元305-2C中，可变增益单元305-1C根据电动机离心加速度ω2基于例如图18㈧或图18⑶所示的特性来输出增益K(l.0以上)。增益K在乘法单元305-2C与限制器输出值Cta相乘，乘法单元305-2C的乘法结果被作为积分输入值Ctb输出。因此，可以缩短电动机离心加速度ω2大的时候，也就是说电动机的高速旋转时的判定时间。
[0086]另外，当切换单元142进行转向模式的切换时，也可以利用渐变增益逐渐地变化。
[0087]附图标记说明
[0088]I转向盘(方向盘)
[0089]2柱轴(转向轴)
[0090]10、154扭矩传感器
[0091]12、153车速传感器
[0092]13电池
[0093]20、150电动机
[0094]21电动机驱动单元
[0095]100控制单元(ECU)
[0096]110扭矩系统控制单元
[0097]120电动机系统控制单元
[0098]151旋转传感器
[0099]152转向角传感器
[0100]130车辆侧 ECU
[0101]131切换指令单元
[0102]132目标转向角生成单元
[0103]140EPS 侧 ECU
[0104]141扭矩控制单元
[0105]142切换单元
[0106]143电流控制/驱动单元
[0107]144电动机角速度运算单元
[0108]145电动机角加速度运算单元
[0109]146电动机离心加速度运算单元
[0110]300扭矩积分判定单元
[0111]303扭矩值比较单元
[0112]305扭矩感应式增益单元
[0113]306积分运算单元
[0114]307切换判定单元
【主权项】
1.一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向模式和手动转向模式的功能，其特征在于: 具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元， 所述转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角； 所述扭矩积分判定单元通过对所述转向扭矩进行积分并与规定的阈值比较来输出转向扭矩判定信号； 所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，根据切换信号或所述转向扭矩判定信号被切换， 所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、扭矩感应式增益单元、积分运算单元及切换判定单元， 所述扭矩值比较单元将所述转向扭矩的绝对值与扭矩阈值进行比较，输出规定的信号; 所述扭矩感应式增益单元输入所述规定的信号，输出与所述转向扭矩对应的积分输入值； 所述积分运算单元对来自所述扭矩感应式增益单元的所述积分输入值进行积分； 所述切换判定单元将来自所述积分运算单元的积分值与积分阈值进行比较，输出所述转向扭矩判定信号， 根据所述自动转向模式和所述手动转向模式的切换指令或所述转向扭矩判定信号所述切换单元被切换。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述扭矩积分判定单元在所述扭矩值比较单元的前段具备低通滤波器。
3.根据权利要求1或者2所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述扭矩感应式增益单元随着所述转向扭矩变大输出线性或非线性地变大的所述积分输入值。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述扭矩值比较单元具备在所述绝对值大于或等于所述扭矩阈值时输出所述绝对值，在所述绝对值小于所述扭矩阈值时使输出为零并输出对所述积分运算单元进行初始化的过去值初始化信号的功能。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述切换判定单元具备在所述积分值大于或等于所述积分阈值时输出所述转向扭矩判定信号，在所述积分值小于所述积分阈值时不输出所述转向扭矩判定信号的功能。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:在所述自动转向模式中，当所述绝对值大于或等于所述扭矩阈值，并且所述积分值变成大于或等于所述积分阈值时，根据所述转向扭矩判定信号切换所述切换单元到所述手动转向模式。
7.—种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向模式和手动转向模式的功能，其特征在于: 具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元， 所述转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角； 所述扭矩积分判定单元通过对所述转向扭矩进行积分并与规定的阈值比较来输出转向扭矩判定信号； 所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，根据切换信号或所述转向扭矩判定信号被切换， 所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、电动机状态信息感应式增益单元、积分运算单元及切换判定单元， 所述扭矩值比较单元将所述转向扭矩的绝对值与扭矩阈值进行比较，输出规定的信号; 所述电动机状态信息感应式增益单元输入所述规定的信号，输出与电动机状态信息对应的积分输入值； 所述积分运算单元对来自所述电动机状态信息感应式增益单元的所述积分输入值进行积分； 所述切换判定单元将来自所述积分运算单元的积分值与积分阈值进行比较，输出所述转向扭矩判定信号， 根据所述自动转向模式和所述手动转向模式的切换指令或所述转向扭矩判定信号所述切换单元被切换。
8.根据权利要求7所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述电动机状态信息感应式增益单元随着所述电动机状态信息变大输出线性或非线性地变大的所述积分输入值。
9.根据权利要求7或者8所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述电动机状态信息为电动机角速度，所述电动机状态信息感应式增益单元为电动机角速度感应式增益单J L.ο
10.根据权利要求7或者8所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述电动机状态信息为电动机角加速度，所述电动机状态信息感应式增益单元为电动机角加速度感应式增益单元。
11.根据权利要求7或者8所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述电动机状态信息为电动机离心加速度，所述电动机状态信息感应式增益单元为电动机离心加速度感应式增益单元。
12.根据权利要求7至11中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述扭矩积分判定单元在所述扭矩值比较单元的前段具备低通滤波器。
13.根据权利要求7至12中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述扭矩值比较单元具备在所述绝对值大于或等于所述扭矩阈值时输出所述绝对值，在所述绝对值小于所述扭矩阈值时使输出为零并输出对所述积分运算单元进行初始化的过去值初始化信号的功能。
14.根据权利要求7至13中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述切换判定单元具备在所述积分值大于或等于所述积分阈值时输出所述转向扭矩判定信号，在所述积分值小于所述积分阈值时不输出所述转向扭矩判定信号的功能。
15.根据权利要求7至14中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:在所述自动转向模式中，当所述绝对值大于或等于所述扭矩阈值，并且所述积分值变成大于或等于所述积分阈值时，根据所述转向扭矩判定信号切换所述切换单元到所述手动转向模式。
【专利摘要】本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置以来自扭矩传感器的转向扭矩来检知出驾驶员在自动转向模式中转动了转向盘，以与发生扭矩的大小对应的容量(积分值)来切换到手动转向模式，所以不会给驾驶员带来一种不协调的感觉。所述电动助力转向装置具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元。该转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值；该扭矩积分判定单元通过对转向扭矩进行积分并与阈值比较来输出转向扭矩判定信号；该切换单元输入第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值，并根据切换信号或转向扭矩判定信号来切换。所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、扭矩感应式或电动机状态信息增益单元、积分运算单元及切换判定单元。根据自动转向模式和手动转向模式的切换指令或转向扭矩判定信号所述切换单元被切换。
【IPC分类】B62D5-04, B62D101-00, B62D6-00, B62D119-00, B62D113-00
【公开号】CN104684792
【申请号】CN201480002536
【发明人】椿贵弘, 北爪徹也, 二宫淑树
【申请人】日本精工株式会社
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年1月23日
【公告号】WO2014122997A1