊接固定。

进一步的，所述加强筋分别位于所述托板的上、下表面，且对称设置。

进一步的，所述安装组件与侧壁板之间均设有第一固定板，所述自润滑装置与所述侧壁板之间设有第二固定板，该第二固定板与第二自润滑板焊接固定，该第二固定板朝向第一自润滑板方向的底部设有限位螺栓，防止第一自润滑板相对滑动幅度过大而滑出第二自润滑板。

进一步的，所述第一自润滑板和所述第二自润滑板均为铜板。

进一步的，所述弹簧安装在所述托板的上表面。

进一步的，所述驱动装置包括驱动电机和传动机构，所述驱动电机通过传动机构与行走轮传动连接，该驱动电机固定在支撑架上。

进一步的，所述驱动电机上还同轴设有编码器。

本实用新型的有益效果是：1)AGV通过驱动轮实现全方位转向，并通过设置弹簧保持驱动轮与地面始终接触，增加摩擦力，并消除AGV的垂向振动；2)设置第一自润滑板和第二自润滑板相对滑动，与带座轴承连接的可转动或轻微偏摆的安装组件一起，消除地面对驱动轮产生的偏转力，使整个支撑架平衡。

附图说明

图1是本实用新型的正面立体图。

图2是本实用新型的正面的正视图。

图3是本实用新型的反面立体图。

图4是本实用新型的反面的正视图。

图5是本实用新型的底部结构示意图。

图中：1-底架，2-支撑架，3-驱动装置，4-驱动轮，5-弹簧，11-底板，12-侧壁板，13-第一固定板，14-第二固定板，21-驱动座，22-托板，23-安装组件，24-第一自润滑板，25-第二自润滑板，26-轴承，27-连接板，28-加强筋，29-限位螺栓，31-编码器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型及其具体实施方式作进一步详细说明。

参见图1至图5，本实用新型包括底架1、支撑架2、驱动装置3和驱动轮4，所述底架1安装在AGV的车体底部，所述驱动轮4同轴设置连接所述驱动装置3；所述底架1包括底板11和两个侧壁板12，且底板11与侧壁板12垂直连接且呈倒立的“凵”字形空腔；所述支撑架2通过弹簧5安装在所述底架1空腔内，该支撑架2包括驱动座21、托板22和安装组件23，所述驱动座21安装在所述托板22下表面的中央，托板22的上表面安装弹簧5，该托板22的一端固设有所述安装组件23，另一端设有自润滑装置，所述自润滑装置包括一组第一自润滑板24和一组第二自润滑板25，第一自润滑板24和所述第二自润滑板25材质均为铜板。每组第一自润滑板24与第二自润滑板25之间可上下相对滑动；所述自润滑装置设置于所述托板22的两侧，所述托板22通过该自润滑装置与底架1侧壁板12连接，所述安装组件23通过带座轴承26与底架1侧壁板12连接。安装组件23与托板22之间及托板22与驱动座21之间均为刚性连接。

托板22与所述自润滑装置之间设有连接板27和加强筋28，该连接板27与所述第一自润滑板24焊接固定。加强筋28分别位于所述托板22的上、下表面，且对称设置。

安装组件23与侧壁板12之间均设有第一固定板13，所述自润滑装置与所述侧壁板13之间设有第二固定板14，该第二固定板14与第二自润滑板25焊接固定，该第二固定板14朝向第一自润滑板24方向的底部设有限位螺栓29，防止第一自润滑板24相对滑动幅度过大而滑出第二自润滑板25。

驱动装置3包括驱动电机和传动机构，所述驱动电机通过传动机构与行走轮传动连接，该驱动电机固定在支撑架2上。传动机构为链传动、带传动或齿轮传动。驱动电机上还同轴设有编码器31，测量AGV的行走精度和驱动电机的转速。

AGV行走过程中，地面会反向传递一个力给聚氨酯驱动轮4，驱动轮4与第一自润滑板24为同一刚性体，第一自润滑板24将此力传递给第二自润滑板25，由此抵消聚氨酯驱动轮4行走过程中对旋转轴产生的扭转力，同时减震过程中第一自润滑铜板与第二自润滑铜板上下相对滑动，便于驱动轮4工作过程中消除地面偏转力，确保驱动装置3减震顺利进行。

本实用新型通过安装组件23绕以带座方形轴承26，并以带座方形轴承26为支点进行转动或轻微偏摆，同时，第一自润滑板24与第二自润滑板25之间发生上下相对滑动，使得整个支撑架2平衡，再加上位于托板22上表面的弹簧5的减振作用，从而传递给底架1及AGV小车的振动减少。AGV小车沿其前后中心线两侧布置多组本实用新型，并通过本实用新型活页形式的减震方式，通过AGV左右两侧电机转速差，实现AGV在不平整地面前进、后退、旋转、转弯等动作。

弹簧5除了上述的减振作用，还可以通过调整自身的压缩量保持与聚氨酯驱动轮4跟地面的压力相对平衡，并使得驱动轮4与地面一直保持适当的摩擦力，此结构能适用于平面度在10mm以内的地面。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。