本发明属于特种车辆行走与驱动技术领域，具体涉及一种行星式三角履带行走与驱动装置。
背景技术：
军用地面车辆在实际应用中往往作为战斗前哨，在危险、恶劣环境中的可达性、通过性是其执行任务的必备性能。军用地面车辆的越障能力和车辆稳定保持能力主要取决于行走与驱动装置，但由于军用地面车辆行驶的环境恶劣，遇到如较大障碍物、斜坡、壕沟和垂直墙等障碍时，传统的行走与驱动装置不能很好的解决实际使用中面临的环境多样性、复杂性和不可预测性的难题。
技术实现要素：
本发明提供一种行星式三角履带行走与驱动装置，要解决的技术问题是：解决高机动和高通过之间的矛盾、高越障和小形体之间的矛盾、轻量化与大承载之间的矛盾。
为了解决以上技术问题，本发明提供了一种行星式三角履带行走与驱动装置，其特征在于：主要由张紧缸1、三角行星支架2、主动齿轮3、行星齿轮4、同步带ⅰ5、同步带ⅱ6、摇臂7、履带8、主动轮9、驱动电机10组成；三角行星支架2与摇臂7转动连接；主动齿轮3和驱动电机10安装在三角行星支架2中心，三个行星齿轮4均布在三角行星支架2上并与主动齿轮3相啮合；三角行星支架2的三个端部分别设有一个传递轴，每个行星齿轮4分别通过同步带ⅱ6与对应的传递轴连接；每个传递轴通过同步带ⅰ5与对应的主动轮9连接；履带8包覆安装在三个主动轮9上；主动轮9和三角行星支架2之间铰接安装张紧缸1实现履带张紧调整。
有益效果：本发明根据军用地面车辆应用的实际工况需求出发，运用创新设计，协调解决高机动和高通过之间的矛盾、高越障和小形体之间的矛盾、轻量化与大承载之间的矛盾等，兼具高机动和高通过性、能够适应丘陵、沙漠、草原、沼泽和沟渠等多样化地形、并具有自适应能力，主要用于地形复杂、障碍较多、境况危险环境下进行侦察、运输或伴随士兵作战的车辆。本发明的三角支架与摇臂之间为轴承联接、处于自由旋转状态，当履带遇到障碍物时，三角支架能自由翻转，使履带紧贴障碍保持抓地力或翻过障碍，这样整个行走装置就具有非常强的地形适应能力。同时当履带断裂以后，由于驱动轮均有动力，所以仍可以以轮式状态行走。
附图说明
图1为行星式三角履带行走与驱动装置整体结构；
图2为行星式三角履带行走与驱动装置内部驱动细节结构；
图3为本发明越过弧形障碍示意图；
图4为本发明越过方形障碍示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容和优点更加清楚，下面对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
本发明提出的一种行星式三角履带行走与驱动装置，主要由张紧缸1、三角行星支架2、主动齿轮3、行星齿轮4、同步带ⅰ5、同步带ⅱ6、摇臂7、履带8、主动轮9、驱动电机10、支撑轴承11组成；
三角行星支架2通过支撑轴承11安装到摇臂7上并轴向定位，实现三角行星支架2的自由旋转；摇臂7固定在车体上；
主动齿轮3和驱动电机10安装在三角行星支架2中心，
三个行星齿轮4均布在三角行星支架2上并与主动齿轮3相啮合；
三角行星支架2的三个端部分别设有一个传递轴，每个行星齿轮4分别通过同步带ⅱ6与对应的传递轴连接；每个传递轴通过同步带ⅰ5与对应的主动轮9连接；履带8包覆安装在三个主动轮9上，通过齿轮副驱动；主动轮9和三角行星支架2之间铰接安装张紧缸1实现履带张紧调整。
通过齿轮副啮合传递动力；同步带ⅰ5和同步带ⅱ6链接行星齿轮4和主动轮9实现动力传递；
良好路面行驶时，驱动电机10驱动主动齿轮3并带动行星齿轮4转动，行星齿轮4再通过同步带ⅰ5和同步带ⅱ6最终将动力传递到主动轮9上，主动轮9驱动履带8实现车辆行驶。道路出现凹凸不平时，通过张紧缸1的伸缩将路面震动缓冲掉，提高车体的稳定性，并大幅减小路面震动噪音，提高驾乘的舒适感。
障碍高于主动轮中心位置较差路面行驶时。如通过较浅的壕沟或较小的石块、横木等障碍，安装三个主动轮9的三角行星支架2会因反作用力而在支撑轴承11处自由翻转，使履带紧贴障碍保持抓地力，进而通过障碍。
当行进中履带发生断裂时，三个主动轮9的动力传递不受影响均有动力，处于落地支撑的两个主动轮9通过直接接触地面产生摩擦力来驱动车辆继续以轮式状态行驶。
与驱动装置与传统的圆形轮胎及三角履带轮相比，具有以下优点：
1)当遇到较大的障碍时，行星式三角履带行走与驱动装置的三角支架会自由翻转，使履带紧贴障碍保持抓地力，提高通过性和地形适应能力；
2)该行星式三角履带驱动机构的履带断裂后，由于三个驱动轮均有动力，所以仍可以以轮式状态行走，提高机动性和可靠性；
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。