自行车用控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自行车用控制装置。
【背景技术】
[0002]除了人力驱动力，通过行车辅助用电动机执行行车辅助的电动辅助自行车近年来已经普及(例如专利文献I)。该电动辅助自行车具有自行车用控制装置，该自行车用控制装置响应作用在曲柄轴上的转矩或者链条的张力等人力驱动力来确定用于行车辅助的行车辅助力。
[0003]专利文献1:日本专利特开2001-10581号公报。
[0004]由于行车辅助力响应人力驱动力而产生，所以当踏板处于上死点或者下死点时，即人力驱动力未作用于自行车时，行车辅助力不会产生。因此，存在自行车的驾驶者感到行车辅助力不足，行车辅助力周期性地中断，骑乘舒适度不良这样的问题。
【发明内容】
[0005]本发明目的在于提供一种自行车用控制装置，使具有行车辅助用电动机的自行车的骑乘舒适度提高。
[0006]本发明的第一方面的自行车用控制装置是控制具有曲柄以及行车辅助用电动机的自行车的自行车用控制装置。该自行车用控制装置具备人力驱动力检测部，旋转状态检测部和控制部。人力驱动力检测部检测人力驱动力。旋转状态检测部检测曲柄的旋转状态。控制部响应由人力驱动力检测部检测出的人力驱动力控制使行车辅助用电动机输出的行车辅助力。控制部控制行车辅助力，以使当人力驱动力下降时，相对于人力驱动力的下降，行车辅助力的下降推迟。控制部响应由旋转状态检测部检测出的曲柄的旋转状态控制行车辅助力的下降的推迟。
[0007]根据该结构，通过控制部控制行车辅助力，当人力辅助力下降时，相对于人力驱动力的下降，使行车辅助力的下降推迟。因此，即使当人力驱动力未作用于自行车时行车辅助力也会产生，从而防止行车辅助力周期性地中断。其结果，本发明能够使自行车的骑乘舒适度提高。
[0008]此外，控制部响应旋转状态控制相对于人力驱动力的下降的行车辅助力的下降的推迟。因此，控制部通过减小或增大行车辅助力的下降的推迟，能够更恰当地控制行车辅助力。
[0009]优选地，旋转状态检测部将曲柄的旋转速度作为旋转状态检测。
[0010]优选地，旋转状态检测部将旋转周期作为旋转状态检测。
[0011]优选地，控制部控制行车辅助力，以使旋转速度越高，相对于人力驱动力的下降的行车辅助力的下降的推迟变小。
[0012]优选地，控制部控制行车辅助力，以使旋转周期越短，相对于人力驱动力的下降的行车辅助力的下降的推迟变小。
[0013]优选地，当人力驱动力下降时，控制部使行车辅助用电动机输出响应人力驱动力而设定的基本行车辅助力以上的行车辅助力。
[0014]优选地，控制部进行控制以使旋转速度越高或者旋转周期越短，行车辅助力越接近基本行车辅助力。
[0015]优选地，控制部响应旋转状态修正基本行车辅助力作为行车辅助力。
[0016]优选地，控制部基于与旋转状态对应的修正信息修正基本行车辅助力。
[0017]优选地，控制部采用具有对应于旋转状态的时间常数的过滤器修正基本行车辅助力。
[0018]优选地，旋转速度越高，时间常数变小。
[0019]优选地，旋转周期越短，时间常数变小。
[0020]优选地，控制部响应旋转状态修正人力驱动力。而且，控制部使行车辅助用电动机输出对应于修正后的人力驱动力的行车辅助力。
[0021]优选地，控制部基于与旋转状态对应的修正信息修正人力驱动力。
[0022]优选地，控制部采用具有对应于旋转状态的时间常数的过滤器修正人力驱动力。
[0023]优选地，自行车用控制装置还具备检测自行车的变速状态的变速状态检测部。控制部响应变速状态控制行车辅助力。
[0024]优选地，变速状态检测部将自行车的齿轮级数或者齿轮比作为变速状态检测。
[0025]优选地，控制部控制行车辅助力以使齿轮比越大行车辅助力的下降的推迟变小。
[0026]优选地，控制部响应人力驱动力的峰值来控制行车辅助力。
[0027]优选地，控制部控制行车辅助力以使峰值越大行车辅助力的下降的推迟变小。
[0028]本发明的第二方面的自行车用控制装置是控制具有行车辅助用电动机的自行车的自行车用控制装置。该自行车用控制装置具备人力驱动力检测部，变速状态检测部和控制部。人力驱动力检测部检测人力驱动力。变速状态检测部检测自行车的变速状态。控制部响应由人力驱动力检测部检测出的人力驱动力控制使行车辅助用电动机输出的行车辅助力。当人力驱动力下降时，控制部控制行车辅助力，以使相对于人力驱动力的下降，行车辅助力的下降推迟。而且，控制部响应由变速状态检测部检测出的变速状态控制行车辅助力的下降的推迟。
[0029]本发明的第三方面的自行车用控制装置是控制具有行车辅助用电动机的自行车的自行车用控制装置。该自行车用控制装置具备人力驱动力检测部和控制部。人力驱动力检测部检测人力驱动力。控制部响应由人力驱动力检测部检测出的人力驱动力控制使行车辅助用电动机输出的行车辅助力。控制部控制行车辅助力，以使当人力驱动力下降时，相对于人力驱动力的下降，行车辅助力的下降推迟。而且，控制部响应人力驱动力峰值控制行车辅助力的下降的推迟。
[0030]根据本发明，能够使具有行车辅助用电动机的自行车的骑乘舒适度提高。
【附图说明】
[0031]图1为自行车的侧面图；
[0032]图2为示出自行车用控制装置的构成的框图；
[0033]图3为示出基本行车辅助力随时间变化的坐标图；
[0034]图4为示出行车辅助力随时间变化的坐标图；
[0035]图5为示出时间常数与踏频的关系的坐标图；
[0036]图6为用于说明第一实施方式的自行车用控制装置的动作的流程图；
[0037]图7为用于说明第二实施方式的自行车用控制装置的动作的流程图；
[0038]图8为示出第三实施方式的自行车用控制装置的构成的框图；
[0039]图9为用于说明第三实施方式的自行车用控制装置的动作的流程图；
[0040]图10为示出第四实施方式的自行车用控制装置的构成的框图；
[0041]图11为用于说明第四实施方式的自行车用控制装置的动作的流程图；
[0042]图12为示出第五实施方式的自行车用控制装置的构成的框图；
[0043]图13为用于说明第五实施方式的自行车用控制装置的动作的流程图；
[0044]图14为示出变形例一的自行车用控制装置的构成的框图；以及
[0045]图15为用于说明变形例二的自行车用控制装置I的动作的流程图。
[0046]附图标记说明:
[0047]I自行车用控制装置
[0048]2人力驱动力检测部
[0049]3旋转状态检测部
[0050]4控制部
[0051]5变速状态检测部
【具体实施方式】
[0052]以下，参照【附图说明】本发明的自行车用控制装置的各实施方式。
[0053][第一实施方式]
[0054]图1是应用了第一实施方式的自行车用控制装置I的自行车101的侧面图。如图1所示，应用了第一实施方式的自行车用控制装置I的自行车101具备车架102，手把104，驱动部105，前轮106和后轮107。
[0055]驱动部105具有链条110，安装有踏板111的曲柄112，辅助机构115和作为辅助机构115的电源的能够拆装的充电电池117，并且分别支承在车架102上。
[0056]曲柄112包括曲柄轴112a和一对曲柄臂112b。各曲柄臂112b设置在曲柄轴112a的两端部。驱动部105还具备未图示的前链轮。前链轮直接或间接地与曲柄112连接。链条110卷绕架设在前链轮和安装在后轮107上的后链轮之间从而传递驱动力。充电电池117例如是使用镍氢电池以及锂电池等的蓄电池，并且能够拆装地搭载在车架102上。充电电池117也可以搭载在后载物架上。
[0057]图2是示出自行车用控制装置I的构成的框图。如图2所示，自行车用控制装置I具备人力驱动力检测部2，旋转状态检测部3和控制部4。在该自行车用控制装置I中，操作部118以及辅助机构115连接。
[0058]操作部118设置在自行车101上，例如安装在手把104上。通过操作该操作部118，选择辅助机构115的辅助条件。操作部118例如包括操作开关。例如，通过操作操作部118，在第一辅助条件、第二辅助条件以及第三辅助条件中能够选择任意一个辅助条件。通过改变辅助条件，能够改变相对于人力驱动力的行车辅助力的比例。另外，关于各辅助条件的详细情况将在后面描述。
[0059]辅助机构115包括行车辅助用电动机116和电机驱动器117。行车辅助用电动机116由电机驱动器117控制。此外，电机驱动器117基于来自控制部4的指令控制行车辅助用电动机116。行车辅助用电动机116与包括设置于曲柄臂112b和前链轮之间的曲柄轴112a的动力传递路径连接。辅助机构115也可以构成为具备减速机，经由减速机向所述动力传递路径传递行车辅助用电动机116的输出。在本实施方式中，驱动单元构成为包括自行车用控制